技术特征：
1.一种泊车系统，其特征在于，所述系统包括：传感器单元，其包括摄像头、超声波雷达和惯性测量单元；泊车控制单元，其配置为：接收来自所述传感器单元的信号并对所述接收的信号进行预处理；基于所述预处理的信号进行障碍物检测和车位检测以获得障碍物信息和车位信息；基于目标泊车车位和所述获得的障碍物信息来规划出泊车路径和目标车速；以及基于所述泊车路径、当前转向角、目标车速和当前车速生成泊车控制指令；以及执行单元，其配置为基于来自所述泊车控制单元的所述泊车控制指令来执行泊车操作。2.根据权利要求1所述的泊车系统，其进一步包括人机接口交互单元，所述人机接口交互单元配置为通过显示泊车影像和可供选择的泊车车位来与所述泊车控制单元进行交互。3.根据权利要求1所述的泊车系统，其中所述泊车控制单元进一步包括：传感器数据预处理模块，其配置为接收来自所述传感器单元的信号并对所述接收的信号进行预处理；车位检测模块，其配置为基于所述预处理的信号进行车位检测以获得车位信息；障碍物检测模块，其配置为基于所述预处理的信号进行障碍物检测以获得障碍物信息；算法融合模块，其配置为将所述车位检测模块中的车位检测算法和所述障碍物检测模块中的障碍物检测算法融合，以筛选出有效车位并剔除已占用车位，从而得到可用泊车位；规划与决策模块，其配置为基于所述目标泊车车位和所述获得的障碍物信息来规划出泊车路径和目标车速；以及控制算法模块，其配置为包括横向控制算法和纵向控制算法，其中所述横向控制算法用于基于所述泊车路径和当前转向角来生成转向角控制指令，以及所述纵向控制算法用于基于当前车速和所述目标车速来生成档位控制指令以及加速或制动指令。4.根据权利要求3所述的泊车系统，其中所述车位检测模块配置为执行以下中的一个或多个：传统视觉算法，其用于对来自所述摄像头的原始图像进行图像灰度化、边缘检测以及车位线检测；深度学习算法，其用于通过经由多个车位数据集训练的神经网络来进行图像中车位点的检测；以及超声波探测算法，其用于通过探测车位上的车辆或障碍物来识别出空余的车位。5. 根据权利要求3所述的泊车系统，其中所述障碍物检测模块配置为执行以下中的一个或多个：视觉障碍物检测算法，其用于通过设计车辆与行人的特征器和分类器来进行车辆与行人的检测；以及超声波障碍物探测算法，其用于利用来自所述超声波雷达的信号来探测障碍物。6. 根据权利要求3所述的泊车系统，其中所述规划与决策模块配置为执行以下中的一个或多个：建图与定位算法，其用于基于车辆姿态、位置信息与当前车速来以车辆中心为坐标系
而建立地图，以在所述地图中定位出车辆以及通过所述算法融合模块得到的可用泊车位；以及规划与决策算法，其用于基于目标泊车车位和障碍物信息来规划出泊车路径以及泊车速度，并将所述泊车路径以及泊车速度发送到控制算法模块。7.一种车辆，其包括根据权利要求1至6中任一项所述的泊车系统。8.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：接收来自所述传感器单元的信号并对所述接收的信号进行预处理；基于所述预处理的信号进行障碍物检测和车位检测以获得障碍物信息和车位信息；基于目标泊车车位和所述获得的障碍物信息来规划泊车路径和目标车速；基于所述泊车路径、当前转向角、目标车速和当前车速生成泊车控制指令；以及基于所述泊车控制指令来执行泊车操作。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现根据权利要求8所述的泊车方法。10.一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序可被计算机执行以实现根据权利要求8所述的泊车方法。
技术总结
本发明涉及泊车系统和泊车方法。泊车系统包括：传感器单元，其包括摄像头、超声波雷达和惯性测量单元；泊车控制单元，其配置为：接收来自所述传感器单元的信号并对所述接收的信号进行预处理；基于所述预处理的信号进行障碍物检测和车位检测以获得障碍物信息和车位信息；基于目标泊车车位和所述获得的障碍物信息来规划泊车路径和目标车速；以及基于所述泊车路径、当前转向角、目标车速和当前车速生成泊车控制指令；以及执行单元，其配置为基于来自所述泊车控制单元的所述泊车控制指令来执行泊车操作。车操作。车操作。
技术研发人员：张国辉 徐维庆 朱捷
受保护的技术使用者：泛亚汽车技术中心有限公司
技术研发日：2020.11.10
技术公布日：2022/5/10