用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的系统和方法与流程

1.本公开总体上涉及车辆，并且更具体地涉及用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的系统和方法。


背景技术：

2.由部分自主车辆执行的停放操作可能需要由站在路沿并且经由手持式装置监测车辆移动的个人来执行某些动作。例如，自动化停放操作可以涉及个人在手持式装置上执行车辆识别动作以确保执行停放操作的车辆是他/她的车辆。在完成车辆识别动作时，手持式装置可以尝试实现对车辆的视觉锁定，以便允许人员跟踪车辆的移动。然而，在某些不利的环境条件下，诸如例如在不良照明(黑暗、背景中是明亮阳光)和不良能见度(雨、烟雾、雾霾等)下，获得视觉锁定可能是具有挑战性的。
3.因此，期望提供解决与使用手持式装置来监测由车辆执行的自动化停放操纵相关联的至少一些挑战的解决方案。


技术实现要素：

4.就总体概述而言，本公开总体上涉及用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的系统和方法。在一个示例性场景中，车辆的驾驶员可以站在路沿上并且在手持式装置上执行某些操作，以便执行他/她的车辆的远程控制的停放操作。作为该程序的一部分，驾驶员可以启动手持式装置中的应用程序，使用手持式装置的相机来捕获车辆的图像。图像可以是视频片段的一部分，当车辆正在执行自动化停放操作时，驾驶员使用所述视频片段来监测车辆的移动。驾驶员通过执行诸如将图标拖动并放到车辆上的动作来确认他/她的车辆的标识。然后，所述应用程序尝试获得手持式装置的相机与车辆之间的视觉锁定。在一些情况下，由于各种不利条件，诸如低环境光、低能见度、车辆积雪和/或强背景照明，获得视觉锁定可能是困难的或不可行的。因此，在一个示例性实施例中，从手持式装置(例如，从闪光灯系统)传输光以照亮车辆从而更好地捕获图像。在另一个示例性实施例中，命令从手持式装置传输到车辆，从而指示车辆中的控制器开启一个或多个车灯。然后，所述灯用于捕获车辆的图像。在获得视觉锁定之后，手持式装置用于跟踪车辆的移动。诸如车辆路径预测和插值的各种技术可以用于有效地跟踪车辆的移动。
附图说明
5.下文参考附图阐述了具体实施方式。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的项。各种实施例可利用除了在附图中示出的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且一些元件和/或部件可能不存在于各种实施例中。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，根据上下文，可以可互换地使用单数和复数术语。
6.图1示出了根据本公开的示例性的远程控制的自动化车辆停放系统。
7.图2示出了根据本公开的示例性实施例的手持式装置由个人使用来执行远程控制
的自动化车辆停放操作的第一场景。
8.图3示出了根据本公开的示例性实施例的在远程控制的自动化车辆停放操作期间显示在手持式装置的显示屏上的示例性图像。
9.图4示出了根据本公开的第一实施例的手持式装置用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的场景。
10.图5示出了根据本公开的第二实施例的手持式装置用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的场景。
11.图6示出了根据本公开的可以包括在用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的手持式装置中的一些示例性部件。
具体实施方式
12.将在下文参考附图更全面地描述本公开，在附图中示出了本公开的示例性实施例。然而，本公开可以以许多不同形式来体现，并且不应被解释为受限于本文阐述的示例性实施例。对于相关领域的技术人员将明显的是，在不脱离本公开的精神和范围的情况下，可以对各种实施例作出形式和细节上的各种改变。因此，本公开的广度和范围不应受任一上述示例性实施例的限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。以下描述是为了说明目的而呈现，并且不意图是详尽性的或受限于所公开的精确形式。应当理解，替代实现方式可以任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。此外，虽然已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。还应当理解，如本文所使用的词语“示例”意图在本质上是非排他性的和非限制性的。
13.此外，本文所使用的某些词语和短语应当被解释为指代本领域普通技术人员通常以各种形式和等效形式理解的各种对象和动作。例如，如本文所使用的短语“远程控制的自动化车辆停放操作”不限于当车辆正在执行自动化/自主停放操作时人员控制或修改车辆的移动，而且还涵盖由人员执行的监测动作。在监测时，人员可以避免控制或修改车辆的移动。如本文所使用的短语“自动化车辆停放”通常等效于短语“自停放”。如本文所使用的词语“自动化”通常等效于词语“自主”。必须理解，任一词语通常都与无需人类驾驶员参与即可执行某些操作的车辆相关。如本公开所使用的词语“车辆”可涉及各种类型的车辆中的任一种，诸如轿车、货车、运动型多用途车、卡车、电动车辆、汽油车辆、混合动力车辆和自主车辆。如在本公开中使用的短语“自动化车辆”或“自主车辆”通常是指可在没有人工干预的情况下执行至少一些操作的车辆。所描述的实施例中的至少一些适用于级别2车辆，并且还可以可适用于更高级别的车辆。汽车工程师协会(sae)限定范围从级别0(完全手动)到级别5(完全自主)的六个驾驶自动化级别。这些级别已经由美国运输部采用。级别0(l0)车辆是不具有驾驶相关自动化的手动控制车辆。级别1(l1)车辆结合一些特征，诸如巡航控制，但是人类驾驶员保持对大部分驾驶和操纵操作的控制。级别2(l2)车辆部分地自动化，其中由车辆计算机控制某些驾驶操作，诸如转向、制动和车道控制。驾驶员保持对车辆的某种级别的控制，并且可以超驰由车辆计算机执行的某些操作。级别3(l3)车辆提供有条件的驾驶自动
化，但在具有感知驾驶环境和某些驾驶情况的能力方面更智能。级别4(l4)车辆可在自动驾驶模式下操作，并且包括其中车辆计算机在某些类型的装备故障期间进行控制的特征。人为干预的级别很低。级别5(l5)车辆是不涉及人类参与的完全自主车辆。如本文关于手持式装置(诸如智能电话)使用的短语“软件应用程序”是指安装在手持式装置中并通过使用人机界面(hmi)执行的各种类型的代码(固件、软件、机器代码等)。如本文所使用的术语hmi涵盖图形化用户界面(gui)以及各种其他界面。
14.图1示出了根据本公开的示例性远程控制的自动化车辆停放系统100。车辆115可以是各种类型的车辆(诸如汽油动力车辆、电动车辆、混合动力电动车辆或自主车辆)中的一种，其被配置为2级(或更高级)自主车辆。远程控制的自动化车辆停放系统100可以通过多种方式实施并且可以包括多种类型的装置。例如，远程控制的自动化车辆停放系统100可以包括作为车辆115的一部分的一些部件，一些部件可以由个人125携带，而其他部件可以经由通信网络150访问。可以是车辆115的一部分的部件可以包括车辆计算机105、辅助操作计算机110和无线通信系统。可以由个人125携带的部件可以包括手持式装置120，所述手持式装置包括处理器、相机和显示屏。手持式装置120的一些示例包括智能电话、平板计算机和平板手机(电话加平板电脑或ipod )。可以由车辆计算机105、辅助操作计算机110和/或手持式装置120经由通信网络150访问的部件可以包括服务器计算机140。
15.车辆计算机105可以执行各种功能，诸如控制发动机操作(燃料喷射、速度控制、排放控制、制动等)、管理气候控制(空调、加热等)、激活安全气囊、以及发出警告(检查发动机灯、灯泡故障、轮胎气压低、车辆处于盲点等)。根据本公开，辅助操作计算机110可以用于支持远程控制的自动化车辆停放操作。在一些情况下，辅助操作计算机110的一些或全部部件可以集成到车辆计算机105中。
16.无线通信系统可以包括以允许辅助操作计算机110和/或车辆计算机105与诸如由个人125携带的手持式装置120的装置通信的方式安装在车辆115上的一组无线通信节点130a、130b、130c和130d。在替代实现方式中，单个无线通信节点可以安装在车辆115的车顶上。无线通信系统可使用各种无线技术(诸如超宽带(uwb)、wi
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fi、li
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fi(基于光的通信)、听觉通信、超声波通信或近场通信(nfc))中的一种或各种，以用于与诸如手持式装置120的装置进行无线通信。
17.辅助操作计算机110和/或车辆计算机105可以利用无线通信系统经由通信网络150与服务器计算机140通信。通信网络150可以包括任一网络或网络的组合，诸如局域网(lan)、广域网(wan)、电话网络、蜂窝网络、有线网络、无线网络和/或私有网络/诸如互联网的公共网络。例如，通信网络150可以支持诸如超宽带、蜂窝、近场通信(nfc)、wi
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fi、wi
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fi直连、li
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fi、机器对机器通信和/或人对机器通信的通信技术。通信网络150的至少一部分包括无线通信链路，所述无线通信链路允许服务器计算机140与车辆115上的无线通信节点130a、130b、130c和130d中的一者或多者进行通信。服务器计算机140可以出于诸如认证手持式装置120的各种目的与辅助操作计算机110和/或车辆计算机105进行通信。
18.手持式装置120可以经由第一组无线通信节点130a、130b、130c和130d中的一者或多者与车辆计算机105进行通信，以便允许个人125(例如，驾驶员)远程地控制由车辆115执行的自动化车辆停放操作。例如，在根据本公开的一种场景中，可能正在驾驶车辆115的个人125走出车辆115，并且使用手持式装置120远程发起车辆115的自主停放程序。在自主停
放程序期间，车辆115自主地移动以将其自身停放在位于个人125附近的停放点处。在一种情况下，车辆115可以是在没有人类辅助的情况下执行停放操纵的l2级别车辆。个人125在停放操纵期间监测车辆115的移动，以便使发生事故的可能性最小化。
19.图2示出了根据本公开的其中远程控制的自动化车辆停放系统100可以用于执行车辆115的自主停放操纵的示例性场景。车辆115可以是l2车辆或可以执行自主停放操纵的任何其他类型的车辆。在该示例性场景中，驾驶员230已经离开车辆115并且站在公路205旁边的路沿235或路肩上。高速公路205是分隔式公路(divided highway)，其中中间带206划分车辆(诸如车辆215)向西行驶的车道207和车辆向东行驶的车道208。停放车道209设置在车道208旁边以用于面向东停放车辆。在示例性场景中，驾驶员230在注意到停放在停放车道209中的车辆225和车辆220之间的未被占用的停放点211之后已经离开了车辆115。然后，驾驶员230可以站在路沿235上的点231处，并且启动安装在手持式装置120中的自动化车辆停放应用程序。自动化车辆停放应用程序可以向驾驶员230提供诸如以下的指令：“将相机朝向您希望停放的车辆”。
20.在该当日时间，太阳240位于地平线上的低处，并且沿着相机与车辆115之间的视线212定位。在该位置中，太阳引起大量的背光，由此导致相机捕获到车辆115的模糊图像。在另一个时间，可能存在其他不利的图像捕获条件，诸如太阳240已经下山，太阳240在密集云层后面，空气中存在大量烟雾和/或正在下雨。
21.图3示出了当驾驶员230将智能电话的相机指向车辆115并且太阳240在水平线上的低处时在智能电话的显示屏上显示的示例性图像。图像可以是来自图像传感器的实时图像帧，从而在显示屏上显示实况视频。当车辆115正在执行自主停放操纵时，驾驶员230可以使用实况视频来监测车辆115。智能电话中提供的自动化车辆停放应用程序可以首先发起车辆识别程序以允许驾驶员230识别要停放的车辆115。一旦被识别，就可以执行各种其他动作，诸如例如在相机与车辆115之间建立视觉锁定并估计相机与车辆115之间的间隔距离。
22.在图3中所示的示例性场景中，显示在手持式装置120上的图像可以包括伴随有指令305的图标310，诸如例如：“将该图标拖动并放到您的车辆上”。在典型的操作中，驾驶员230可以通过将图标310拖动并放到车辆115上来响应指令305。自动化车辆停放应用程序可以通过各种方式中的一种(诸如通过提供消息或通过修改车辆115的外观(例如，将车辆115的颜色改变为绿色))来确认操作的成功。
23.然而，在该示例性情况下，驾驶员230可能无法履行识别操作，因为由手持式装置120的相机生成的图像由于太阳240的背光而模糊。在另一种示例性情况下，驾驶员230可能无法履行识别操作，因为由相机生成的图像由于环境光不足而模糊或有颗粒。例如，当太阳240已经下山并且没有街灯位于车辆115附近时，环境光不足可能是普遍的。在又一种示例性情况下，驾驶员230可能无法履行识别操作，因为由相机生成的图像由于相机面向迎面而来的车辆的前照灯或者位于相机附近的灯下方而模糊或曝光过度(例如，当驾驶员230站在霓虹街灯下方并且车辆115位于黑暗街道上时)。
24.由手持式装置120的相机生成的图像的质量也可能由于各种其他原因而不良，所述其他原因诸如例如环境条件(雨、烟雾、雾、雾霾、烟、高温、低温等)。由于对相机的部件(镜头、图像传感器、处理电路等)具有不利影响，因此环境条件可能进一步影响图像质量。
25.图4示出了根据本公开的第一实施例的手持式装置120用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的场景。在这种场景中，太阳240被云遮挡，并且车辆115附近存在的环境光的量较低。因此，由手持式装置120中的相机捕获的图像可能缺少足够的细节来执行诸如车辆识别(用于确认车辆115的标识)和视觉锁定(用于在识别之后跟踪车辆115的移动)的操作。
26.设置在手持式装置120中的自动化车辆停放应用程序从手持式装置120中的光传感器接收弱光信号，并且通过执行根据本公开的实施例的第一组操作来响应。第一组操作可以包括确认环境光量低于预设阈值，视觉锁定中的置信水平低于预设阈值，和/或跟踪模式中的置信水平低于预设阈值，并且执行第二组操作以基于所述确认来改进所捕获的图像质量。
27.自动化车辆停放应用程序还可以检测手持式装置120相对于太阳240(或另一种光源)的相对位置，并且向驾驶员230显示消息以执行动作，诸如例如将他/她的位置移位、改变相机角度和/或用手或对象遮蔽相机。
28.如果此类动作没有改进所捕获的图像质量，则自动化车辆停放应用程序可以执行附加操作，诸如例如验证手持式装置120中的电池的荷电状态高于预设阈值。荷电状态的预设阈值可以基于若干因素，诸如确保手持式装置120的某些功能(说话、发短信、访问互联网等)不会受到使用手持式装置120的照明系统(例如，相机的闪光灯系统)的不利影响。
29.如果手持式装置120中的电池的荷电状态高于预设阈值并且满足各种其他条件，诸如例如环境光量低于预设阈值，则视觉锁定中的置信水平低于预设阈值，和/或跟踪模式中的置信水平低于预设阈值，则自动化停放应用程序激活手持式装置120的照明系统。
30.可以基于各种因素来确定由照明系统提供的照明405的强度，所述各种因素诸如例如手持式装置120与车辆115之间的间隔距离以及车辆115附近存在的环境光量。照明405的强度可以被设定为与间隔距离成正比(较高强度代表较大的间隔距离，反之亦然)，并且与环境光量成反比(较低强度代表较高的环境光，反之亦然)。在一些情况下，如果间隔距离太大，或者其他因素阻止获得令人满意的图像，则车辆停放应用程序可以通过防止使用照明系统来节省电池电量。在这种情况下，可以在手持式装置120上显示消息以指示对车辆115的远程控制和/或监测已受到损害或不可行。
31.如果照明系统被激活，则落在车辆115上的照明405的一部分被车辆115反射回相机，由此增加从车辆115朝向相机发出的光量并提供更高的图像质量。反射光的强度可以取决于各种因素，诸如例如照明405在车辆115上的入射角、底盘和/或车辆115的其他部件的反射率系数以及相机与车辆之间的空间的光修改特性(光散射、光吸收、微粒密度等)。
32.通过使用反射光获得更高质量的图像允许执行与自动化车辆停放相关联的各种操作，诸如例如在手持式装置120与车辆115之间建立视觉锁定。视觉锁定允许在手持式装置120的显示屏上跟踪车辆115的移动。
33.图5示出了根据本公开的第二实施例的手持式装置用于执行远程控制的自动化车辆停放操作的场景。这种场景类似于上文描述的场景，其中太阳240被云遮挡，并且车辆115附近存在的环境光的量较低。由于各种其他原因，诸如当太阳240已经下山之后进行停放操作时，存在于车辆115附近的环境光的量也可能较低。
34.在这种情况下，驾驶员230可以启动设置在手持式装置120中的自动化车辆停放应
用程序，并且在手持式装置120的显示屏上获得车辆115的图像。图像质量可能不良。因此，驾驶员230可以点击图标以激活从手持式装置120到车辆计算机105和/或辅助操作计算机110的无线信号505的传输。无线信号505可以是指示车辆计算机105和/或辅助操作计算机110开启车辆115的一个或多个灯的命令信号。在一些实现方式中，无线信号505可以指示车辆计算机105和/或辅助操作计算机110开启车辆中的特定灯，诸如例如车辆115的尾灯510。
35.由于开启车辆115中的一个或多个灯而从车辆115发出的光量的增加可能足以执行诸如车辆识别和视觉锁定的操作。然而，在一些情况下，从车辆115发出的光量的增加可能不足以使相机建立视觉锁定。如果是，则可以激活相机的照明系统以便提供图4中所示的照明405。通过使用照明405获得的反射光量可以补充由尾灯510(和/或车辆115中的其他灯)发射的光量。
36.在另一个实施例中，驾驶员230可以点击图标以激活无线信号505从手持式装置120到车辆115中的辅助操作计算机110的传输，所述辅助操作计算机继而将通过传输车辆对车辆基础设施(v2i)信号和/或车辆对车辆(v2v)信号来响应。v2i信号可以被传输到街灯，例如以开启街灯。v2v信号可以被传输到停放的相邻车辆以引导相邻车辆开启一个或多个灯。在一些实现方式中，v2v信号可以指示相邻车辆开启特定灯(诸如例如前照灯)。从街灯和/或相邻车辆发出的光量的增加可能足以执行诸如车辆识别和视觉锁定的操作。
37.在一些情况下，诸如例如由于车辆115的前照灯和/或车辆115的其他灯处于开启状态，因此车辆115上的照明水平可能不期望地为高。自动化车辆停放应用程序可以执行某些动作来修改照明水平。在这种情况下，无线信号505可以是指示车辆计算机105和/或辅助操作计算机110关闭前照灯和车辆115的其他灯中的一者或多者的命令信号。
38.图6示出了根据本公开的可以包括在远程控制的自动化车辆停放系统100的手持式装置120中的一些示例性部件。在该示例性配置中，手持式装置120可以包括处理器605、通信硬件610、照明系统615、距离测量系统620、图像处理系统625和存储器630。
39.通信硬件610可以包括一个或多个无线收发器(诸如低功耗模块(blm))，所述一个或多个无线收发器允许手持式装置120向/从诸如车辆115的车辆传输和/或接收各种类型的信号。通信硬件610还可以包括用于将手持式装置120通信地耦接到通信网络150以执行与服务器计算机140的通信和数据传递的硬件。在根据本公开的示例性实施例中，通信硬件610包括各种安全措施，以确保在手持式装置120和车辆115之间传输的消息不会出于恶意目的而被拦截。例如，通信硬件610可以被配置为提供诸如消息的加密和解密的特征，并且应用用于射频(rf)信号传输的rf保护措施。
40.照明系统615可以包括作为手持式装置120的闪光灯系统的一部分或独立于其的硬件。当操作相机以捕获静止图像或视频片段时，闪光灯系统通常用于瞬时照亮位于手持式装置120的相机前面的对象。照明系统615可以被配置为当根据本公开用于照亮车辆115时以不同的方式操作。例如，照明系统615可以被配置为提供本质上更具方向性的光，以便主要照亮车辆115而不照亮附近的其他对象(诸如例如车辆220和车辆225)。在一种示例性实现方式中，由照明系统615产生的光的角度特性可以由驾驶员230控制。例如，驾驶员230可以选择在一种情况下朝向车辆115引导窄光束，并且在不同情况下引导较宽光束。作为另一个示例，由照明系统615产生的光的强度可以被配置为可由驾驶员230控制。因此，例如，驾驶员230可以根据他/她的个人偏好和/或基于环境条件来选择降弱光强度。
41.距离测量系统620可以包括硬件，诸如一个或多个专用集成电路(asic)，其包含允许手持式装置120执行距离测量活动的电路。测量活动可以包括测量手持式装置120与车辆115之间的间隔距离。
42.图像处理系统625可以包括硬件，诸如包含允许手持式装置120显示图像(诸如上面关于图3描述的图像)的电路的一个或多个asic。图像处理系统625还可以用于本文描述的其他动作，诸如例如执行车辆识别程序并获得手持式装置120与车辆115之间的视觉锁定。
43.作为非暂时性计算机可读介质的一个示例的存储器630可以用于存储操作系统(os)665和各种代码模块，诸如自动化车辆停放应用程序635、车辆路径预测模块640、插值模块645、学习模块650、灯管理模块655和消息传递模块660。以计算机可执行指令的形式提供代码模块，所述计算机可执行指令可以由处理器605执行以执行根据本公开的各种操作。
44.处理器605可以执行自动化车辆停放应用程序635以用于执行与自主车辆停放相关的各种操作。例如，自动化车辆停放应用程序635可以与通信硬件610、照明系统615、距离测量系统620、图像处理系统625以及存储器630中的各种其他代码模块协作，以允许驾驶员230在车辆115正在执行自动化停放操作时远程地控制和/或监测车辆115。
45.例如，自动化车辆停放应用程序635可以与通信硬件610协作以从手持式装置120向车辆计算机105和/或辅助操作计算机110传输无线信号505，如图5中所示并且如上文所述。无线信号505可以是指示车辆计算机105和/或辅助操作计算机110开启车辆115的一个或多个灯的命令信号。
46.自动化车辆停放应用程序635可以与照明系统615协作以提供图4中所示并且在上文描述的照明405。在示例性实现方式中，处理器605从设置在手持式装置120中的光传感器(未示出)接收弱光信号，并且通过激活照明系统615来响应。处理器605可以进一步利用弱光信号来设定由照明系统615提供的照明405的强度水平。
47.自动化车辆停放应用程序635可以与距离测量系统620协作以进行诸如测量手持式装置120与车辆115之间的间隔距离以及根据所述间隔距离成比例地设定照明405的强度的操作。
48.自动化车辆停放应用程序635可以与图像处理系统625协作以处理由手持式装置120中的相机捕获的图像(诸如图3所示的图像)。然后，自动化车辆停放应用程序635可以与消息传递模块660协作以向驾驶员230显示消息以执行动作，诸如例如将他/她的位置移位、改变相机角度和/或在所捕获的图像具有不令人满意的图像质量时用手或对象遮蔽相机。
49.自动化车辆停放应用程序635可以与车辆路径预测模块640协作以预测车辆115在执行自动化停放操作时可以遵循的路径。更具体地，车辆路径预测模块640可以操作以预测在车辆115正在执行自动化停放操作时车辆115在手持式装置120的显示屏上显示的一组连续图像中的每一者中的位置。路径预测操作可以基于各种参数，诸如例如手持式装置120与车辆115之间在各个时间的间隔距离以及在各个时间观察到的车辆115和/或驾驶员230的移动模式。此类参数可以通过使用车辆115中和/或手持式装置120中的各种元件来获得。一些示例性元件可以包括gps系统和一个或多个传感器。预测车辆115的路径可以有助于减少处理器605的计算时间并提高跟踪算法的效率，所述跟踪算法可以是自动化车辆停放应用程序635的一部分。跟踪算法的效率通常由于图像视野的减小而提高，这有助于跟踪算法维
持对车辆115的关注。
50.自动化车辆停放应用程序635可以与插值模块645协作以在尝试实现手持式装置120与车辆115之间的视觉锁定时和/或在实现视觉锁定之后的跟踪车辆115期间提高操作效率。可以执行插值模块645以便在逆动操作模式下在各种跟踪参数之间执行插值。跟踪参数可以包括例如用于图像中的边缘检测的阈值和用于匹配车辆公差的3维(3d)模型。一次性设置程序可以用于以3d格式对车辆115进行最佳视觉跟踪。跟踪参数可以被调谐到跟踪状态，所述跟踪状态包括各种项目，诸如例如整体环境光、人工照明(例如，来自街灯)、由手持式装置120提供的照明405、由车辆115(图5中所示的尾灯510)提供的照明、车辆115的初始取向、环境条件和相机能力(校准、运动检测等)。
51.多个跟踪状态的使用提供了比单个跟踪状态更好的结果，因为在一些情况下，单个跟踪状态的使用可能产生不一致的跟踪性能。在根据本公开的一种方法中，可以将多个跟踪配置调谐到一组流行的跟踪状态，之后实时地执行算法。所述算法在多个跟踪配置之间进行插值，直到实现最佳拟合为止。
52.自动化车辆停放应用程序635可以与学习模块650协作以使用机器学习模型来预测和选取用于选定跟踪状态的最佳配置设置。可以使用具有成本/奖励结构的强化学习技术来连续地训练机器学习模型。成本/奖励结构可能会对产生不良跟踪质量的模型造成不利影响，并且当以最少尝试次数选择跟踪配置时可能会因加强而得到奖励。
53.自动化车辆停放应用程序635可以与灯管理模块655协作以在执行车辆115的车辆检测和无缝跟踪时产生具有良好信噪比的图像。灯管理模块655的使用可以包括增强技术，诸如小波变换、在弱光条件期间在图像上使用retinex模型、具有各种曝光时间和光圈设置的多个图像的融合。增强技术可以与机器学习技术组合以改进图像中的信噪比。
54.在以上公开中，已经参考了形成以上公开的一部分的附图，附图示出了其中可以实践本公开的具体实现方式。应当理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可以利用其他实现方式，并且可以作出结构上的改变。说明书中对“一个实施例”、“实施例”、“示例实施例”、“示例性实施例”、“示例性实现方式”等的引用指示所描述的实施例或实现方式可以包括特定的特征、结构或特性，但是每个实施例或实现方式不必包括特定的特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指相同的实施例或实现方式。此外，当结合实施例或实现方式描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域技术人员都将认识到结合其他实施例或实现方式的此类特征、结构或特性。例如，上文关于自主停放操纵所描述的各种特征、方面和动作适用于各种其他自主操纵，并且必须相应地进行解释。
55.本文所公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用包括硬件(例如，诸如本文所讨论的一个或多个处理器和系统存储器)的一个或多个装置。本文中公开的装置、系统和方法的实现方式可以通过计算机网络进行通信。“网络”被限定为使得能够在计算机系统和/或模块和/或其他电子装置之间发射电子数据的一个或多个数据链路。当通过网络或另一种通信连接(硬连线、无线或者硬连线或无线的任何组合)向计算机传送或提供信息时，所述计算机适当地将连接视为传输介质。传输介质可以包括网络和/或数据链路，所述网络和/或数据链路可以用于携载呈计算机可执行指令或数据结构的形式的所需的程序代码工具并且可以由通用或专用计算机访问。上述组合也应包括在非暂时性计算机可读介质的范围内。
56.计算机可执行指令包括例如在处理器处执行时致使处理器执行特定功能或功能组的指令和数据。计算机可执行指令可以是例如二进制、中间格式指令(诸如汇编语言)或甚至源代码。尽管已经用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了主题，但是应当理解，所附权利要求中限定的主题不一定限于上述特征或动作。而是，所描述的特征和动作被公开作为实施权利要求的示例性形式。
57.诸如存储器630的存储器装置可以包括易失性存储器元件(例如，随机存取存储器(ram，诸如dram、sram、sdram等))和非易失性存储器元件(例如，rom、硬盘驱动器、磁带、cdrom等)中的任何一个存储器元件或组合。此外，存储器装置可以结合有电子、磁性、光学和/或其他类型的存储介质。在本文件的背景下，“非暂时性计算机可读介质”可为例如但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、设备或装置。计算机可读介质的更具体的示例(非详尽列表)将包括以下项：便携式计算机软磁盘(磁性)、随机存取存储器(ram)(电子)、只读存储器(rom)(电子)、可擦除可编程只读存储器(eprom、eeprom或快闪存储器)(电子)以及便携式压缩盘只读存储器(cd rom)(光学)。应注意，计算机可读介质甚至可为上面打印有程序的纸张或另一种合适的介质，因为可(例如)经由对纸张或其他介质的光学扫描来电子地捕获程序，之后进行编译、解译或另外在必要时以合适的方式处理，然后存储在计算机存储器中。
58.本领域技术人员将理解，本公开可在具有许多类型的计算机系统配置的网络计算环境中实践，所述计算机系统配置包括内置式车辆计算机、个人计算机、台式计算机、膝上型计算机、消息处理器、手持式装置、多处理器系统、基于微处理器的或可编程的消费电子设备、网络pc、小型计算机、大型计算机、移动电话、pda、平板电脑、寻呼机、路由器、交换机、各种存储装置等。本公开还可以在分布式系统环境中实践，其中通过网络链接(通过硬连线数据链路、无线数据链路或通过硬连线数据链路与无线数据链路的任何组合)的本地和远程计算机系统两者都执行任务。在分布式系统环境中，程序模块可位于本地和远程存储器存储装置两者中。
59.此外，在适当的情况下，本文中描述的功能可在以下中的一者或多者中执行：硬件、软件、固件、数字部件或模拟部件。例如，一个或多个专用集成电路(asic)可以被编程为执行本文中描述的系统和程序中的一者或多者。贯穿说明书以及权利要求使用的某些术语是指特定系统部件。如本领域技术人员将理解，部件可通过不同的名称来指代。本文档并不意图区分名称不同但功能相同的部件。
60.本公开的至少一些实施例已经涉及计算机程序产品，其包括存储在任何计算机可用介质上的这种逻辑(例如，以软件的形式)。当在一个或多个数据处理装置中执行时，这种软件使得装置如本文所述操作。
61.尽管上文已经描述了本公开的各种实施例，但是应当理解，这些实施例仅通过示例而非限制的方式呈现。相关领域的技术人员将明白，在不脱离本公开的精神和范围的情况下可以作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受任一上述示例性实施例的限制，而是应仅根据所附权利要求和其等效物限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述并不意图是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于以上教导，许多修改和变化形式是可能的。此外，应当注意，前述替代实现方式中的任一者或全部可按任何所期望的组合使用，以形成本公开的附加混合实现方式。例如，相对于特
定装置或部件描述的功能中的任一者可由另一个装置或部件执行。此外，尽管已经描述了特定装置特性，但是本公开的实施例可涉及许多其他装置特性。此外，尽管已用特定于结构特征和/或方法动作的语言描述了实施例，但是应当理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。而是，将特定特征和动作公开为实施实施例的说明性形式。除非另有特别说明或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则诸如尤其是“能够”、“可能”、“可以”或“可”的条件语言通常意图表达某些实施例可包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言通常并不意图暗示一个或多个实施例无论如何都需要所述特征、元件和/或步骤。
62.根据一个实施例，修改所述照明水平包括以下项中的一者：增加从所述车辆朝向所述相机发出的光量或减少从所述车辆朝向所述相机发出的所述光量。
63.根据一个实施例，增加从所述车辆朝向所述相机发出的所述光量包括以下项中的一者：通过从所述手持式装置朝向所述车辆传输光来照亮所述车辆，或者将来自所述手持式装置的命令传输到所述车辆中的灯控制器以引导所述灯控制器开启所述车辆中的灯。
64.根据一个实施例，通过从所述手持式装置朝向所述车辆传输光来照亮所述车辆包括：确定所述手持式装置中的电池的荷电状态；以及在所述荷电状态高于阈值水平的情况下将来自所述手持式装置的光朝向所述车辆传输。
65.根据一个实施例，所述处理器被配置为访问所述存储器并执行附加的计算机可执行指令以：执行插值程序，所述插值程序基于处理所述车辆的一组图像来预测所述车辆的移动方向。
66.根据一个实施例，所述插值过程包括生成包括所述车辆的计算机辅助设计(cad)图像的跟踪图。