信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质与流程

1.本发明涉及信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质。


背景技术：

2.以往，公开有如下周边监视传感器，该周边监视传感器具备毫米波雷达、图像传感器及信号处理部，其中，信号处理部关于在规定的区域内存在的物体，将从所述毫米波雷达取得的信息和从所述图像传感器取得的信息合成，来制作与物体相关的信息(例如，参照日本特开2001-99930号)。


技术实现要素：

3.然而，在以往的技术中，有时即使在物体未开始移动的情况下，也视作物体开始了移动。
4.本发明的方案是考虑这样的情况而完成的，其目的之一在于提供能够更加精度良好地识别物体开始了移动这一情况的信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质。
5.为了解决上述课题而达到所涉及的目的，本发明采用了以下的方案。
6.(1)：本发明的一方案的信息处理装置具备：第一检测部，其用于检测车辆的周边的物体；第二检测部，其检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围重叠，用于检测所述车辆的周边的物体；以及判定部，其基于所述第一检测部及所述第二检测部的检测结果来判定所述物体是否开始了移动，所述判定部在所述车辆和所述物体处于停止状态的情况下，在所述第一检测部的检测结果表示所述物体开始了移动、且所述第二检测部的检测结果表示所述物体开始了移动时，判定为所述物体开始了移动。
7.(2)：在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述判定部在所述车辆和所述物体处于停止状态、且所述物体存在于所述车辆的前方的规定的范围内的情况下，在所述第一检测部的检测结果表示所述物体开始了移动、且所述第二检测部的检测结果表示所述物体开始了移动时，判定为所述物体开始了移动。
8.(3)：在上述(1)或(2)的方案的基础上，也可以是，所述判定部在开始所述判定之前所述第一检测部在不同的时机检测到的物体被确定成了同一物体、且所述第二检测部在不同的时机检测到的物体被确定成了同一物体的情况下，开始所述判定。
9.(4)：在上述(1)-(3)中的任意方案的基础上，也可以是，所述判定部在基于所述第一检测部的检测结果而判定为所述物体的状态满足与速度或位置相关的条件a、条件b及条件c中的至少两个以上的条件、且基于所述第二检测部的检测结果而判定为所述物体的状态满足与速度或位置相关的条件a、条件b及条件c中的至少两个以上的条件的情况下，判定为所述物体开始了移动，所述条件a是所述物体的当前的速度为第一阈值以上，所述条件b是所述物体的当前的速度比从当前起规定时间前的所述物体的速度快第二阈值以上，所述条件c是所述物体的当前的位置从规定时间前的所述物体的位置离开第三阈值以上。
10.(5)：在上述(1)-(4)的任意的方案的基础上，也可以是，所述判定部在基于所述第
一检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态满足第一条件、且基于所述第二检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态满足所述第一条件的情况下，判定为所述物体移动了，所述第一条件是满足所述物体的当前的速度为第四阈值以上这一情况、以及所述物体的状态满足条件a、条件b及条件c中的至少两个以上的条件这一情况中的一各情况或两个情况，所述条件a是所述物体的当前的速度为第一阈值以上，所述条件b是所述物体的当前的速度比从当前起规定时间前的所述物体的速度快第二阈值以上，所述条件c是所述物体的当前的位置从规定时间前的所述物体的位置离开第三阈值以上。
11.(6)：在上述(1)-(3)的任意的方案的基础上，也可以是，所述判定部在基于所述第一检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态满足第一条件、且基于所述第二检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态满足所述第一条件的情况下，判定为所述物体移动了，所述第一条件是满足所述物体的当前的速度为第四阈值以上这一情况、以及所述物体的状态满足条件a、条件b及条件c中的至少两个以上的条件这一情况中的一个情况或两个情况、且所述物体正向离开所述车辆的方向移动，所述条件a是所述物体的当前的速度为第一阈值以上，所述条件b是所述物体的当前的速度比从当前起规定时间前的所述物体的速度快第二阈值以上，所述条件c是所述物体的当前的位置从规定时间前的所述物体的位置离开第三阈值以上。
12.(7)：在上述(5)或(6)的方案的基础上，也可以是，所述信息处理装置还具备：第三检测部，其检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围及所述第二检测部的检测范围重叠，用于检测所述车辆的周边的物体；以及第四检测部，其检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围、所述第二检测部的检测范围及所述第三检测部的检测范围重叠，用于检测所述车辆的周边的物体，所述判定部在基于所述第三检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态不满足所述第一条件、且基于所述第四检测部的检测结果而判定为所述车辆的状态不满足所述第一条件的情况下，确定出所述物体未移动。
13.(8)：在上述(1)-(7)的任意方案的基础上，也可以是，所述信息处理装置还具备：第三检测部，其检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围及所述第二检测部的检测范围重叠，用于检测所述车辆的周边的物体；以及第四检测部，其检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围、所述第二检测部的检测范围及所述第三检测部的检测范围重叠，用于检测所述车辆的周边的物体，所述判定部在所述车辆和所述物体处于停止状态的情况下，在所述第三检测部的检测结果表示所述物体未开始移动、且所述第四检测部的检测结果表示所述物体未开始移动时，判定为所述物体未开始移动。
14.(9)：在上述(1)-(8)的任意的方案的基础上，也可以是，所述第一检测部和所述第二检测部分别是相机、雷达装置及光学装置中的任一方，所述相机拍摄所述车辆的周边的风景，所述雷达装置向所述车辆的周边放射电波，并基于所放射的所述电波被物体反射了的电波来检测所述物体，所述光学装置向所述车辆的周边照射光，并基于所照射的光被所述物体反射了的光来检测所述物体。
15.(10)：在上述(1)-(9)的任意方案的基础上，也可以是，所述第一检测部是第一类别的检测部，所述第二检测部是具有与所述第一类别的功能结构不同的功能结构的检测部。
16.(11)：本发明的一方案的信息处理装置具备：检测范围的至少一部分重叠的多个
检测部，它们用于检测车辆的周边的物体；以及判定部，其基于所述多个检测部的检测结果来判定所述物体是否开始了移动，所述判定部在所述车辆和所述物体处于停止状态的情况下，针对所述多个检测部所包含的各个检测部的检测结果，分别判定所述物体是否开始了移动，在所述判定结果中肯定性的判定结果的数量为阈值以上的情况下，判定为所述物体开始了移动。
17.(12)：本发明的一方案的车辆系统具备：上述(1)-(11)中的任意方案的信息处理装置；以及车辆控制装置，其基于所述信息处理装置的所述判定部的判定结果，来控制所述车辆的行为。
18.(13)：本发明的一方案的信息处理方法使计算机进行如下处理：取得用于检测车辆的周边的物体的第一检测部的检测结果、以及用于检测所述车辆的周边的物体的第二检测部的检测结果，所述第二检测部的检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围重叠；以及在所述车辆和所述物体处于停止状态的情况下，在所述第一检测部的检测结果表示所述物体开始了移动、且所述第二检测部的检测结果表示所述物体开始了移动时，判定为所述物体开始了移动。
19.(14)：本发明的一方案的存储介质，其是计算机可读取的非暂时性的存储介质，且存储有程序，所述程序使计算机进行如下处理：取得用于检测车辆的周边的物体的第一检测部的检测结果、以及用于检测所述车辆的周边的物体的第二检测部的检测结果，所述第二检测部的检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围重叠；以及在所述车辆和所述物体处于停止状态的情况下，在所述第一检测部的检测结果表示所述物体开始了移动、且所述第二检测部的检测结果表示所述物体开始了移动时，判定为所述物体开始了移动。
20.根据上述(1)-(14)的方案，能够更加精度良好地判定物体开始了移动。例如，与移动时相比在车辆及其他车辆处于停止中的情况下，因检测部的检测误差影响而关于其他车辆的起步容易被误判定，但信息处理装置即使在车辆及其他车辆处于停止中的情况下，也能够精度良好地判定并识别出其他车辆开始了移动。
21.根据上述(2)的方案，信息处理装置能够精度良好地识别出物体的行为给车辆带来影响的区域中存在的物体开始移动这一情况。
22.根据上述(3)的方案，信息处理装置通过使在两个以上的检测部的检测结果中分别持续检测到的物体作为判定对象，能够锁定判定对象的范围。
23.根据上述(7)、(8)的方案，信息处理装置在基于两个检测部的检测结果而判定为物体未开始移动的情况下，识别出物体未开始移动，由此能够抑制误判定。
24.根据上述(10)的方案，第一检测部与第二检测部具有不同的功能结构，因此在它们各自的检测结果中包含同样的误差的可能性低。因此，信息处理装置能够抑制基于误差而判定为物体开始了移动，能够更加精度良好地判定物体开始移动。
25.根据上述(12)的方案，车辆通过参照判定部的判定结果，能够更加精度良好地及响应性良好地实现与物体的行为相应的控制。
附图说明
26.图1是利用了实施方式的信息处理装置的车辆系统的结构图。
27.图2是第一控制部及第二控制部的功能结构图。
28.图3是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。
29.图4是表示规定区域、以及在规定区域内存在的物体的一例的图。
30.图5是表示物体信息的内容的一例的图。
31.图6是表示由自动驾驶控制装置执行的特定判定处理的流程的一例的流程图(其2)。
32.图7是用于说明条件1、条件2、条件3的图。
33.图8是表示判定结果信息的内容的一例的图。
34.图9是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其3)。
35.图10是表示由自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图(其4)。
36.图11是表示比较例的自动驾驶控制装置控制车辆的场景的图。
37.图12是表示本实施方式的自动驾驶控制装置控制车辆的场景的图。
38.图13是表示第二实施方式的车辆系统的一例的图。
39.图14是表示第三实施方式的自动驾驶控制装置执行的处理的流程的一例的流程图。
40.图15是表示第四实施方式的车辆系统的功能结构的一例的图。
41.图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置的硬件结构的一例的图。
具体实施方式
42.以下，参照附图，来说明本发明的信息处理装置、车辆系统、信息处理方法及存储介质的实施方式。
43.<第一实施方式>
44.[整体结构]
[0045]
图1是利用了实施方式的信息处理装置的车辆系统2的结构图。搭载车辆系统2的车辆例如是二轮、三轮、四轮等的车辆，其驱动源是柴油发动机、汽油发动机等内燃机、电动机、或者它们的组合。电动机使用由与内燃机连结的发电机发出的发电电力、或者二次电池、燃料电池的放电电力来进行动作。
[0046]
车辆系统2例如具备相机10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16、通信装置20、hmi(human machine interface)30、车辆传感器40、导航装置50、mpu(map positioning unit)60、驾驶操作件80、自动驾驶控制装置100、行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220。这些装置、设备通过can(controller area network)通信线等多路通信线、串行通信线、无线通信网等互相连接。图1所示的结构只不过是一例，既可以省略结构的一部分，也可以还追加别的结构。
[0047]
相机10例如是利用了ccd(charge coupled device)、cmos(complementary metal oxide semiconductor)等固体摄像元件的数码相机。相机10安装于搭载车辆系统2的车辆(以下称作本车辆m)的任意部位。在对前方进行拍摄的情况下，相机10安装于前风窗玻璃上部、车室内后视镜背面等。相机10例如周期性地反复对本车辆m的周边进行拍摄。相机10也可以是立体相机。
[0048]
雷达装置12向本车辆m的周边放射毫米波等电波，并且检测由物体反射的电波(反
射波)来至少检测物体的位置(距离及方位)。雷达装置12安装于本车辆m的任意部位。雷达装置12也可以通过fm-cw(frequency modulated continuous wave)方式来检测物体的位置及速度。
[0049]
探测器14是lidar(light detection and ranging)。探测器14向本车辆m的周边照射光，并测定散射光。探测器14基于从发光到受光的时间，来检测到对象为止的距离。照射的光例如是脉冲状的激光。探测器14安装于本车辆m的任意部位。
[0050]
物体识别装置16对由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果进行传感器融合处理，来识别物体的位置、种类、速度等。物体识别装置16将识别结果向自动驾驶控制装置100输出。物体识别装置16可以将相机10、雷达装置12及探测器14的检测结果直接向自动驾驶控制装置100输出。也可以从车辆系统2中省略物体识别装置16。
[0051]
物体识别装置16也可以将由相机10、雷达装置12及探测器14中的一部分或全部检测的检测结果向自动驾驶控制装置100提供。在该情况下，自动驾驶控制装置100(后述的识别部130)基于上述的检测结果，或者进行综合检测结果的处理，来识别物体的位置、种类、速度等。
[0052]
通信装置20例如利用蜂窝网、wi-fi网、bluetooth(注册商标)、dsrc(dedicated short range communication)等，来与存在于本车辆m的周边的其他车辆通信，或者经由无线基站与各种服务器装置通信。
[0053]
hmi30对本车辆m的乘员提示各种信息，并且接受由乘员进行的输入操作。hmi30包括各种显示装置、扬声器、蜂鸣器、触摸面板、开关、按键等。
[0054]
车辆传感器40包括检测本车辆m的速度的车速传感器、检测加速度的加速度传感器、检测绕铅垂轴的角速度的横摆角速度传感器、检测本车辆m的朝向的方位传感器等。
[0055]
导航装置50例如具备gnss(global navigation satellite system)接收机51、导航hmi52及路径决定部53。导航装置50在hdd(hard disk drive)、闪存器等存储装置中保持有第一地图信息54。gnss接收机51基于从gnss卫星接收的信号，来确定本车辆m的位置。本车辆m的位置也可以通过利用了车辆传感器40的输出的ins(inertial navigation system)来确定或补充。导航hmi52包括显示装置、扬声器、触摸面板、按键等。导航hmi52也可以一部分或全部与前述的hmi30共用化。路径决定部53例如参照第一地图信息54来决定从由gnss接收机51确定的本车辆m的位置(或者输入的任意的位置)到由乘员使用导航hmi52输入的目的地的路径(以下称作地图上路径)。第一地图信息54例如是通过表示道路的线路和由线路连接的节点来表现道路形状的信息。第一地图信息54也可以包括道路的曲率、poi(point of interest)信息等。地图上路径向mpu60输出。导航装置50也可以基于地图上路径，来进行使用了导航hmi52的路径引导。导航装置50例如也可以由乘员持有的智能手机、平板终端等终端装置的功能来实现。导航装置50也可以经由通信装置20向导航服务器发送当前位置和目的地，并从导航服务器取得与地图上路径同等的路径。
[0056]
mpu60例如包括推荐车道决定部61，在hdd、闪存器等存储装置中保持有第二地图信息62。推荐车道决定部61将从导航装置50提供的地图上路径分割为多个区块(例如，在车辆行进方向上按每100[m]进行分割)，并参照第二地图信息62来按每个区块决定推荐车道。推荐车道决定部61进行在从左数第几个车道上行驶这样的决定。推荐车道决定部61在地图上路径存在分支部位的情况下，以本车辆m能够在用于向分支目的地行进的合理的路径上
行驶的方式决定推荐车道。
[0057]
第二地图信息62是比第一地图信息54高精度的地图信息。第二地图信息62例如包括车道的中央的信息或者车道的边界的信息等。第二地图信息62可以包括道路信息、交通限制信息、住所信息(住所
·
邮政编码)、设施信息、电话号码信息等。第二地图信息62可以通过通信装置20与其他装置通信而随时被更新。地图信息也可以包括道路的车道、划分道路的车道的道路划分线等。
[0058]
驾驶操作件80例如包括油门踏板、制动踏板、换挡杆、转向盘、异形方向盘、操纵杆及其他操作件。在驾驶操作件80安装有检测操作量或者操作的有无的传感器，其检测结果向自动驾驶控制装置100、或者行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220中的一部分或全部输出。
[0059]
自动驾驶控制装置100例如具备第一控制部120、第二控制部160及存储部180。第一控制部120和第二控制部160分别例如通过cpu(central processing unit)等硬件处理器执行程序(软件)来实现。这些构成要素中的一部分或全部也可以通过lsi(large scale integration)、asic(application specific integrated circuit)、fpga(field-programmable gate array)、gpu(graphics processing unit)等硬件(包括电路部：circuitry)来实现，也可以通过软件与硬件的协同配合来实现。程序也可以预先保存于自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器等存储装置(具备非暂时性的存储介质的存储装置)，也可以保存于dvd、cd-rom等能够装卸的存储介质，并通过存储介质(非暂时性的存储介质)装配于驱动装置来向自动驾驶控制装置100的hdd、闪存器安装。存储部180包括物体信息182和判定结果信息184。关于这些信息的详细情况，见后述。自动驾驶控制装置100是“车辆控制装置”的一例。
[0060]
图2是第一控制部120及第二控制部160的功能结构图。第一控制部120例如具备识别部130和行动计划生成部140。第一控制部120例如并行实现基于ai(artificial intelligence；人工智能)的功能和基于预先给出的模型的功能。例如，“识别交叉路口”的功能可以通过“并行执行基于深度学习等的交叉路口的识别、以及基于预先给出的条件(存在能够图案匹配的信号、道路标示等)的识别，并双方进行评分而综合地评价”来实现。由此，确保自动驾驶的可靠性。
[0061]
识别部130基于从相机10、雷达装置12或探测器14经由物体识别装置16输入的信息，来识别处于本车辆m的周边的物体的位置、速度、加速度等状态。物体的位置例如被识别为以本车辆m的代表点(重心、驱动轴中心等)为原点的绝对坐标上的位置，并使用于控制。物体的位置也可以由该物体的重心、角部等代表点表示，也可以由表现出的区域表示。物体的“状态”也可以包括物体的加速度、加加速度、或者“行动状态”(例如是否正在进行车道变更或者正要进行车道变更)。
[0062]
行动计划生成部140以原则上在由推荐车道决定部61决定的推荐车道上行驶、而且能够应对本车辆m的周边状况的方式生成本车辆m将来自动地(不依赖于驾驶员的操作地)行驶的目标轨道。目标轨道例如包括速度要素。例如，目标轨道表现为将本车辆m应该到达的地点(轨道点)按顺序排列而成的轨道。轨道点是按沿途距离计每隔规定的行驶距离(例如数[m]程度)本车辆m应该到达的地点，有别于此，每隔规定的采样时间(例如零点几[sec]程度)的目标速度及目标加速度作为目标轨道的一部分而生成。轨道点也可以是每隔
规定的采样时间的、在该采样时刻下本车辆m应该到达的位置。在该情况下，目标速度、目标加速度的信息由轨道点的间隔表现。
[0063]
行动计划生成部140在生成目标轨道时，可以设定自动驾驶的事件。在自动驾驶的事件中，存在定速行驶事件、低速追随行驶事件、车道变更事件、分支事件、汇合事件、接管事件等。追随是指，车辆m以将与在车辆的前方行驶的车辆之间的间隔维持规定距离的状态在前行车辆的后方行驶。行动计划生成部140生成与启动了的事件相应的目标轨道。行动计划生成部140例如在生成目标轨道时，考虑后述的判定部142的判定结果来生成目标轨道。
[0064]
行动计划生成部140例如具备判定部142。判定部142基于多个检测部所包含的、至少第一检测部及第二检测部的检测结果来判定物体是否开始了移动。以下该判定处理有时称作“特定判定处理”。关于特定判定处理的详细情况，见后述。
[0065]
第二控制部160控制行驶驱动力输出装置200、制动装置210及转向装置220，以使本车辆m按照预定的时刻通过由行动计划生成部140生成的目标轨道。
[0066]
返回图2，第二控制部160例如具备取得部162、速度控制部164及转向控制部166。取得部162取得由行动计划生成部140生成的目标轨道(轨道点)的信息，并使存储器(未图示)存储该信息。速度控制部164基于存储于存储器的目标轨道附带的速度要素，来控制行驶驱动力输出装置200或制动装置210。转向控制部166根据存储于存储器的目标轨道的弯曲情况，来控制转向装置220。速度控制部164及转向控制部166的处理例如通过前馈控制与反馈控制的组合来实现。作为一例，转向控制部166将与本车辆m的前方的道路的曲率相应的前馈控制与基于从目标轨道的偏离而进行的反馈控制组合来执行。
[0067]
行驶驱动力输出装置200将用于使车辆行驶的行驶驱动力(转矩)向驱动轮输出。行驶驱动力输出装置200例如具备内燃机、电动机及变速器等的组合、以及控制它们的ecu(electronic control unit)。ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来控制上述的结构。
[0068]
制动装置210例如具备制动钳、向制动钳传递液压的液压缸、使液压缸产生液压的电动马达、以及制动ecu。制动ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息来控制电动马达，使得与制动操作相应的制动转矩向各车轮输出。制动装置210可以具备将通过驾驶操作件80所包含的制动踏板的操作而产生的液压经由主液压缸向液压缸传递的机构作为备用。制动装置210不限于上述说明的结构，也可以是按照从第二控制部160输入的信息来控制致动器，从而将主液压缸的液压向液压缸传递的电子控制式液压制动装置。
[0069]
转向装置220例如具备转向ecu和电动马达。电动马达例如使力作用于齿条-小齿轮机构来变更转向轮的朝向。转向ecu按照从第二控制部160输入的信息、或者从驾驶操作件80输入的信息，来驱动电动马达，使转向轮的朝向变更。
[0070]
[特定判定处理的概要]
[0071]
判定部142在车辆m和物体处于停止状态(或规定速度以下的大致停止状态)的情况下，至少在第一检测部的检测结果表示物体开始了移动、且第二检测部的检测结果表示物体开始了移动时，判定为物体开始了移动。第二检测部的检测范围的至少一部分与第一检测部的检测范围重叠。例如，在本实施方式中，多个检测部是相机10、雷达装置12及探测器14。第一检测部和第二检测部分别是相机10、雷达装置12或探测器14中的任意方。例如，
第二检测部可以是相机10、雷达装置12或探测器14中的、与第一检测部不同的功能结构，第一检测部和第二检测部也可以是具有同等的功能结构的检测部。例如，可以是，在第一检测部为相机10的情况下，第二检测部雷达装置12或探测器14，例如也可以是，在车辆系统2具备第一相机和第二相机的情况下，第一检测部为第一相机，第二检测部为第二相机。
[0072]
第一检测部和第二检测部与为相同的功能结构相比为不同的功能结构是适当的。即，也可以是，第一检测部是第一类别的检测部，第二检测部是具有与第一类别的功能结构不同的功能结构的检测部。若第一检测部与第二检测部为不同的功能结构，则在第一检测部和第二检测部的检测结果中，由于相同的时机、因素等而包含同样的误差的可能性低。因此，能够抑制基于误差而判定物体的移动的开始，判定部142能够更加精度良好地判定物体的移动的开始。
[0073]
[流程图(其1)]
[0074]
图3是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其1)。本流程图是用于判定部142决定是否执行特定判定处理的处理。既可以省略图3及后述的各流程图的处理的一部分，也可以适当变更处理的顺序。
[0075]
首先，判定部142判定是否在规定区域内存在物体(步骤s100)。在规定区域内存在物体的情况(参照后述的图4)，判定部142判定车辆m是否处于停车中(或者是否为规定速度以下的大致停车状态)(步骤s102)。在车辆m处于停车中的情况下，判定部142参照物体信息182，来判定是否物体被确定成同一物体、且取得了用于进行特定判定处理的判定信息(步骤s104)。关于物体信息182及判定信息的详细情况，见后述。
[0076]
在物体被确定成同一物体、且取得了判定信息的情况下，判定部142执行特定判定处理(步骤s106)。在物体未被确定成同一物体的情况下、或者物体被确定成同一物体但未取得判定信息的情况下，判定部142不执行特定判定处理(步骤s108)。在步骤s102及步骤s104的判定中为否定的判定的情况下，进行步骤s108的处理。由此，本流程图的处理结束。
[0077]
[关于规定区域]
[0078]
图4是表示规定区域、以及在规定区域内存在的物体的一例的图。以下，有时将车辆m的行进方向称作x方向，将车辆m的宽度方向称作y方向。规定区域ar是从车辆m的基准位置(例如重心)向正y方向及负y方向延伸到第一距离d1的范围、并从基准位置向正x方向延伸到第二距离d2而得到的区域。物体是在车辆m的前方存在的物体a(其他车辆)。判定部142在车辆m停车、且在规定区域ar内存在物体a的情况下，判定是否物体a被确定成同一物体、且取得了判定信息。
[0079]
[关于物体信息和判定信息]
[0080]
图5是表示物体信息182的内容的一例的图。物体信息182是包括多个检测部的检测结果的信息。例如，物体信息182包括基于相机10的检测结果而得到的信息、基于雷达装置12的检测结果而得到的信息、以及基于探测器14的检测结果而得到的信息。基于检测结果而得到的信息例如是指，物体的辨别信息与每时刻的物体的位置或速度建立了对应关系的信息。每时刻的物体的位置或速度是指，基于检测部的每个处理周期的检测结果而取得的物体的状态(位置或速度)。
[0081]
判定部142参照物体信息182，来判定物体是否被确定成同一物体。在图5的例子中，关于物体a，在不同的时机在多个检测部的检测结果中识别到物体a，该物体a的识别结
果包含于物体信息182。因此，判定部142判定为物体a被确定成同一物体。例如，判定部142在不同的时机得到的相机10的检测结果中识别到物体a(同一物体)的情况下，判定为在相机10的检测结果中物体a被确定成同一物体。判定部142与上述同样，在不同的时机得到的雷达装置12的检测结果及在不同的时机得到的探测器14的检测结果中，分别判定物体a是否被确定成同一物体。例如，识别部130基于卡尔曼滤波器等跟踪方法，来识别在不同的时刻识别到的物体为同一物体(将物体确定成同一物体)。
[0082]
判定部142判定是否取得了用于进行特定判定处理的判定信息。在取得了第一检测部在不同的时机检测到的物体a的状态、且取得了第二检测部在不同的时机检测到的物体a的状态的情况下，判定部142判定为取得了判定信息。
[0083]
如后述的图6、图9的流程图的处理所示，判定部142在规定数量的(至少两个)检测部的检测结果中物体a被确定成同一物体、并且取得了第一检测部在不同的时机检测到的物体a的状态及第二检测部在不同的时机检测到的物体a的状态的情况下，执行特定判定处理，并判定物体是否开始了移动。规定数量的检测部是指，对象的两个以上的检测部，例如在本实施方式中为相机10、雷达装置12及探测器14。在与对象的检测部(或者两个以上的检测部)分别建立了关联的物体信息182中，规定的物体(例如物体a)被确定成同一物体、且取得了与规定的物体相关的判定信息的情况下，判定部142执行(与物体a相关的)特定判定处理。
[0084]
例如，判定部142在当前的时刻(例如时刻t)的物体a的状态、以及比当前的时刻靠前的时刻(例如时刻t-2)的上述的物体a的状态(图中为s)包含于物体信息182的情况下，判定为取得了判定信息。即，在不同的时刻识别到物体的状态的情况下，判定为取得了判定信息。在图5的例子中，在与相机10建立了关联的物体信息182中，取得了与物体a相关的判定信息，未取得与物体c相关的判定信息。
[0085]
在上述的例子中，判定部142判定时刻t的物体的状态和时刻t-2的上述的物体的状态是否包含于物体信息182，但也可以代替于此，判定任意的不同的时刻的物体的状态是否包含于物体信息182。例如，也可以基于实验结果、模拟结果，来决定适当的两个时刻，并使用该时刻。
[0086]
如上所述，判定部142判定是否满足用于进行特定判定处理的条件，在满足条件的情况下，进行特定判定处理，因此能够抑制不需要的特定判定处理，能够减轻处理负荷。
[0087]
[流程图(其2)]
[0088]
图6是表示由自动驾驶控制装置100执行的特定判定处理的流程的一例的流程图(其2)。关于本流程图中的条件1、条件2及条件3，见后述。
[0089]
首先，判定部142从对象的检测部中选择一个检测部(步骤s200)。接着，判定部142参照物体信息182，来判定对象物体是否满足条件1或条件2(步骤s202)。对象物体是指，基于在步骤s100中选择出的检测部的检测结果而识别到的物体(例如作为其他车辆的物体a)。在对象物体不满足条件1或条件2的情况下，进入步骤s206的处理。
[0090]
在对象物体满足条件1或条件2的情况下，判定部142判定对象物体是否满足条件3(步骤s204)。接着，判定部142使存储部存储步骤s202或步骤s202及步骤s204的判定结果(步骤s206)。由此，生成判定结果信息184(参照图8)。包括条件1和条件2中的一方或双方在内的条件、或者将包括条件1和条件2中的一方或双方的条件、以及条件3包括在内的条件是
“
第一条件”的一例。
[0091]
接着，判定部142判定是否选择了全部的对象的检测部(步骤s208)。在未选择全部的对象的检测部的情况下，判定部142返回步骤s200的处理，选择未选择的检测部，并执行步骤s202-步骤s206的处理。由此，本流程图的处理结束。
[0092]
图7是用于说明条件1、条件2、条件3的图。条件1、条件2及条件3如以下所述。
[0093]
条件1：对象物体的当前的速度为阈值a(例如1.2m/sec)以上。对象物体的当前的速度为阈值a以上是指，即使不满足条件2，也能够视作对象物体开始了移动。阈值a是“第四阈值”的一例。
[0094]
条件2：满足以下的条件(a)、(b)、(c)中的两个以上的条件。即使不满足条件1，若满足条件2(条件(a)-(c)中的两个以上的条件)，则也能够视作对象物体开始了移动。条件(a)-(c)分别是比条件1宽松的条件。即，即使不满足条件1，若满足比条件1宽松的多个条件，则也视作对象物体开始了移动。
[0095]
条件(a)：对象物体的当前的速度为阈值a(例如0.8m/sec)以上。阈值a是比阈值a小的值。
[0096]
条件(b)：从对象物体的当前的速度中减去对象物体的规定时间前的速度而得到的值为阈值b(例如0.5m/sec)以上。阈值b是比阈值a小的值。
[0097]
条件(c)：对象物体的当前的位置相对于对象物体的规定时间前的位置偏移了阈值c(例如0.4m)以上。
[0098]
阈值a是“第一阈值”的一例，阈值b是“第二阈值”的一例，阈值c是“第三阈值”的一例。
[0099]
条件3：对象物体正向离开车辆m的方向(x方向)移动。换言之，对象物体的当前的速度为正。例如即使在基于检测部的检测结果产生物体正在向负x方向移动这样的误差而满足条件1或条件2的情况下，由于条件3存在，也能够精度良好地判定对象物体向正x方向的起步。
[0100]
如上述那样，在条件1、条件2(条件(a)、(b))中使与速度相关的阈值的大小不同，由此精度良好且迅速地判定物体的移动的开始，由条件3抑制误判定。这样，判定部142通过使用条件1、条件2及条件3，能够抑制误判定，并且迅速且精度良好地判定物体的移动的开始。
[0101]
在条件3中，也可以代替判定正在向正x方向起步(除此之外还)，判定向负x方向(或规定的方向)移动了。判定部142也可以基于对象物体的移动方向，来判定对象物体所移动的方向。
[0102]
图8是表示判定结果信息184的内容的一例的图。图8例如是与规定的对象物体(例如物体a)相关的判定结果信息184的一例。如图8所示，判定结果信息184包括表示对于每个检测部而对象物体满足或不满足各条件的信息、以及表示各检测部的综合判定结果的信息。综合判定结果是指，表示判定部142基于一个检测部的检测结果而判定对象物体是否起步了所得出的结果的信息。例如，判定部142在满足条件1或条件2、且满足条件3的情况下，作为综合判定结果使表示对象物体起步了的信息包含于判定结果信息184，在不满足条件1或条件2的情况下、或者在不满足条件3的情况下，作为综合判定结果使判定结果信息184包含表示对象物体未起步的信息。
[0103]
判定部142也可以在满足上述的条件1、条件(a)、条件(b)、条件(c)、条件3中的全部或一部分的情况下，判定对象物体移动了。一部分是指，任意的条件，例如条件1及条件(b)等任意的组合。
[0104]
[流程图(其3)]
[0105]
图9是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其3)。本流程图的处理是图6的流程图的处理之后或与图6的流程图的处理并列执行的处理。
[0106]
首先，判定部142参照判定结果信息184(步骤s300)，来判定在两个以上的检测部的综合判定结果中是否示出了对象物体起步了(步骤s302)。换言之，判定部142判定两个以上的检测部是否提供了对象物体满足条件1或条件2、且满足条件3的检测结果。
[0107]
在两个以上的检测部的综合判定结果中示出了对象物体起步了的情况下，判定部142判定为对象物体起步了(步骤s304)。在两个以上的检测部的综合判定结果中未示出对象物体起步了的情况下，判定部142判定为对象物体未起步(步骤s306)。由此，本流程图的处理结束。
[0108]
如上所述，判定部142基于综合判定结果，来判定对象物体是否起步了，由此能够更加精度良好地判定为物体开始了移动。该判定结果例如除了用于在图10说明的例子之外，还用于车辆m的各种的控制。
[0109]
[流程图(其4)]
[0110]
图10是表示由自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图(其4)。本流程图例如是在车辆m为规定的模式的情况下执行的处理。也可以是，上述的特定判定处理也在车辆m为规定的模式的情况下执行。规定的模式是指，追随在车辆m的正前方行驶的前行车辆的行驶模式、根据前行车辆的起步使车辆m起步的行驶模式、tjp(traffic jam pilot)模式等。tjp模式例如是指，在道路的拥挤程度为规定程度以上的情况下车辆m以规定速度(例如60[km/h])以下追随前行车辆的模式。
[0111]
首先，自动驾驶控制装置100判定其他车辆是否处于停车中(步骤s400)。在其他车辆处于停车中的情况下，行动计划生成部140判定判定部142是否判定出其他车辆起步了(步骤s402)。在判定部142未判定出其他车辆起步了的情况下，本流程图的1个例程的处理结束。在判定部142判定出其他车辆起步了的情况下，行动计划生成部140进行与其他车辆的起步相应的行为(步骤s404)。例如，行动计划生成部140使车辆起步而追随其他车辆。由此，本流程图的处理结束。自动驾驶控制装置100如上述那样，在判定出其他车辆起步了的情况下，使车辆m起步，也可以代替于此(除此之外还)，只是向车辆m(或乘员)报告其他车辆起步了。
[0112]
[比较例]
[0113]
图11是表示比较例的自动驾驶控制装置控制车辆x的场景的图。比较例的自动驾驶控制装置不执行特定判定处理，例如在基于规定的检测部(例如任一检测部)的检测结果而判定为其他车辆起步了的情况下，使车辆x起步。在时刻t，车辆x及其他车辆m处于停止中。在时刻t+1，其他车辆m处于停止中的状态，但车辆x例如基于雷达装置的检测结果而判定为其他车辆m起步了。例如，比较例的自动驾驶控制装置基于其他检测部(相机、探测器)的检测结果未检测到其他车辆m的起步，或者未考虑到其他检测部的检测结果。在时刻t+2，车辆x基于时刻t+1的判定结果而起步。这样，即使在其他车辆m处于停止中的情况下，也有
时由于检测部的误检测而车辆m起步。
[0114]
[本实施方式]
[0115]
图12是表示本实施方式的自动驾驶控制装置100控制车辆m的场景的图。在时刻t，车辆x及其他车辆m处于停止中。在时刻t+1，其他车辆m处于停止中的状态，但车辆m例如基于雷达装置的检测结果而判定为其他车辆m起步了。然而，自动驾驶控制装置100基于其他检测部(相机、探测器)的检测结果未检测到其他车辆m的起步。在该情况下，自动驾驶控制装置100未判定出其他车辆m的起步，因此不使车辆m起步。
[0116]
在时刻t+2，例如自动驾驶控制装置100基于两个以上的检测部的检测结果而判定出其他车辆m起步了。在时刻t+3，自动驾驶控制装置100基于时刻t+2的判定结果使车辆m起步，追随其他车辆m。
[0117]
这样，自动驾驶控制装置100即使在基于规定的检测部的检测结果而判定出其他车辆m的起步的情况下，也能够抑制使车辆m起步这一情况，在基于至少两个规定的检测部的检测结果而判定出其他车辆m的起步的情况下，能够响应性良好地使车辆m起步。
[0118]
在此，自动驾驶控制装置100在使用规定(一个)的检测部的检测结果来判定其他车辆m的起步的情况下，有时尽管其他车辆m未起步，却判定为其他车辆m起步了。例如，有时由检测部检测的检测结果是向车辆m的x方向微振动(晃动)。自动驾驶控制装置100有时即使在检测部的检测结果中因微振动而识别为物体的位置偏移的情况下，也判定为物体移动着。
[0119]
与此相对，本实施方式的自动驾驶控制装置100在车辆m和物体处于停止状态的情况下，至少基于第一检测部的检测结果而判定为物体开始了移动、且基于第二检测部的检测结果而判定为物体开始了移动的情况下，判定物体开始了移动，由此能够精度良好地识别物体开始了移动。
[0120]
在车辆m正在移动的情况下，即使存在微振动车辆m也向x方向移动，因此与其他车辆m的状态的判定相关的微振动的影响小。换言之，在车辆m正在移动的情况下的与车辆m和物体的相对速度相关的误差对于车辆m的行为的影响度小。因此，本实施方式的自动驾驶控制装置100在车辆m和物体处于停止状态(大致停止状态)的情况下，执行特定判定处理，在车辆m正在以规定速度以上行驶的情况下，不执行特定判定处理。其结果是，在车辆m正在以规定速度以上行驶的情况下的自动驾驶控制装置100的装置的处理负荷得以减轻。
[0121]
根据以上说明的第一实施方式，判定部142在车辆m和物体处于停止状态的情况下，至少在第一检测部的检测结果表示物体开始了移动、且第二检测部的检测结果表示物体开始了移动的情况下，判定物体开始了移动，由此能够更加精度良好地识别物体开始了移动。
[0122]
<第二实施方式>
[0123]
以下，说明第二实施方式。在第二实施方式中，判定部142在车辆m和物体处于停止状态(或者规定速度以下的大致停止状态)的情况下，在基于规定数量的检测结果而判定为物体开始了移动、基于阈值以上的检测部的检测结果而判定为物体移动了时，判定物体开始了移动。以下，以与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
[0124]
图13是表示第二实施方式的车辆系统2a的一例的图。车辆系统2a除了具备车辆系统2的功能结构之外，还具备相机11、雷达装置13及探测器15。在图示的例子中，省略相机
10、雷达装置12、探测器14、物体识别装置16及自动驾驶控制装置100以外的功能结构。相机10、相机11、雷达装置12、雷达装置13、探测器14及探测器15是至少检测范围的一部分重叠的“多个检测部”的一例。相机11是与相机10同样的功能结构，雷达装置13是与雷达装置12同样的功能结构，探测器15是与探测器14同样的功能结构。
[0125]
判定部142例如分别基于相机10、相机11、雷达装置12、雷达装置13、探测器14及探测器15的检测结果，来判定物体是否开始了移动。判定部142在基于判定阈值以上的检测部的检测结果而判定为物体移动了的情况下，判定物体移动了。判定阈值是指，例如是用于判定作为对象的检测部的一半、过半数的阈值。判定部142也可以在多个检测部的检测结果中肯定性的判定结果的数量不是规定的判定阈值以上的情况下，判定为物体未移动。
[0126]
根据以上说明的第二实施方式，判定部142在车辆和物体处于停止状态的情况下，针对多个检测部所包含的各个检测部的检测结果，分别判定物体是否开始了移动，在判定结果中肯定性的判定结果的数量为阈值以上的情况下，判定为物体开始了移动，由此起到与第一实施方式同样的效果。在上述的第二实施方式中，说明了多个检测部包括两个相机、两个雷达装置、以及两个探测器的情况，但多个检测部也可以是相机、雷达装置及探测器中的两个以上的检测部，还可以是两个相机、两个雷达装置及两个探测器中的、两个以上的检测部。
[0127]
<第三实施方式>
[0128]
以下，说明第三实施方式。第三实施方式的判定部142在多个检测部所包含的、至少第三检测部的检测结果表示物体未开始移动、且第四检测部的检测结果表示物体未开始移动的情况下，判定为物体未开始移动。以下，以与第一实施方式或第二实施方式的不同点为中心进行说明。
[0129]
判定部142例如在基于多个检测部所包含的、至少第三检测部的检测结果而得出车辆m的状态不满足第一条件、且基于第四检测部的检测结果而得出车辆m的状态不满足第一条件的情况下，判定为物体未移动。
[0130]
例如，如第二实施方式的车辆系统2a那样，包括相机10-探测器15，例如相机10为“第一检测部”，相机11为“第二检测部”，雷达装置12为“第三检测部”。雷达装置13为“第四检测部”。在该情况下，例如判定部142在基于相机10及相机11各自的检测结果判定为物体移动了、但基于雷达装置12及雷达装置13各自的检测结果判定为物体未移动的情况下，判定为物体未移动。
[0131]
图14是表示第三实施方式的自动驾驶控制装置100执行的处理的流程的一例的流程图。说明与图9的流程图的不同点。例如，在步骤s302中判定为两个以上的检测部的综合判定结果表示起步的情况下，判定部142判定两个以上的检测部的综合判定结果是否表示未起步(步骤s303)。在步骤s303的判定中得到了否定的判定结果的情况下，判定部142判定为对象物体起步了(步骤s304)。在判定为两个以上的检测部的综合判定结果未表示起步的情况下，判定部142判定为对象物体未起步(步骤s306)。由此本流程图的处理结束。步骤s303的判定也可以在步骤s302之前执行。
[0132]
根据以上说明的第三实施方式，判定部142判定两个以上的检测部的综合判定结果是否未表示起步，由此能够更加精度良好地识别物体的移动的开始。
[0133]
<第四实施方式>
[0134]
以下，说明第四实施方式。在第一实施方式中，说明了在自动驾驶控制装置100中，包含有判定部142的自动驾驶控制装置100活用判定部142的判定结果的例子。与此相对，在第二实施方式中，驾驶支援控制装置包含判定部142。
[0135]
图15是表示第四实施方式的车辆系统2b的功能结构的一例的图。省略与车辆系统2a同样的功能结构的说明。车辆系统2b具备驾驶支援控制装置100a。在车辆系统2b中，省略mpu60。
[0136]
驾驶支援控制装置100a例如具备第一控制部120a、第二控制部160及存储部180。第一控制部120a具备识别部130、判定部142及支援部143。支援部143例如基于所设定的规定的模式(例如tjp模式)来控制车辆m。支援部143基于判定部142的判定结果，根据其他车辆m的起步来控制车辆m。
[0137]
根据以上说明的第四实施方式的驾驶支援控制装置100a，起到与第一实施方式同样的效果。
[0138]
[硬件结构]
[0139]
图16是表示实施方式的自动驾驶控制装置100的硬件结构的一例的图。如图所示，自动驾驶控制装置100成为通信控制器100-1、cpu100-2、作为工作存储器使用的ram(random access memory)100-3、保存引导程序等的rom(read only memory)100-4、闪存器、hdd(hard disk drive)等存储装置100-5、驱动装置100-6等通过内部总线或者专用通信线相互连接而成的结构。通信控制器100-1进行与自动驾驶控制装置100以外的构成要素之间的通信。存储装置100-5保存有cpu100-2执行的程序100-5a。该程序通过dma(direct memory access)控制器(未图示)等向ram100-3展开，并由cpu100-2执行。由此，实现识别部130及行动计划生成部140中的一部分或全部。
[0140]
上述说明的实施方式能够如以下这样表现。
[0141]
一种信息处理装置，其构成为具备：
[0142]
存储装置，其存储有程序；以及
[0143]
硬件处理器，
[0144]
所述硬件处理器通过执行存储于所述存储装置的程序来进行如下处理：
[0145]
取得对车辆的周边的物体进行检测的第一检测部的检测结果、以及对所述车辆的周边的物体进行检测的第二检测部的检测结果，所述第二检测部的检测范围的至少一部分与所述第一检测部的检测范围重叠；以及
[0146]
在所述车辆和所述物体为停止状态的情况下，在所述第一检测部的检测结果表示所述物体开始了移动、且所述第二检测部的检测结果表示所述物体开始了移动时，判定为所述物体开始了移动。
[0147]
以上使用实施方式说明了本发明的具体实施方式，但本发明丝毫不被这样的实施方式限定，在不脱离本发明的主旨的范围内能够施加各种变形及替换。