商务车的自主控制系统及车辆控制方法与流程

本发明涉及车辆自主控制技术领域，具体为商务车的自主控制系统及车辆控制方法。

背景技术：

参考中国专利，自主控制系统(公开号：cn104904088b)，使用车辆制动时生成的再生能量为辅电池供电，该辅电池独立于主电池，并且在主电池彻底失效的情况下，作为自主系统组合操作的结果，允许例如助力转向、照明、制动伺服单元以及电子设备这样的基本服务的持续操作，自主系统包括电容器组，经由辅电池为基本服务供电。

针对上述参考的专利，现有的商务车的车辆控制方法，仍存在以下缺陷：

1、商务车利用主电池进行供电，当主电池出现异常时，不能够及时辅助供电，并且出现电压突降至零时，会造成车辆转向和安全配置等出现异常，安全性能低；

2、通常高配的商务车具备主动刹车功能，但是后方车辆追尾的事故难以避免，无法利用商务车的自主控制系统，主动判断后方车辆的安全距离并自主转向。

为此，本发明提出了商务车的自主控制系统及车辆控制方法。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了商务车的自主控制系统及车辆控制方法，解决了现有的商务车的车辆控制方法，电压突降至零时会造成车辆转向和安全配置等出现异常，无法主动判断后方车辆安全距离并自主转向的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：商务车的自主控制系统，包括电源控制系统和距离控制系统，所述电源控制系统包括主电源单元、中央处理器、电压检测单元、备用电池单元、电压瞬时判断单元、车辆控制单元和自主控制单元，所述主电源单元的输出端与中央处理器的输入端连接，所述中央处理器的输出端均与电压检测单元和车辆控制单元的输入端连接，所述电压检测单元的输出端均与备用电池单元和电压瞬时判断单元的输入端连接，所述备用电池单元的输出端与中央处理器的输入端连接，所述电压瞬时判断单元的输出端与车辆控制单元的输入端连接，所述车辆控制单元的输出端与自主控制单元的输入端连接，所述距离控制系统包括摄像单元、中央处理单元、距离计算单元、反馈单元、阈值单元、提示转向单元、持续提示单元和自主转向单元，所述摄像单元的输出端与中央处理单元的输入端连接，所述中央处理单元的输出端均与距离计算单元和阈值单元的输入端连接，所述距离计算单元的输出端与反馈单元的输入端连接，所述反馈单元的输出端与中央处理单元的输入端连接，所述阈值单元的输出端与提示转向单元的输入端连接，所述提示转向单元的输出端与持续提示单元的输入端连接，所述持续提示单元的输出端与自主转向单元的输入端连接。

优选的，所述电压检测单元包括电压输入模块、解析模块、电压区间值模块、低压区间模块、电压持续降低模块、供电保持模块和电压输出模块，所述电压输入模块的输出端与解析模块的输入端连接，所述解析模块的输出端与电压区间值模块的输入端连接。

优选的，所述电压区间值模块的输出端均与低压区间模块、电压持续降低模块和供电保持模块的输入端连接，所述低压区间模块的输出端与电压输出模块的输入端连接，所述电压持续降低模块的输出端与电压输出模块的输入端连接。

优选的，所述车辆控制单元包括转向模块、刹车模块和安全配置模块，所述自主控制单元包括acc自适应巡航模块、车辆偏移纠正模块和主动刹停模块。

优选的，所述阈值单元包括提取模块、控制模块、安全区间模块、数据对比模块、反馈模块和提出模块，所述提取模块的输出端与控制模块的输入端连接，所述控制模块的输出端均与安全区间模块和提出模块的输入端连接。

优选的，所述安全区间模块的输出端与数据对比模块的输入端连接，所述数据对比模块的输出端与反馈模块的输入端连接，所述反馈模块的输出端与控制模块的输入端连接。

优选的，所述摄像单元包括摄像模块、清晰度处理模块和速度计算模块，所述摄像模块的输出端与清晰度处理模块的输入端连接，所述清晰度处理模块的输出端与速度计算模块的输入端连接。

优选的，所述提示转向单元包括低音提示模块、音量渐变提升模块和高音提示模块，所述低音提示模块的输出端与音量渐变提升模块的输入端连接，所述音量渐变提升模块的输出端与高音提示模块的输入端连接。

本发明还公开了商务车的车辆控制方法，具体包括以下步骤：

s1、一类电源控制：利用主电源单元输入电力，经过中央处理器进行分析处理后，此时主电源单元对车辆控制单元进行供电，同时电压检测单元检测主电源单元输入的电压值，经过电压输入模块输入电压值，然后解析模块进行分析处理，此时电压区间值模块将输入的电压判断为低压区间模块或者电压持续降低模块，电压值正常时，供电保持模块保持主电源单元的持续供电过程，低压区间模块或者电压持续降低模块检测到后利用电压输出模块输出即可，此时备用电池单元经过中央处理器处理后对车辆控制单元进行供电；

s2、二类电源控制：当电压检测单元检测主电源单元输入的电压值非s1中的低压区间模块或者电压持续降低模块，而此时电压瞬时判断单元检测到二次电压输入值与一次电压输入值的商值等于零，并且时间间隔为0.1ms，此时主电源单元输入的电压值突降至零，此时车辆控制单元直接由自主控制单元控制，acc自适应巡航模块、车辆偏移纠正模块和主动刹停模块介入即可；

s3、安全距离控制：摄像单元对车辆后方进行摄像，利用中央处理单元进行分析处理，此时距离计算单元计算后方车辆与自身车辆的距离，并由反馈单元反馈至中央处理单元，此时阈值单元介入，经过提取模块提取后方车辆与自身车辆的距离值，经过控制模块分析处理，安全区间模块判断是否为安全距离，并由数据对比模块进行对比，提示转向单元提示转向，并且持续提示单元持续提示，在未检测侧方存在车辆时，自主转向单元自动转向即可。

优选的，所述距离计算单元计算后方车辆与自身车辆的距离值时，同时提取摄像单元内速度计算模块的值，并综合进行计算。

(三)有益效果

本发明提供了商务车的自主控制系统及车辆控制方法。与现有技术相比，具备以下有益效果：

(1)、该商务车的自主控制系统及车辆控制方法，通过设置电源控制系统，利用电压检测单元检测主电源单元输入的电压值，出现的低压区间模块或者电压持续降低模块问题，都能够配合备用电池单元及时辅助供电，同时电压瞬时判断单元检测电压突降至零时，车辆转向和安全配置等会及时自主控制，有效的避免了车辆转向和安全配置等出现异常造成的安全隐患问题，智能化程度高。

(2)、该商务车的自主控制系统及车辆控制方法，通过设置距离控制系统，利用摄像单元对车辆后方进行摄像，并经过中央处理单元进行分析处理，距离计算单元计算后方车辆与自身车辆的距离，配合阈值单元介入，安全区间模块判断是否为安全距离，利用商务车的自主控制系统，主动判断后方车辆的安全距离并自主转向，有效的避免了后方车辆追尾事故难以避免的问题，能够安全进行处理，安全性得到了显著的提升。

附图说明

图1为本发明电源控制系统的原理框图；

图2为本发明距离控制系统的原理框图；

图3为本发明电压检测单元的原理框图；

图4为本发明电压瞬时判断单元的逻辑判断图；

图5为本发明车辆控制单元的原理框图；

图6为本发明自主控制单元的原理框图；

图7为本发明阈值单元的原理框图；

图8为本发明摄像单元的原理框图；

图9为本发明提示转向单元的原理框图；

图10为本发明车辆控制方法的流程图。

图中，1-主电源单元、2-中央处理器、3-电压检测单元、31-电压输入模块、32-解析模块、33-电压区间值模块、34-低压区间模块、35-电压持续降低模块、36-供电保持模块、37-电压输出模块、4-备用电池单元、5-电压瞬时判断单元、6-车辆控制单元、61-转向模块、62-刹车模块、63-安全配置模块、7-自主控制单元、71-acc自适应巡航模块、72-车辆偏移纠正模块、73-主动刹停模块、8-摄像单元、81-摄像模块、82-清晰度处理模块、83-速度计算模块、9-中央处理单元、10-距离计算单元、11-反馈单元、12-阈值单元、121-提取模块、122-控制模块、123-安全区间模块、124-数据对比模块、125-反馈模块、126-提出模块、13-提示转向单元、131-低音提示模块、132-音量渐变提升模块、133-高音提示模块、14-持续提示单元、15-自主转向单元。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10，本发明实施例提供一种技术方案：商务车的自主控制系统，包括电源控制系统和距离控制系统，电源控制系统包括主电源单元1、中央处理器2、电压检测单元3、备用电池单元4、电压瞬时判断单元5、车辆控制单元6和自主控制单元7，主电源单元1的输出端与中央处理器2的输入端连接，中央处理器2的输出端均与电压检测单元3和车辆控制单元6的输入端连接，电压检测单元3的输出端均与备用电池单元4和电压瞬时判断单元5的输入端连接，备用电池单元4的输出端与中央处理器2的输入端连接，电压瞬时判断单元5的输出端与车辆控制单元6的输入端连接，车辆控制单元6的输出端与自主控制单元7的输入端连接，距离控制系统包括摄像单元8、中央处理单元9、距离计算单元10、反馈单元11、阈值单元12、提示转向单元13、持续提示单元14和自主转向单元15，摄像单元8的输出端与中央处理单元9的输入端连接，中央处理单元9的输出端均与距离计算单元10和阈值单元12的输入端连接，距离计算单元10的输出端与反馈单元11的输入端连接，反馈单元11的输出端与中央处理单元9的输入端连接，阈值单元12的输出端与提示转向单元13的输入端连接，提示转向单元13的输出端与持续提示单元14的输入端连接，持续提示单元14的输出端与自主转向单元15的输入端连接。

本发明实施例中，电压检测单元3包括电压输入模块31、解析模块32、电压区间值模块33、低压区间模块34、电压持续降低模块35、供电保持模块36和电压输出模块37，电压输入模块31的输出端与解析模块32的输入端连接，解析模块32的输出端与电压区间值模块33的输入端连接。

本发明实施例中，电压区间值模块33的输出端均与低压区间模块34、电压持续降低模块35和供电保持模块36的输入端连接，低压区间模块34的输出端与电压输出模块37的输入端连接，电压持续降低模块35的输出端与电压输出模块37的输入端连接。

本发明实施例中，车辆控制单元6包括转向模块61、刹车模块62和安全配置模块63，自主控制单元7包括acc自适应巡航模块71、车辆偏移纠正模块72和主动刹停模块73。

本发明实施例中，阈值单元12包括提取模块121、控制模块122、安全区间模块123、数据对比模块124、反馈模块125和提出模块126，提取模块121的输出端与控制模块122的输入端连接，控制模块122的输出端均与安全区间模块123和提出模块126的输入端连接。

本发明实施例中，安全区间模块123的输出端与数据对比模块124的输入端连接，数据对比模块124的输出端与反馈模块125的输入端连接，反馈模块125的输出端与控制模块122的输入端连接。

本发明实施例中，摄像单元8包括摄像模块81、清晰度处理模块82和速度计算模块83，摄像模块81的输出端与清晰度处理模块82的输入端连接，清晰度处理模块82的输出端与速度计算模块83的输入端连接。

本发明实施例中，提示转向单元13包括低音提示模块131、音量渐变提升模块132和高音提示模块133，低音提示模块131的输出端与音量渐变提升模块132的输入端连接，音量渐变提升模块132的输出端与高音提示模块133的输入端连接。

本发明还公开了商务车的车辆控制方法，具体包括以下步骤：

s1、一类电源控制：利用主电源单元1输入电力，经过中央处理器2进行分析处理后，此时主电源单元1对车辆控制单元6进行供电，同时电压检测单元3检测主电源单元1输入的电压值，经过电压输入模块31输入电压值，然后解析模块32进行分析处理，此时电压区间值模块33将输入的电压判断为低压区间模块34或者电压持续降低模块35，电压值正常时，供电保持模块36保持主电源单元1的持续供电过程，低压区间模块34或者电压持续降低模块35检测到后利用电压输出模块37输出即可，此时备用电池单元4经过中央处理器2处理后对车辆控制单元6进行供电；

s2、二类电源控制：当电压检测单元3检测主电源单元1输入的电压值非s1中的低压区间模块34或者电压持续降低模块35，而此时电压瞬时判断单元5检测到二次电压输入值与一次电压输入值的商值等于零，并且时间间隔为0.1ms，此时主电源单元1输入的电压值突降至零，此时车辆控制单元6直接由自主控制单元7控制，acc自适应巡航模块71、车辆偏移纠正模块72和主动刹停模块73介入即可；

s3、安全距离控制：摄像单元8对车辆后方进行摄像，利用中央处理单元9进行分析处理，此时距离计算单元10计算后方车辆与自身车辆的距离，并由反馈单元11反馈至中央处理单元9，此时阈值单元12介入，经过提取模块121提取后方车辆与自身车辆的距离值，经过控制模块122分析处理，安全区间模块123判断是否为安全距离，并由数据对比模块124进行对比，提示转向单元13提示转向，并且持续提示单元14持续提示，在未检测侧方存在车辆时，自主转向单元15自动转向即可。

本发明实施例中，距离计算单元10计算后方车辆与自身车辆的距离值时，同时提取摄像单元8内速度计算模块83的值，并综合进行计算。

同时本说明书中未作详细描述的内容均属于本领域技术人员公知的现有技术。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。