本申请涉及车辆控制技术领域，尤其是涉及一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质。
背景技术：
随着我国社会的发展和科技的进步，汽车的普及使用范围也越来越广，而汽车的自动驾驶技术也逐渐发展起来。目前的自动驾驶技术的发展仅限于基于深度学习中的图像识别来实现驾驶辅助的级别，尚未实现全自动驾驶。而全自动驾驶技术十分复杂，涉及的技术及难点较多，需要投入大量的成本进行研发，不利于自动驾驶技术的发展。
技术实现要素：
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种车辆控制方法车辆控制方法，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
本申请还提出一种具有上述车辆控制方法车辆控制方法的车辆控制系统。
本申请还提出一种具有上述车辆控制方法的电子设备。
本申请还提出一种具有上述车辆控制方法的计算机可读存储介质。
根据本申请的第一方面实施例的车辆控制方法，包括：获取目标车辆待前往的目的地；根据所述目的地获取所述目标车辆行驶的车道；获取所述目标车辆通过识别所述车道得到的车道标识；根据所述车道标识控制所述目标车辆进行驾驶。
根据本申请实施例的车辆控制方法，至少具有如下有益效果：通过获取目标车辆待前往的目的地，根据目的地获取目标车辆行驶的车道，获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识，根据所述车道标识控制目标车辆进行驾驶，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
根据本申请的一些实施例，所述获取所述目标车辆通过识别所述车道得到的车道标识，包括：获取所述目标车辆通过识别所述车道两侧得到的转向标识。
根据本申请的一些实施例，所述根据所述车道标识控制所述目标车辆进行驾驶，包括：根据所述转向标识控制所述目标车辆的转向。
根据本申请的一些实施例，所述转向标识包括以下一种或多种：禁止标识、预备标识、变道标识；对应的，所述根据所述转向标识控制所述目标车辆的转向，包括以下一种或多种：根据所述禁止标识控制所述目标车辆直线行驶；或，根据所述预备标识控制所述目标车辆等待转向；或，根据所述变道标识控制所述目标车辆进行转向。
根据本申请的一些实施例，所述获取所述目标车辆通过识别所述车道得到的车道标识，包括：获取所述目标车辆通过识别所述车道中间得到的速度标识。
根据本申请的一些实施例，所述根据所述车道标识控制所述目标车辆进行驾驶控制，包括：根据所述速度标识控制所述目标车辆的行车速度。
根据本申请的一些实施例，还包括：检测所述目标车辆所处区域内的路况信息；根据所述路况信息和所述车道标识控制所述目标车辆进行驾驶。
根据本申请的第一方面实施例的车辆控制系统，包括：地点获取模块，所述地点获取模块用于获取目标车辆待前往的目的地；车道获取模块，所述车道获取模块用于根据所述目的地获取所述目标车辆行驶的车道；车道识别模块，所述车道识别模块用于获取所述目标车辆通过识别所述车道得到的车道标识；车辆控制模块，所述车辆控制模块用于根据所述车道标识控制所述目标车辆进行驾驶。
根据本申请实施例的车辆控制系统，至少具有如下有益效果：通过地点获取模块获取目标车辆待前往的目的地，车道获取模块根据目的地获取目标车辆行驶的车道，车道识别模块获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识，车辆控制模块根据所述车道标识控制目标车辆进行驾驶，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
根据本申请的第三方面实施例的电子设备，包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器执行所述指令时实现如第一方面所述的车辆控制方法。
根据本申请的电子设备，至少具有如下有益效果：通过执行第一方面实施例中提到的车辆控制方法，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
根据本申请的第四方面实施例的计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行如第一方面所述的车辆控制方法。
根据本申请的计算机可读存储介质，至少具有如下有益效果：通过执行第一方面实施例中提到的车辆控制方法，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
图1为本申请实施例中车辆控制方法的一具体流程示意图；
图2为本申请实施例中车辆控制方法的第一具体应用实例图；
图3为本申请实施例中车辆控制方法的第二具体应用实例图；
图4为本申请实施例中车辆控制方法的第三具体应用实例图；
图5为本申请实施例中车辆控制系统的一具体模块示意图。
附图标记：
目标车辆100、转向标识200、禁止标识210、预备标识220、变道标识230、速度标识300；地点获取模块410、车道获取模块420、车道识别模块430、车辆控制模块440。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
需要说明的是，在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同流程图中的顺序执行所示出或描述的步骤。如果涉及到“若干”，其含义是一个以上，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上。本文所提供的任何以及所有实例或示例性语言(“例如”、“如”等)的使用仅意图更好地说明本申请的实施例，并且除非另外要求，否则不会对本申请的范围施加限制。如无特殊说明，在实施例中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。此外，除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合。
随着我国社会的发展和科技的进步，汽车的普及使用范围也越来越广，而汽车的自动驾驶技术也逐渐发展起来。目前的自动驾驶技术的发展仅限于基于深度学习中的图像识别来实现驾驶辅助的级别，尚未实现全自动驾驶。而全自动驾驶技术十分复杂，涉及的技术及难点较多，需要投入大量的成本进行研发，不利于自动驾驶技术的发展。
基于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法。
需要说明的是，本申请实施例中所提到的车道控制方法应用于目标车辆的车载系统，由车载系统对接收到的数据进行相应的处理，实现对目标车辆的自动驾驶的控制；车载系统能够基于目标车辆的定位信息、目标车辆所要前往的目的地、以及目标车辆行驶的车道进行综合处理，从而实现对目标车辆的自动驾驶。
此外，本申请实施例中所提到的目标车辆配置有前视觉模块，前视觉模块为基于深度学习的图像识别处理装置，能够实时识别目标车辆的前方的车道标识，从而将识别结果发送至目标车辆中的车载系统进行自动驾驶控制；另外，目标车辆还配置有多个摄像头，分别布置于目标车辆的四周，例如目标车辆左前方、右前方、左后方、右后方、正后方的位置上，分别用于检测目标车辆的四周来车情况，并且将检查到的结果发送给前视觉模块，由前视觉模块结合车况信息作出对应的处理。在实际应用中，前视觉模块与车载系统可融为一个整体系统，即前视觉模块负责车道信息的采集以及实现对目标车辆的自动驾驶控制。
在一些实施例中，参照图1，示出了本申请实施例中车辆控制方法的流程示意图。其具体包括步骤：
s100，获取目标车辆待前往的目的地；
s200，根据目的地获取目标车辆行驶的车道；
s300，获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识；
s400，根据目的地和车道标识控制目标车辆进行驾驶。
在步骤s100和步骤s200中，车载系统获取目标车辆需要千万的目的地，即用户可以通过在车载系统中输入目的地后，车载系统能够结合地图信息为目标车辆匹配适合的导航路线，该导航路线即目标车辆需要行驶的路线；并且匹配到的导航路线覆盖在本申请实施例中所提到的车道，目标车辆可以在车道上实现自动驾驶的效果。
本申请实施例中的目标车辆能够在在一定范围内的车道上实现自动驾驶，而范围的大小取决于车道的布置长度，例如车道与目标车辆的导航路线一致时，则表示目标车辆从始发地到目的地均能通过自动驾驶的方式进行行驶；如果车道只涵盖了目标车辆的导航路线的一部分时，则表示目标车辆仅在本申请实施例中所提到的车道上进行自动驾驶。
在步骤s300和步骤s400中，目标车辆行驶与车道上时，能够实时获取到当前车道所布置的车道标识，当目标车辆的车载系统接收到目标车辆识别的车道标识的数据后，能够根据车道标识控制目标车辆进行相应的驾驶，例如控制目标车辆转向变道或者直行等。具体地说，车载系统需要结合目标车辆的目的地和识别到的车道标识对目标车辆进行控制。
在一些实施例中，本申请实施例还包括布置车道，具体布置车道的过程如下：在车道两侧或者车道中间布置车道标识，可以基于预设步长布置车道标识，即前一个车道标识到后一个车道标识具备相同的距离，从而完成车道的布置。不同的车道标识代表不同的车辆行驶方式，例如控制车辆速度的车道标识、控制车辆转向变道的车道标识等。
在一些实施例中，车道标识包括转向标识，车载系统能够获取到目标车辆通过识别车道两侧的转向标识。转向标识布置在车道两侧，通过一定的预设步长进行布置，例如每相隔100米布置一个转向标识。即当目标车辆每相隔100米的距离时，即可通过配置的摄像头等装置识别得到对应的转向标识，通过转向标识确定后续需要执行的行驶方式，例如是否需要变道转向，或者是否需要直行的。
在一些实施例中，车载系统能够通过目标车辆识别到的转向标识控制目标车辆进行转向等行为。需要说的是，目标车辆中配置有前视觉模块，该前视觉模块为基于摄像头等装置所组成的具备图像识别能力的信息处理模块，目标车辆通过前视觉模块能够在行车过程中实时拍摄并识别车道辆车的转向标识，即基于深度学习的图像识别技术对车道两侧的转向标识进行识别，将识别结果传递到车载系统中，以使得车载系统能够确定目标车辆当前所处的位置的车道标识，根据该车道标识对目标车辆进行驾驶控制。
在一些实施例中，不同的转向标识作用不同，基于实际情况进行划分，转向标识包括但不限于禁止标识、预备标识和变道标识，其中禁止标识用于告知目标车辆当前所处的车道无需转向并且不能够压实线车道行驶；预备标识用于告知目标车辆提前准备进行变道转向行驶；变道标识用于告知目标车辆可以进行变道转向行驶；根据不同位置上的转向标识，从而对目标车辆进行自动驾驶控制。
具体地说，当目标车辆获取到的转向标识为禁止标识时，则根据禁止标识控制目标车辆直线行驶，目标车辆无需转向切不能够压实线车道行驶；当目标车辆获取到的转向标识为预备标识时，则根据预备标识控制目标车辆等待进行转向，目标车辆进入预备状态，等待获取到变道标识后进行转向行驶，例如预备标识与转向标识相隔100米，则目标车辆提前获取到预备标识后，提前100米进入等待转向的行驶状态，当目标车辆获取变道标识后，则根据变道标识进行转向行驶；当目标车辆获取到的转向标识为转向标识时，则根据变道标识控制目标车辆在转向标识当前的位置进行转向，其中转向包括车道的左转向变道、右转向变道、路口左转向、路口右转向、路口掉头等情况。在实际应用中，具体的转向方式需要目标车辆结合当前车道的路况信息进行变更，例如目标车辆中后方是否来车及前方是否存在车辆等路况信息。
在可能实施的应用实例中，针对本申请实施例中根据转向标识200控制目标车辆100的转向进行说明，参考图2，以车道为双车道为例，目标车辆100在车道中进行行驶，车道中的转向标识200包括禁止标识210、预备标识220和变道标识230，虚线为目标车辆100的行驶轨迹，即目标车辆100通过对应的转向标识200所执行的自动驾驶路线，位置a、位置b、位置c、位置d、位置e为目标车辆100在不同时间点下的行驶位置，其中位置a为目标车辆100的始发点，位置e为目标车辆100的目的地。具体地说，当目标车辆100在a位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为预备标识220，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，即控制目标车辆100直线行驶至b位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道并且不能够压左边的实线车道；当目标车辆100在b位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为变道标识230，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方车道进行变道行驶，即控制目标车辆100向右变道行驶至c位置，目标车辆100在从b位置变道到c位置的过程中，需要考虑后方来车以及前方车辆的行驶情况进行行驶；当目标车辆100在c位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到右前方的转向标识200为禁止标识210，左前方的转向标识200为变道标识230，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方车道进行变道行驶，即控制目标车辆100向左变道行驶至d位置，目标车辆100在从c位置变道到d位置的过程中，需要考虑后方来车以及前方车辆的行驶情况进行行驶；当目标车辆100在d位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为预备标识220，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，即控制目标车辆100直线行驶至e位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道并且不能够压左边的实线车道，通过上述操作，使得目标车辆100能够从始发地位置a自动驾驶到目的地位置e。
在可能实施的应用实例中，针对本申请实施例中根据转向标识200控制目标车辆100的转向进行说明，参考图3，以车道为三车道为例，目标车辆100在三车道中进行行驶；位置f、位置g、位置h、位置i、位置j为目标车辆100在不同时间点下的行驶位置，其中位置f为目标车辆100的始发点，位置j为目标车辆100的目的地，位置k和位置l分别有其他车辆在进行行驶。具体地说，当目标车辆100在f位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为变道标识230，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方位置进行变道行驶，即控制目标车辆100向右变道行驶至g位置，目标车辆100在从f位置变道到g位置的过程中，需要考虑后方来车以及前方车辆的行驶情况进行行驶，此时前方位置较远处存在车辆，不影响目标车辆100进行变道；当目标车辆100在g位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为变道标识230，右前方的转向标识200为变道标识230，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方车道进行变道行驶，并且通过目标车辆100配置的摄像头能够获知左前方位置k存在其他车辆在进行驾驶，此时无法向左变道，因此车载系统会结合车况信息控制目标车辆100向右变道行驶至h位置；当目标车辆100在h位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到右前方的转向标识200为禁止标识210，左前方的转向标识200为变道标识230，并且，目标车辆100获知前方位置l存在其他车辆，此时车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识以及目标车辆100附近的车况信息后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方车道进行变道行驶，即控制目标车辆100向左变道行驶至i位置；当目标车辆100在i位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为预备标识220，右前方的转向标识200为预备标识220，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，即控制目标车辆100直线行驶至j位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道，通过上述操作，使得目标车辆100能够从始发地位置f自动驾驶到目的地位置j。
在一些实施例中，车道标识包括速度标识，车载系统能够获取到目标车辆通过前视觉模块识别位于车道中间的速度标识。其中速度标识布置在车道的中间部分，可以相隔一定距离布置不同的速度标识，通过不同的速度标识，能够控制目标车辆的行驶速度，例如速度标识为50时，则标识目标车辆的最高行驶速度为50公里/小时。在实际应用中，当目标车辆以60公里每小时的速度行驶时，通过前视觉模块识别到前方车道中间位置布置有速度标识，该速度标识为50时，此时前视觉模块会将识别到的速度标识传递到车载系统中，车载系统通过该速度标识对目标车辆进行降速处理，将目标车辆的行驶速度降低到50公里/小时进行行驶。
在可能实施的应用实例中，针对本申请实施例中根据速度标识300控制目标车辆100的行驶进行说明，参考图4，以车道为双车道为例，目标车辆100在车道中进行行驶，车道中的转向标识200包括禁止标识210、预备标识220和变道标识230，车道中的车道标识包括速度标识300，虚线为目标车辆100的行驶轨迹，即目标车辆100通过对应的车道标识所执行的自动驾驶路线，位置m、位置n、位置o、位置p、位置q为目标车辆100在不同时间点下的行驶位置，其中位置m为目标车辆100的始发点，位置q为目标车辆100的目的地。具体地说，当目标车辆100在m位置时，目标车辆100的行驶速度为50公里/小时，此时通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到右前方的转向标识200为禁止标识210，左前方的转向标识200为预备标识220，并且前方车道还布置有速度标识300，该速度标识300为表示最高速度50公里/小时的速度标识，则车载系统接收到目标车辆100获取的转向标识200和速度标识300后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，并且需要将行驶速度降低到最高50公里/小时，例如降低速度至50公里/小时，即控制目标车辆100降速至50公里/小时并且直线行驶至n位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道并且不能够压左边的实线车道；当目标车辆100在n位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为变道标识230，右前方的转向标识200为禁止标识210，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为在前方车道进行变道行驶，即控制目标车辆100向右变道行驶至o位置，目标车辆100在从n位置变道到o位置的过程中，需要考虑后方来车以及前方车辆的行驶情况进行行驶；当目标车辆100在o位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为预备标识220，并且前方车道还布置有速度标识300，该速度标识300为表示最高速度40公里/小时的速度标识，则车载系统接收到目标车辆100获取的转向标识200和速度标识300后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，并且需要将行驶速度降低到最高40公里/小时，例如降低速度至40公里/小时，即控制目标车辆100降速至40公里/小时并且直线行驶至p位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道并且不能够压左边的实线车道；当目标车辆100在p位置时，通过目标车辆100配置的前视觉模块识别到左前方的转向标识200为禁止标识210，右前方的转向标识200为预备标识220，则车载系统接收到目标车辆100获取的车道标识后，确定目标车辆100需要执行的自动驾驶情况为直线行驶，并且保持速度为40公里/小时，直线行驶至q位置，目标车辆100在行驶中途无需转向变道并且不能够压左边的实线车道，通过上述操作，从行驶方向和行驶速度上对目标车辆100进行控制，使得目标车辆100能够从始发地位置m自动驾驶到目的地位置n。
需要说明的是，在实际应用中，目标车辆在车道中的具体行驶情况并不仅仅基于车道标识进行变换的，例如基于转向标识进行控制，具体地说，当目标车辆识别到左前方的转向标识为变道标识时，而右前方为禁止标识时，此时不仅仅代表目标车辆需要向左变道，而是可以结合本申请实施例中所提到的目的地，生成具体的导航信息，即目标车辆会基于导航信息进行执行，例如在当前车道上直线行驶即可到目的地时，即使左前方存在变道标识告知目标车辆需要进行变道时，目标车辆也可以基于导航信息直线行驶至目的地，即本申请实施例中车道标识与目的地的导航信息属于相辅相成的作用，通过导航信息确定目标车辆的大致行驶路线，通过车道标识对目标车辆中的具体行驶细节进行控制，例如车辆转向和车辆行驶速度的控制。
在一些实施例中，本申请实施例还包括：还包括：检测目标车辆所处区域内的路况信息；根据路况信息和车道标识控制所述目标车辆进行驾驶。具体地说，目标车辆配置有点多个摄像头，通过摄像头能够获知目标车辆附近的路况信息，例如相邻的右侧车道或左侧车道是否有行驶车辆、目标车辆的后方是否有行驶车辆、目标车辆的前方是否有行驶车辆，即获取目标车辆附近的车况信息，结合车况信息和车道标识控制目标车辆进行驾驶。例如当车辆位于三车道的中间车道时，左前方和右前方的车道标识为变道标识时，但是目标车辆通过摄像头获知车辆左前方车道上存在行驶车辆，则可以根据识别到的行驶车辆以及变道标识，控制目标车辆向右变道，而不是选择向左变道。通过本申请实施例，能够极大程度上提高自动驾驶的安全性，并且提高自动驾驶的灵活程度。
需要说明的是，本申请实施例中，可以控制目标车辆位于车道中间进行行驶，并且车道标识中的转向标识和速度标识的布置位置，可以根据实际需求及实际情况进行布置，以便于目标车辆进行识别获取。
在本申请实施例中，通过获取目标车辆待前往的目的地，根据目的地获取目标车辆行驶的车道，获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识，根据车道标识控制目标车辆进行驾驶，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于执行第一方面实施例中所提到的车辆控制方法的车辆控制系统。
在一些实施例中，参照图5，示出了本申请实施例中证书发放系统的模块示意图。其具体包括：地点获取模块410、车道获取模块420、车道识别模块430、车辆控制模块440。
其中，地点获取模块410用于获取目标车辆待前往的目的地；
车道获取模块420用于根据目的地获取目标车辆行驶的车道；
车道识别模块430用于获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识；
车辆控制模块440用于根据车道标识控制目标车辆进行驾驶。
需要说明的是，本申请实施例中所提到的地点获取模块410、车道获取模块420、车道识别模块430、车辆控制模块440的具体功能及描述已在第一方面实施例中详细描述，故不在此赘述。
在本申请实施例中，通过地点获取模块410获取目标车辆待前往的目的地，车道获取模块420根据目的地获取目标车辆行驶的车道，车道识别模块430获取目标车辆通过识别车道得到的车道标识，车辆控制模块440根据车道标识控制目标车辆进行驾驶，能够在限定范围内实现自动驾驶，无需涉及过多复杂的技术即可完成，节约了大量的研发成本。
第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；
其中，所述处理器通过调用所述存储器中存储的计算机程序，用于执行第一方面实施例中的车辆控制方法。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序，如本申请第一方面实施例中的车辆控制方法。处理器通过运行存储在存储器中的非暂态软件程序以及指令，从而实现上述第一方面实施例中的车辆控制方法。
存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储执行上述第一方面实施例中的车辆控制方法。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
实现上述第一方面实施例中的车辆控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述第一方面实施例中的车辆控制方法。
第四方面，本申请实施例还提供了计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于：执行第一方面实施例中的车辆控制方法；
在一些实施例中，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个或多个控制处理器执行，例如，被第三方面实施例的电子设备中的一个处理器执行，可使得上述一个或多个处理器执行上述第一方面实施例中的车辆控制方法。
以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。