一种基于AGV小车的主动循迹装置的制作方法

本实用新型agv小车循迹技术领域，具体而言，涉及一种基于agv小车的主动循迹装置。

背景技术：

(automatedguidedvehicle，简称agv)，通常也称为agv小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁信号等方式来设立其行进路线，信号线黏贴於地板上，无人搬运车则依靠信号线所带来的讯息进行移动与动作。

然而，目前大部分磁带导引agv小车灵活性欠缺、对环境的适应能力不强，对前方的障碍物难以做到提前预警，致使agv小车容易发生碰撞，从而导致工作效率下降。

技术实现要素：

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种基于agv小车的主动循迹装置，旨在解决现有的agv小车灵活性欠缺、对环境的适应能力不强，对前方的障碍物难以做到提前预警，致使agv小车易发生碰撞的问题。

本实用新型是这样实现的：

一种基于agv小车的主动循迹装置，包括：

小车车体，所述车体的顶部一侧设置有箱体，所述箱体的内部安装有第一摄像头，所述箱体的顶部一侧安装有雷达传感器，所述车体的前后左右分别安装有第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头和第五摄像头，所述车体的顶部一侧从左至右分别安装有存储器和单片机，所述车体内壁的一侧设置有图像处理器，在相对于所述图像处理器的一侧安装有蓄电池；

小车底盘，所述小车底盘设置于所述小车车体的底部，所述小车底盘包括动力底盘、前轮、后轮、灰度传感器、第一步进驱动器和第二步进驱动器，所述动力底盘的底部分别设置有两个所述前轮和两个所述后轮，两个所述前轮和两个所述后轮之间均安装有所述灰度传感器，所述动力底盘的顶部设置有用于驱动两个所述前轮转向的第一步进驱动器，所述动力底底盘的顶部设置有用于驱动两个所述后轮旋转的第二步进驱动器，且所述第二步进驱动器位于所述第一步进驱动器的右侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述动力底盘的表面包裹有防撞条。

在本实用新型的一种实施例中，所述动力底盘的顶部安装有多个红外传感器，且位于所述小车车体的外侧。

在本实用新型的一种实施例中，所述小车车体位于所述箱体的右侧安装有警示灯。

在本实用新型的一种实施例中，所述小车车体位于所述警示灯的右侧安装有蜂鸣器。

在本实用新型的一种实施例中，所述小车车体的两侧均安装有散热窗。

在本实用新型的一种实施例中，所述小车车体位于所述第三摄像头的下方设置有充电接口。

在本实用新型的一种实施例中，所述第一摄像头、所述雷达传感器、所述第二摄像头、所述第三摄像头、所述第四摄像头、所述第五摄像头、所述存储器、所述图像处理器、所述红外传感器、所述灰度传感器、所述第一步进驱动器、所述第二步进驱动器和蜂鸣器均与所述单片机通信连接。

相较于现有技术，本实用新型的有益效果是：小车在运行时，通过警示灯不停闪烁警示行人切勿靠近，同时，小车在运行过程中，雷达传感器实时监测周围是否存在障碍物，当雷达传感器检测到周围有障碍物时，将脉冲信号反馈至单片机，单片机数据分析控制第二步进驱动器减缓速度，必要时控制第二步进驱动器停止驱动进行提前预警；在小车转向时，通过红外传感器实时监测在狭小空间与障碍物的距离，在一定的距离条件下，向单片机反馈预警信号；当小车发生碰撞时，根据不同的碰撞位置，第一摄像头、第二摄像头、第三摄像头、第四摄像头和第五摄像头经过图像处理器分析视频图像，并将脉冲信号反馈至单片机，使单片机控制存储器存储视频图像，以便于日后管控。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的一种基于agv小车的主动循迹装置的侧视图；

图2是本实用新型实施方式提供的一种基于agv小车的主动循迹装置的小车车体侧视剖面图；

图3是本实用新型实施方式提供的一种基于agv小车的主动循迹装置的小车底盘仰视图；

图4是本实用新型实施方式提供的一种基于agv小车的主动循迹装置的通信连接图。

附图标记说明：100-小车车体、110-箱体、111-第一摄像头、120-雷达传感器、130-第二摄像头、140-第三摄像头、150-第四摄像头、160-存储器、170-单片机、180-图像处理器、190-蓄电池、200-小车底盘、210-动力底盘、211-防撞条、212-红外传感器、220-前轮、230-后轮、240-灰度传感器、250-第一步进驱动器、260-第二步进驱动器、300-警示灯、400-蜂鸣器、500-散热窗、600-充电接口。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施方式的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

实施例

参照附图1-4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种基于agv小车的主动循迹装置，包括小车车体100和小车底盘200：

参照附图1-2所示，车体的顶部一侧设置有箱体110，箱体110的内部安装有第一摄像头111，箱体110的顶部一侧安装有雷达传感器120，车体的前后左右分别安装有第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150和第五摄像头151，车体的顶部一侧从左至右分别安装有存储器160和单片机170，车体内壁的一侧设置有图像处理器180，在相对于图像处理器180的一侧安装有蓄电池190。

在本实施例中，通过雷达传感器120实时监测前行路径上的障碍物和通过第一摄像头111、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150和第五摄像头151录制前行路径情况，雷达传感器120检测到障碍物时，向单片机170反馈脉冲信号，使单片机170控制第二步进驱动器260减速或停止驱动；或在前行或后退的过程中，第一摄像头111、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150和第五摄像头151录制的视频画面，经过图像处理器180分析周围有障碍物时，并及时反馈脉冲信号至单片机170，同时，单片机170控制第二步进驱动器260减速或停止驱动，若小车发生碰撞后，所录制的视频画面通过单片机170的数据分析控制存储器160进行存储，通过上述两种方式相配合，从而有效的提前做到防撞预警，提高了小车的工作效率。

参照附图1-3所示，小车底盘200设置于小车车体100的底部，小车底盘200包括动力底盘210、前轮220、后轮230、灰度传感器240、第一步进驱动器250和第二步进驱动器260，动力底盘210的底部分别设置有两个前轮220和两个后轮230，两个前轮220和两个后轮230之间均安装有灰度传感器240，动力底盘210的顶部设置有用于驱动两个前轮220转向的第一步进驱动器250，动力底底盘的顶部设置有用于驱动两个后轮230旋转的第二步进驱动器260，且第二步进驱动器260位于第一步进驱动器250的右侧。

在本实施例中，灰度传感器240用于循迹地面的轨迹，依据轨迹数据灰度传感器240将实时数据反馈于单片机170，经过单片机170的数据分析，单片机170合理安排第一步进驱动器250和第二步进驱动器260工作，单片机170驱动第一步进驱动器250带动前轮220做转向动作，或控制第二步进驱动器260驱动后轮230座做前、后行驶动作，从而有效地提高了循迹的可靠性，另外也为灰度传感器240提供了更多的灵活性。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，动力底盘210的表面包裹有防撞条211；防撞条211由弹性材料制成，在小车发生碰撞时，通过防撞条211抵消碰撞时的振动力，从而减缓动力底盘210和小车车体100内部的元器件受损，提高了使用寿命。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，动力底盘210的顶部安装有多个红外传感器212，且位于小车车体100的外侧；小车在转向时，通过红外传感器212实时监测狭窄空间障碍物的距离，并反馈脉冲信号至单片机170提前做好防撞预警。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，小车车体100位于箱体110的右侧安装有警示灯300；小车在运行过程中警示灯300不停闪烁，能够提供行人切勿靠近，从而避免发生碰撞。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，小车车体100位于警示灯300的右侧安装有蜂鸣器400；当雷达传感器120检测到小车发生碰撞后，单片机170控制蜂鸣器400发出声音警报信息。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，小车车体100的两侧均安装有散热窗500；小车使用时，设置的散热窗500散去小车车体100内部的热量，减缓元器件老化的时间，提高元器件的使用寿命。

作为本实用新型的一种实施例，进一步的，小车车体100位于第三摄像头140的下方设置有充电接口600；便于为蓄电池190补充电源。

参照附图4所示，第一摄像头111、雷达传感器120、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150、第五摄像头151、存储器160、图像处理器180、红外传感器212、灰度传感器240、第一步进驱动器250、第二步进驱动器260和蜂鸣器400均与单片机170通信连接。

具体的，该一种基于agv小车的主动循迹装置的工作原理：小车行驶时，灰度传感器240用于循迹地面的轨迹，依据轨迹数据灰度传感器240将实时数据反馈于单片机170，经过单片机170的数据分析，单片机170控制第二步进驱动器260驱动后轮230座做前、后行驶动作，通过雷达传感器120实时监测前行路径上的障碍物和通过第一摄像头111、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150和第五摄像头151录制前行路径情况，雷达传感器120检测到障碍物时，向单片机170反馈脉冲信号，使单片机170控制第二步进驱动器260减速或停止驱动；或在前行或后退的过程中，第一摄像头111、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150和第五摄像头151录制的视频画面，经过图像处理器180分析周围有障碍物时，并及时反馈脉冲信号至单片机170，同时，单片机170控制第二步进驱动器260减速或停止驱动，若小车发生碰撞后，所录制的视频画面通过单片机170的数据分析控制存储器160进行存储，通过上述两种方式相配合，从而有效的提前做到防撞预警，提高了小车的工作效率；小车在转向时，单片机170驱动第一步进驱动器250带动前轮220做转向动作，通过红外传感器212实时监测狭窄空间障碍物的距离，并反馈脉冲信号至单片机170提前做好防撞预警。

需要说明的是，第一摄像头111、雷达传感器120、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150、第五摄像头151、存储器160、单片机170、图像处理器180、红外传感器212、灰度传感器240、第一步进驱动器250、第二步进驱动器260和蜂鸣器400具体的型号规格需根据该装置的实际规格等进行选型确定，具体选型计算方法采用本领域现有技术，故不再详细赘述。

第一摄像头111、雷达传感器120、第二摄像头130、第三摄像头140、第四摄像头150、第五摄像头151、存储器160、单片机170、图像处理器180、红外传感器212、灰度传感器240、第一步进驱动器250、第二步进驱动器260和蜂鸣器400的供电及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，在此不予详细说明。

以上所述仅为本实用新型的优选实施方式而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。