带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及车辆蠕行控制技术领域，具体是涉及带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在新能源汽车行业，整车都具有蠕行功能，可以实现驾驶员低车速跟车及倒车需求，目前多数整车在蠕行过程中，刹车有效后，都会清除蠕行扭矩，整车处于滑行状态，逐渐趋于停止。
3.该不带刹车蠕行的控制方法缺点：该控制方法在正常空旷的环境下，控制合理，但是在驾驶员行车在空间有限的区域时，蠕行目标车速偏高，驾驶员需要低于蠕行车速行驶时，无法控制的现象，会引起客户抱怨甚至出现事故。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了克服上述背景技术的不足，提供带刹车蠕行的控制方法、系统及计算机可读存储介质。
5.第一方面，本发明提供了一种带刹车蠕行的控制方法，包括以下步骤：
6.获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；
7.当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；
8.根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。
9.根据获取的第一方面，在第一方面的第一种可能的实现方式中，所述“根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶”步骤，具体包括如下步骤：
10.当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；
11.当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；
12.根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。
13.根据获取的第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶”步骤，具体包括以下步骤：
14.根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；
15.根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；
16.根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。
17.根据获取的第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据得到的制动缸压力，获取衰减系数”步骤，具体包括以下步骤：
18.获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系；
19.根据得到的实时制动缸压力和映射关系，获取与实时制动缸压力对应的衰减系数。
20.根据获取的第一方面的第三种可能的实现方式，在第一方面的第四种可能的实现
方式中，所述“获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系”步骤中，具体包括以下步骤：
21.获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系如下：
22.当实时制动缸压力为最大制动压力时，衰减系数为0％；
23.当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％；
24.当实时制动缸压力为0和最大制动压力之间时，利用插值法获取与之对应的衰减系数。
25.根据获取的第一方面的第二种可能的实现方式，在第一方面的第五种可能的实现方式中，所述“根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩”步骤，具体包括以下步骤：
26.根据得到的衰减系数n，获取衰减蠕行扭矩t
衰减
如下：
27.t
衰减
＝n*t
预设
ꢀꢀ
式(1)，
28.式中，t
预设
为预设蠕行扭矩值。
29.第二方面，本发明公开了一种带刹车蠕行的控制系统，包括行驶工况获取模块、制动信号获取模块和蠕行控制模块，所述行驶工况获取模块用于获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；所述制动信号获取模块与所述行驶工况获取模块通信连接，用于当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；所述蠕行控制模块与所述制动信号获取模块通信连接，用于根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。
30.根据获取的第二方面，在第二方面的第一种可能的实现方式中，所述蠕行控制模块包括制动无效蠕行控制单元、制动缸压力获取单元和制动有效蠕行控制单元，所述制动无效蠕行控制单元与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；所述制动缸压力获取单元与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；所述制动有效蠕行控制单元与所述制动缸压力获取单元，用于根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。
31.根据获取的第二方面的第一种可能的实现方式，在第二方面的第二种可能的实现方式中，所述制动有效蠕行控制单元还包括衰减系数获取子单元、衰减蠕行扭矩获取子单元和衰减蠕行控制子单元，所述衰减系数获取子单元，与所述制动缸压力获取单元通信连接，用于根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；衰减蠕行扭矩获取子单元与所述衰减系数获取子单元通信连接，用于根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；所述衰减蠕行控制子单元与所述衰减蠕行扭矩获取子单元，用于根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。
32.第三方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述带刹车蠕行的控制方法的所有方法步骤。
33.与现有技术相比，本发明的优点如下：
34.本发明提供的带刹车蠕行的控制方法，通过获取制动踏板开关信号，并根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶，兼顾制动和蠕行两种行车模式，可实现驾驶员带刹车控制蠕行车速，实现更低的蠕行车速需求，减少客户端抱怨和行车追尾事故的发生。
附图说明
35.图1是本发明实施例提供的带刹车蠕行的控制方法的方法流程示意图；
36.图2是本发明实施例提供的带刹车蠕行的控制方法的另一方法流程示意图；
37.图3是本发明实施例提供的制动缸压力和衰减系数对应的映射关系示意图；
38.图4是本发明实施例提供的带刹车蠕行的控制系统的功能模块框图。
39.图中，100、行驶工况获取模块；200、制动信号获取模块；300、蠕行控制模块。
具体实施方式
40.现在将详细参照本发明的具体实施例，在附图中例示了本发明的例子。尽管将结合具体实施例描述本发明，但将理解，不是想要将本发明限于所述的实施例。相反，想要覆盖由所附权利要求限定的在本发明的精神和范围内包括的变更、修改和等价物。应注意，这里描述的方法步骤都可以由任何功能块或功能布置来实现，且任何功能块或功能布置可被实现为物理实体或逻辑实体、或者两者的组合。
41.为了使本领域技术人员更好地理解本发明，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明。
42.注意：接下来要介绍的示例仅是一个具体的例子，而不作为限制本发明的实施例必须为如下具体的步骤、数值、条件、数据、顺序等等。本领域技术人员可以通过阅读本说明书来运用本发明的构思来构造本说明书中未提到的更多实施例。
43.参见图1所示，本发明实施例提供一种带刹车蠕行的控制方法，包括以下步骤：
44.s100、获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；
45.s200、当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；
46.s300、根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。
47.本发明提供的带刹车蠕行的控制方法，通过获取制动踏板开关信号，并根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶，兼顾制动和蠕行两种行车模式，可实现驾驶员带刹车控制蠕行车速，实现更低的蠕行车速需求，减少客户端抱怨和行车追尾事故的发生。
48.请参见图2所示，所述“根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶”步骤，具体包括如下步骤：
49.s310、当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；
50.s321、当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；
51.s322、根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。
52.根据获取的第一方面的第一种可能的实现方式，在第一方面的第二种可能的实现方式中，所述“根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶”步骤，具体包括以下步骤：
53.根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；
54.根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；
55.根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。
56.在一实施例中，所述“根据得到的制动缸压力，获取衰减系数”步骤，具体包括以下步骤：
57.获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系；
58.根据得到的实时制动缸压力和映射关系，获取与实时制动缸压力对应的衰减系数。
59.如上所述，所述制动缸压力和衰减系数对应的映射关系，通过实车测试获得。
60.在一具体实施例中，结合制动踏板开关信号和abs反馈的制动缸压力信号，制定一个制动缸压力信号与蠕行控制扭矩的衰减系数map，并通过实车标定，得到合理的衰减系数图，即制动缸压力和衰减系数对应的关系图，如图3所示，当实时制动缸压力为最大制动压力p4时，衰减系数为0％；当实时制动缸压力为p3时，衰减系数为n3；当实时制动缸压力为p2时，衰减系数为n2；当实时制动缸压力为p1时，衰减系数为n1；当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％，再通过曲线拟合方法绘制衰减系数和制动缸压力的关系曲线，最终实现带刹车蠕行的控制方案，可以满足驾驶员带刹车蠕行的控制需求，减少客户抱怨及行车事故。
61.在一实施例中，所述“获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系”步骤中，具体包括以下步骤：
62.获取制动缸压力和衰减系数对应的映射关系如下：
63.当实时制动缸压力为最大制动压力时，衰减系数为0％，不执行蠕行行驶功能，车辆处于完全制动状态；
64.当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％，即刹车信号无效，不衰减预设蠕行扭矩，车辆执行整车的蠕行行驶功能，蠕行扭矩为预设蠕行扭矩；
65.当实时制动缸压力为0和最大制动压力之间时，利用插值法获取与之对应的衰减系数。
66.在一实施例中，所述“根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩”步骤，具体包括以下步骤：
67.根据得到的衰减系数n，获取衰减蠕行扭矩t
衰减
如下：
68.t
衰减
＝n*t
预设
ꢀꢀ
式(1)，
69.式中，t
预设
为预设蠕行扭矩值。
70.如上所述，根据本申请，
71.当实时制动缸压力为0时，衰减系数为100％，当前状态下蠕行扭矩值为t
p1
＝0,即控制车辆在实时制动缸压力0时，车辆处于全制动状态，不执行蠕行行驶功能；
72.当实时制动缸压力为p1时，衰减系数为n1，当前状态下蠕行扭矩值为t
p1
＝n1*t
预设
,即控制车辆在实时制动缸压力p1时，输出蠕行扭矩值为t
p1
，制动的同时蠕行行驶；
73.当实时制动缸压力为p2时，衰减系数为n1，当前状态下蠕行扭矩值为t
p1
＝n1*t
预设
,即控制车辆在实时制动缸压力p1时，输出蠕行扭矩值为t
p1
，制动的同时蠕行行驶；
74.当实时制动缸压力为p3时，衰减系数为n1，当前状态下蠕行扭矩值为t
p1
＝n1*t
预设
,即控制车辆在实时制动缸压力p1时，输出蠕行扭矩值为t
p1
，制动的同时蠕行行驶；
75.当实时制动缸压力为p4时，衰减系数为0，当前状态下蠕行扭矩值为t
p1
＝t
预设
,即控制车辆输出蠕行扭矩值为t
预设
，正常蠕行行驶。
76.基于同一发明构思，请参考图4所示，本发明还公开了一种带刹车蠕行的控制系统，包括行驶工况获取模块100、制动信号获取模块200和蠕行控制模块300，所述行驶工况获取模块100用于获取车辆行驶工况，判断车辆运行条件；所述制动信号获取模块200与所述行驶工况获取模块100通信连接，用于当车辆满足蠕行条件时，获取制动踏板开关信号；
所述蠕行控制模块300与所述制动信号获取模块200通信连接，用于根据获取的制动踏板开关信号，控制车辆蠕行行驶。
77.在一实施例中，所述蠕行控制模块包括制动无效蠕行控制单元、制动缸压力获取单元和制动有效蠕行控制单元，所述制动无效蠕行控制单元与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关信号无效时，控制车辆在预设蠕行扭矩下蠕行行驶；所述制动缸压力获取单元与所述制动信号获取模块通信连接，用于当制动踏板开关有效时，获取实时制动缸压力；所述制动有效蠕行控制单元与所述制动缸压力获取单元，用于根据得到的实时制动缸压力，控制车辆在制动时蠕行行驶。
78.在一实施例中，所述制动有效蠕行控制单元还包括衰减系数获取子单元、衰减蠕行扭矩获取子单元和衰减蠕行控制子单元，所述衰减系数获取子单元，与所述制动缸压力获取单元通信连接，用于根据得到的实时制动缸压力，获取衰减系数；所述衰减蠕行扭矩获取子单元与所述衰减系数获取子单元通信连接，用于根据得到的衰减系数，获取衰减蠕行扭矩；所述衰减蠕行控制子单元与所述衰减蠕行扭矩获取子单元，用于根据得到的衰减蠕行扭矩，控制车辆在制动时以衰减蠕行扭矩蠕行行驶。
79.基于同一发明构思，本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上所述带刹车蠕行的控制方法的所有方法步骤。
80.本发明实现上述方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，ra ndom access memory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据获取的司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据获取的立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
81.基于同一发明构思，本申请实施例还提供一种电子设备，包括存储器和处理器，存储器上储存有在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述方法中的所有方法步骤或部分方法步骤。
82.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field
‑
programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
83.存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功
能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(例如声音播放功能、图像播放功能等)；存储数据区可存储根据获取的手机的使用所创建的数据(例如音频数据、视频数据等)。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
84.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
85.本发明是参照根据获取的本发明实施例的方法、设备(系统)、服务器和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
86.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
87.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
88.显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。