桥架式万向轮结构及具有其的自动导引运输车的制作方法

本实用新型涉及智能搬运技术领域，具体涉及一种桥架式万向轮结构及具有其的自动导引运输车。

背景技术：

自动导引运输车简称agv(automatedguidedvehicl)，是以轮式移动为特征，装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

自动导引运输车的底盘内由于空间尺寸的限制，不能设置悬挂系统，致使agv车在不平整的地面使用时，出现底盘晃动幅度大，驱动轮出现悬空现象，致使agv驱动轮抓地力不够，车轮打滑，不能正常行驶，继而容易产生整车晃动，不能确保货物的安全性，现有技术为了改进驱动轮悬空的现象、减弱晃动幅度，在agv的底盘中设有减震装置，该方式在一定程度上解决了悬空和晃动问题。

但是，在驱动轮上设置减震装置，安装过程复杂，且成本相对增加。

技术实现要素：

因此，本实用新型要解决的技术问题在于克服现有技术中的在驱动轮上设置弹性装置，安装过程复杂的缺陷，从而提供一种桥架式万向轮结构。

本实用新型还提供一种具有该桥架式万向轮结构的自动导引运输车。

为解决上述技术问题，本实用新型提供的桥架式万向轮结构，包括：

安装座，具有用于与车体连接的螺纹孔；

固定支架，与所述安装座通过转动结构可转动连接；所述固定支架的两端分别设置有万向轮；所述固定支架的上表面的最高点与车体的下表面之间具有间隙；

弹性件，具有至少两个，分别对称设置在安装座和固定支架之间，具有驱动所述固定支架保持水平状态的偏压力。

作为优选方案，所述转动结构包括：

转轴，与所述安装座固定连接；

支撑座，固定设置在所述固定支架的两个万向轮的连线的中点处；所述支撑座与转轴转动连接。

作为优选方案，所述支撑座和转轴之间通过轴承转动连接。

作为优选方案，所述固定支架中部向下折弯形成凹槽；所述支撑座设置在所述凹槽内。

作为优选方案，所述凹槽的侧壁的内表面与所述凹槽的底壁的内表面呈钝角设置。

作为优选方案，所述弹性件的一端与安装座的下表面连接，另一端与所述凹槽的侧壁连接。

作为优选方案，所述安装座的平行于车体运动方向的两端分别设置有用于连接弹性件的基座。

作为优选方案，所述固定支架的折弯处均设置有加强筋。

本实用新型还提供自动导引运输车，上述任一项所述的桥架式万向轮结构。

作为优选方案，还包括：驱动轮，具有两个；所述驱动轮设置在所述自动导引运输车的后端。

本实用新型技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的桥架式万向轮结构，包括：安装座、固定支架和弹性件；安装座的上端与车体通过螺纹连接；固定支架的两端分别设置有万向轮，同时，所述固定支架与安装座可转动的连接；在安装座和固定支架之间设置有弹性件；

车体与固定架之间可以相对转动，当车体路过地面的不平整的地方时，固定架可以相对车体转动，使得固定支架的两端的万向轮都可以与地面接触，保证车体的平稳，减少车体的晃动；保证了固定支架自调节针对起伏路面具备保持自稳性的能力。

由于该结构的设置可以使得车体后端的驱动结构上不设置减震结构，简化了驱动结构的复杂程度，降低了难度和成本；同时，由于是四轮的设置，能够保证承载能力比较大，也能实现换向灵活。而且该结构占有空间较小，可广泛应用在结构紧凑、尺寸较小的agv上。

弹性件的设置保证整个结构在初始状态下固定支架两端平衡，以防止过渡偏摆，保证运输和装配方便；还保证该万向轮结构的稳定，防止转角过大，方便装配及维修。

2.本实用新型提供的桥架式万向轮结构，所述转动结构包括：转轴和支撑座；同时所述转轴和支撑座之间通过轴承转动连接，使得转轴和支撑座的转动连接处之间没有间隙，这样在车体换向的时候，车体就不会对固定支架产生冲击力，提高了固定支架的使用寿命和稳定性。

3.本实用新型提供的桥架式万向轮结构，所述固定支架中部向下折弯形成凹槽；将支撑座放置在凹槽内，使得固定支架与车体之间留有合适的间隙，使得车体和固定支架在一定范围内相对转动。

4.本实用新型提供的桥架式万向轮结构，所述固定支架的折弯处设置有加强筋，加强筋保证了整个机构的强度。

5.本实用新型提供的自动导引运输车，包括上述任一项所述的桥架式万向轮结构，因此具有上述任一项所述的有益效果。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的桥架式万向轮机构的立体结构示意图。

图2为本实用新型的桥架式万向轮机构的主视结构示意图。

图3为图2所示的a-a的剖视结构示意图。

附图标记说明：

1、安装座；2、固定支架；3、万向轮；4、弹性件；5、转轴；6、支撑座；7、加强筋；8、第一连接板；9、第二连接板；10、第三连接板；11、基座；100、横板；101、竖板。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的桥架式万向轮结构，如图1所示，包括：安装座1、固定支架2和弹性件4；安装座1的上端与车体通过螺纹连接；固定支架2的两端分别设置有万向轮3，同时，所述固定支架2与安装座1可转动的连接；在安装座1和固定支架2之间设置有弹性件4；

车体与固定架之间可以相对转动，当车体路过地面的不平整的地方时，固定架可以相对车体转动，使得固定支架2的两端的万向轮3都可以与地面接触，保证车体的平稳，减少车体的晃动；同时，由于该结构的设置可以使得车体后端的驱动结构上不设置减震结构，简化了驱动结构的复杂程度，降低了难度和成本；

在安装座1和固定支架2之间设置有弹性件4，所述弹性件处于拉伸状态，保证了万向轮3与地面的可靠压力接触性，实现了万向轮3抓地力好、自适应地面性强的效果，进一步保证了固定支架2自调节针对起伏路面具备保持自稳性的能力。

如图2所示，固定支架2中部向下折弯成凹槽，包括第一连接板8、第二连接板9和第三连接板10；第一连接板8为两块，下表面分别设置有万向轮3结构，第二连接板9连接在第一连接板8和第三连接板10之间；所述第二连接板9和两块第三连接板10之间成钝角设置，同时，第二连接板9和第三连接板10的连接处均设置有加强筋7，提高了固定支架2的使用寿命和稳定性。

作为可替换的实施方式，所述第二连接板9和两块第三连接板10之间也可成直角设置。

如图3所示，所述第三连接板10的两端设置有两个支撑座6两个支撑座6间隔设置，支撑座6上开设有连接孔，转轴5的两端分别穿设在支撑座6的连接孔内，并且通过轴承实现转轴5和支撑座6的转动连接；使得转轴5和支撑座6的转动连接处之间没有间隙，这样在车体换向的时候，车体就不会对固定支架2产生冲击力，提高了固定支架2的使用寿命和稳定性。

所述转轴5的中部与安装座1固定连接，所述安装座1包括用于与车体连接的横板100和垂直于所述横板100的两块竖板101；两块所述竖板101形成适于套设转轴5的容纳槽，所述安装座1的竖板101的下端与第三连接板10的上表面有一定的间隔；安装座1的横板100与车体连接；车体的下表面与第一连接板8的上表面具有间隙，使得车体能够实现与固定支架2的相对转动；当遇到起伏路面时，能够保证两个万向轮3都着地。

所述安装座1的横板100的垂直于所述车体的运动方向的两端的下表面设置有基座11，基座11上挂设有弹性件4的一端，所述弹性件4的另一端挂设在第二连接板9上，当车体经过起伏路面时，弹性件4的设置能够保证车体的平稳，减少车体的晃动。所述弹性件4优选为拉簧。

使用方法及原理

通过安装座1将桥架式万向轮3结构安装在车体的前端，车体的后端设置有驱动轮；当车体经过起伏路面时，固定支架2绕转轴5转动，保证两个万向轮3都能够与地面接触；同时，固定支架2和安装座1之间设置有弹性件4，弹性件4初始处于压缩状态，当一边的万向轮3发生倾斜时，弹性件4对车体具有缓冲减震的效果。

实施例2

本实施例提供的自动导引运输车，包括实施例1所述的桥架式万向轮3结构，在车体的后端还设置有两个驱动轮，同时，该驱动轮上可以不设置减震装置，也能保证在起伏路面自动导引运输车的平稳运行。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。