本发明涉及线控底盘的技术领域，特别是涉及一种线控底盘系统协同与解耦控制方法。
背景技术：
常见的线控底盘系统技术主要是基于传统车辆的底盘进行改装，将传统的制动、转向及驱动系统通过加装伺服电机的方式实现线控。通过此种方式改装成的线控底盘存在改装困难、控制精度较低，往往因为一个控制系统控制多组输出命令导致线控底盘的失控，导致使用可靠性差。
技术实现要素：
为解决上述技术问题，本发明提供一种包括车架底盘、供电系统、电控系统、域控制器cdm、悬架系统、分时四驱系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统的线控底盘系统协同与解耦控制方法。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，包括车架底盘、供电系统、电控系统、域控制器cdm、悬架系统、分时四驱系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统；
所述分时四驱系统通过悬架系统安装在车架底盘下；供电系统、电控系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统均安装于车架底盘上；
车架底盘：用于承载线控底盘各个控制系统；
供电系统：用于提供线控底盘各个控制系统的电能消耗；
电控系统：用于控制各个控制系统的用电输出功率；
域控制器cdm：用于负责每一台联入网络的电脑和用户的验证工作的服务器；
悬架系统：是线控底盘连接车架与车轴的系统，由弹性元件、导向机构、减震器等部件构成，主要缓和由不平路面传给车架的冲击，以提高车辆舒适性；
分时四驱系统：可以由驾驶者根据路面情况，通过接通或断开分动器来变化两轮驱动或是四轮驱动模式，从而实现两驱和四驱自由转换；
电控制动系统：用于电动控制车辆的制动；
电控四轮转向系统：用于改变或保持汽车行驶或倒退的方向；
电控电子驻车系统：通过电子控制方式实现停车制动的技术。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，所述域控制器cdm通过can总线与线电控制动系统、电控电子驻车系统、电控四轮转向系统以及供电系统、电控系统、分时四驱系统进行网络通讯。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，所述分时四驱系统包括电机、驱动控制器，其中驱动控制器与域控制器cdm通讯，由域控制器cdm控制；所述分时四驱系统采用四个独立的电机分别与四个驱动控制器相连，用于独立控制各个车轮的电机。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，所述电控制动系统作用于四个车轮。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，所述电控四轮转向系统由域控制器cdm控制，分别控制四个车轮实现独立转向。
本发明的线控底盘系统协同与解耦控制方法，所述电控电子驻车系统分别作用与四个车轮，可根据线控底盘工况启用部分驻车或者全驻车功能。
本发明的有益效果为：结构简单可靠、控制精度高、通过性能好、效率高、维护方便、能够为无人驾驶车辆提供可靠的线控底盘系统，且该新型线控底盘系统可实现不分前后方向的双向行驶；并且能够通过域控制器cdm联网控制线控底盘的各个车辆控制系统，之后通过各个控制系统单独控制线控底盘的各项功能，使每一个输入命令只控制相应的一个输出，每一个输出又只受到一个控制的作用，实现线控底盘的解耦控制。
具体实施方式
下面结合实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
实施例1
包括车架底盘、供电系统、电控系统、域控制器cdm、悬架系统、分时四驱系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统；
所述分时四驱系统通过悬架系统安装在车架底盘下；供电系统、电控系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统均安装于车架底盘上；
车架底盘：用于承载线控底盘各个控制系统；
供电系统：用于提供线控底盘各个控制系统的电能消耗；
电控系统：用于控制各个控制系统的用电输出功率；
域控制器cdm：用于负责每一台联入网络的电脑和用户的验证工作的服务器；
悬架系统：是线控底盘连接车架与车轴的系统，由弹性元件、导向机构、减震器等部件构成，主要缓和由不平路面传给车架的冲击，以提高车辆舒适性；
分时四驱系统：可以由驾驶者根据路面情况，通过接通或断开分动器来变化两轮驱动或是四轮驱动模式，从而实现两驱和四驱自由转换；
电控制动系统：用于电动控制车辆的制动；
电控四轮转向系统：用于改变或保持汽车行驶或倒退的方向；
电控电子驻车系统：通过电子控制方式实现停车制动的技术。
实施例2
域控制器cdm通过can总线与线电控制动系统、电控电子驻车系统、电控四轮转向系统以及供电系统、电控系统、分时四驱系统进行网络通讯。
实施例3
分时四驱系统包括电机、驱动控制器，其中驱动控制器与域控制器cdm通讯，由域控制器cdm控制；所述分时四驱系统采用四个独立的电机分别与四个驱动控制器相连，用于独立控制各个车轮的电机。
实施例4
所述电控制动系统作用于四个车轮。
实施例5
所述电控四轮转向系统由域控制器cdm控制，分别控制四个车轮实现独立转向。
实施例6
所述电控电子驻车系统分别作用与四个车轮，可根据线控底盘工况启用部分驻车或者全驻车功能。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为本发明的保护范围。
1.一种线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，包括车架底盘、供电系统、电控系统、域控制器cdm、悬架系统、分时四驱系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统；
所述分时四驱系统通过悬架系统安装在车架底盘下；供电系统、电控系统、电控制动系统、电控四轮转向系统和电控电子驻车系统均安装于车架底盘上；
车架底盘：用于承载线控底盘各个控制系统；
供电系统：用于提供线控底盘各个控制系统的电能消耗；
电控系统：用于控制各个控制系统的用电输出功率；
域控制器cdm：用于负责每一台联入网络的电脑和用户的验证工作的服务器；
悬架系统：是线控底盘连接车架与车轴的系统，由弹性元件、导向机构、减震器等部件构成，主要缓和由不平路面传给车架的冲击，以提高车辆舒适性；
分时四驱系统：可以由驾驶者根据路面情况，通过接通或断开分动器来变化两轮驱动或是四轮驱动模式，从而实现两驱和四驱自由转换；
电控制动系统：用于电动控制车辆的制动；
电控四轮转向系统：用于改变或保持汽车行驶或倒退的方向；
电控电子驻车系统：通过电子控制方式实现停车制动的技术。
2.如权利要求1所述的线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，所述域控制器cdm通过can总线与线电控制动系统、电控电子驻车系统、电控四轮转向系统以及供电系统、电控系统、分时四驱系统进行网络通讯。
3.如权利要求2所述的线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，所述分时四驱系统包括电机、驱动控制器，其中驱动控制器与域控制器cdm通讯，由域控制器cdm控制；所述分时四驱系统采用四个独立的电机分别与四个驱动控制器相连，用于独立控制各个车轮的电机。
4.如权利要求3所述的线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，所述电控制动系统作用于四个车轮。
5.如权利要求4所述的线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，所述电控四轮转向系统由域控制器cdm控制，分别控制四个车轮实现独立转向。
6.如权利要求5所述的线控底盘系统协同与解耦控制方法，其特征在于，所述电控电子驻车系统分别作用与四个车轮，可根据线控底盘工况启用部分驻车或者全驻车功能。