1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种车辆换档控制方法、设备及存储介质。
背景技术：2.通常人们所说的混合动力汽车，一般是指油电混合动力汽车(hybrid electric vehicle,hev)，即采用传统的内燃机(柴油机或汽油机)和电动机作为动力源，也有的发动机经过改造使用其他替代燃料，例如压缩天然气、丙烷和乙醇燃料等。
3.目前，常见的混合动力汽车在换档时，如升档或降档，车辆的变速器速比会减小或增大，从而导致车辆的加速度出现突降或突增的情况，不利于保持换档时车辆的平顺性。
技术实现要素：4.本技术实施例通过提供一种车辆换档控制方法、设备及存储介质，旨在解决目前的混合动力汽车在换档时，车辆的加速度因变速器速比的减小或增大而发生突降或突增，不利于保持换档时车辆的平顺性的技术问题。
5.本技术实施例提供了一种车辆换档控制方法，所述车辆换档控制方法，包括：
6.在进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度；
7.根据所述扭矩交换进度确定补偿扭矩，并控制驱动电机根据所述补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿；
8.在所述转矩阶段结束时，将所述车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制所述驱动电机卸载对车轮的扭矩补偿，以使所述车辆的发动机转速调整至目标转速。
9.在一实施例中，所述在进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度的步骤之前，还包括：
10.根据所述发动机的当前输出扭矩确定oncoming离合器对应的预设准备扭矩；
11.将所述oncoming离合器的输出扭矩调节为所述预设准备扭矩。
12.在一实施例中，所述在进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度的步骤包括：
13.获取所述oncoming离合器的请求扭矩；
14.根据所述请求扭矩、所述预设准备扭矩和所述目标扭矩，确定所述扭矩交换进度。
15.在一实施例中，所述根据所述扭矩交换进度确定补偿扭矩的步骤包括：
16.获取当前档位对应的第一变速器速比、目标档位对应的第二变速器速比以及预设的扭矩增量系数；
17.根据所述扭矩交换进度、所述发动机的输出扭矩、所述第一变速器速比、所述第二变速器速比以及所述扭矩增量系数，得到所述补偿扭矩。
18.在一实施例中，所述将所述车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩的步骤包括：
19.根据预设的换挡动力性能指数和发动机惯量，确定降扭矩请求，所述降扭请求包
括多个；
20.根据各个所述降扭矩请求逐渐降低所述发动机的输出扭矩至所述目标扭矩。
21.在一实施例中，所述根据预设的换挡动力性能指数和发动机惯量，确定降扭矩请求的步骤包括：
22.根据所述发动机的发动机转速和所述目标扭矩对应的油门踏板开度，确定所述换挡动力性能指数；
23.根据所述目标扭矩和所述换挡动力性能指数，确实调整所述发动机转速的多个目标转速梯度；
24.根据多个所述目标转速梯度和所述发动机惯量得到多个所述降扭矩请求。
25.在一实施例中，所述控制所述驱动电机卸载对所述车轮的扭矩补偿的步骤包括：
26.获取所述目标档位对应的扭矩卸载速率；
27.根据所述矩卸载速率控制所述驱动电机卸载对所述车轮的扭矩补偿。
28.在一实施例中，所述在所述转矩阶段结束时，将所述车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制所述驱动电机卸载对车轮的扭矩补偿，以使所述车辆的发动机转速调整至目标转速的步骤之后，还包括：
29.获取所述目标扭矩对应的锁止离合器扭矩；
30.根据所述锁止离合器扭矩增加所述oncoming离合器的输出扭矩。
31.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种车辆换档控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆换档控制程序，所述车辆换档控制程序被所述处理器执行时实现上述的车辆换档控制方法的步骤。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提供了一种存储介质，其上存储有车辆换档控制程序，所述车辆换档控制程序被处理器执行时实现上述的车辆换档控制方法的步骤。
33.本技术实施例中提供的一种车辆换档控制方法、设备及存储介质的技术方案，至少具有如下技术效果或优点：
34.由于采用了在混合动力汽车进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度，根据扭矩交换进度确定补偿扭矩，并控制驱动电机根据补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿，在转矩阶段结束时，将车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制驱动电机卸载对车轮的扭矩补偿，以使车辆的发动机转速调整至目标转速的技术方案，解决了目前的混合动力汽车在换档时，车辆的加速度因变速器速比的减小或增大而发生突降或突增，不利于保持换档时车辆的平顺性的技术问题，不仅有利于保持换档过程中车辆加速度的恒定，还提高了换档时车辆的平顺性。
附图说明
35.图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图；
36.图2为本发明车辆换档控制方法第一实施例的流程示意图；
37.图3为本发明车辆换档控制方法第二实施例的流程示意图；
38.图4为本发明车辆换档控制方法第三实施例的流程示意图；
39.图5为本发明车辆换档控制方法第四实施例的流程示意图；
40.图6为本发明车辆换档控制方法第五实施例的流程示意图；
41.图7为本发明车辆换档控制方法第六实施例的流程示意图。
具体实施方式
42.为了更好的理解上述技术方案，下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
43.如图1所示，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
44.需要说明的是，图1即可为车辆换档控制设备的硬件运行环境的结构示意图。
45.如图1所示，该车辆换档控制设备可以包括：处理器1001，例如cpu，存储器1005，用户接口1003，网络接口1004，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi
‑
fi接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non
‑
volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
46.本领域技术人员可以理解，图1中示出的车辆换档控制设备结构并不构成对车辆换档控制设备限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
47.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及车辆换档控制程序。其中，操作系统是管理和控制车辆换档控制设备硬件和软件资源的程序，车辆换档控制程序以及其它软件或程序的运行。
48.在图1所示的车辆换档控制设备中，用户接口1003主要用于连接终端，与终端进行数据通信；网络接口1004主要用于后台服务器，与后台服务器进行数据通信；处理器1001可以用于调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序。
49.在本实施例中，车辆换档控制设备包括：存储器1005、处理器1001及存储在所述存储器1005上并可在所述处理器上运行的车辆换档控制程序，其中：
50.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，执行以下操作：
51.在进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度；
52.根据所述扭矩交换进度确定补偿扭矩，并控制驱动电机根据所述补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿；
53.在所述转矩阶段结束时，将所述车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制所述驱动电机卸载对车轮的扭矩补偿，以使所述车辆的发动机转速调整至目标转速。
54.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
55.根据所述发动机的当前输出扭矩确定oncoming离合器对应的预设准备扭矩；
56.将所述oncoming离合器的输出扭矩调节为所述预设准备扭矩。
57.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
58.获取所述oncoming离合器的请求扭矩；
59.根据所述请求扭矩、所述预设准备扭矩和所述目标扭矩，确定所述扭矩交换进度。
60.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
61.获取当前档位对应的第一变速器速比、目标档位对应的第二变速器速比以及预设的扭矩增量系数；
62.根据所述扭矩交换进度、所述发动机的输出扭矩、所述第一变速器速比、所述第二变速器速比以及所述扭矩增量系数，得到所述补偿扭矩。
63.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
64.根据预设的换挡动力性能指数和发动机惯量，确定降扭矩请求，所述降扭请求包括多个；
65.根据各个所述降扭矩请求逐渐降低所述发动机的输出扭矩至所述目标扭矩。
66.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
67.根据所述发动机的发动机转速和所述目标扭矩对应的油门踏板开度，确定所述换挡动力性能指数；
68.根据所述目标扭矩和所述换挡动力性能指数，确实调整所述发动机转速的多个目标转速梯度；
69.根据多个所述目标转速梯度和所述发动机惯量得到多个所述降扭矩请求。
70.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
71.获取所述目标档位对应的扭矩卸载速率；
72.根据所述矩卸载速率控制所述驱动电机卸载对所述车轮的扭矩补偿。
73.处理器1001调用存储器1005中存储的车辆换档控制程序时，还执行以下操作：
74.获取所述目标扭矩对应的锁止离合器扭矩；
75.根据所述锁止离合器扭矩增加所述oncoming离合器的输出扭矩。
76.本发明实施例提供了车辆换档控制方法的实施例，需要说明的是，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，该车辆换档控制方法应用于混合动力汽车的换档控制，具体可应用于混合动力汽车的升档控制以及降档控制，以下各个实施例以混合动力汽车的升档控制为例进行说明。
77.如图2所示，在本技术的第一实施例中，本技术的车辆换档控制方法，包括以下步骤：
78.步骤s210：在进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度。
79.在本实施例中，所述车辆是指p2.5混动系统的混合动力汽车，双离合器包括oncoming离合器和offgoing离合器。在司机踩油门踏板升挡的过程中，oncoming离合器的接合和offgoing离合器的松开同时进行，这一阶段被称为转矩阶段，也称为扭矩阶段，该转矩阶段中的offgoing离合器的输出扭矩逐渐切换到oncoming离合器。通常车辆在进入转矩阶段之后，oncoming离合器的输出扭矩逐渐升高，offgoing离合器的输出扭矩逐渐降低，到扭矩阶段结束时，发动机的输出扭矩已经全部由oncoming离合器来传递，即oncoming离合器的输出扭矩等于发动机的输出扭矩。在车辆进入转矩阶段之后，表明车辆在进行换档控制，本实施以及下述各个实施例均以升档控制(低档升高档)为例进行说明。
80.具体的，在车辆进入升档控制中的转矩阶段之后，获取offgoing离合器与oncoming离合器的扭矩交换进度，其中扭矩交换进度是指offgoing离合器与oncoming离合器的扭矩交换过程中的扭矩交换完成百分比，假设，需要交换的总扭矩为200nm，当前
offgoing离合器交换给oncoming离合器的扭矩为120nm，则扭矩交换进度为60％。
81.步骤s220：根据所述扭矩交换进度确定补偿扭矩，并控制驱动电机根据所述补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿。
82.在本实施例中，在转矩阶段，随着oncoming离合器的输出扭矩的逐渐增加，相应的offgoing离合器的输出扭矩会逐渐减小，这个过程，车辆车轮的车轮扭矩随着offgoing离合器的输出扭矩的减小也相应减小，同时车辆档位的变速器速比发生切换，变速器速比会减小，即当前档位的第一变速器速比会切换为目标档位的第二变速器速比，第二变速器速比小于第一变速器速比，随着变速器速比的减小，车辆的加速度降低，进而导致车辆的车轮速度(也是车辆速度)降低。其中，由于车辆的加速度的降低，车辆就会产生顿挫的现象，影响车辆的驾驶舒适性。本发明为了避免车辆产生顿挫的现象，需要在换档前后保持车辆的加速度不发生改变，如果要保持车辆的加速度不发生改变，则需要在换档前后保持车轮扭矩不变，为了保持换档前后保持车轮扭矩不变，可在该转矩阶段通过车辆的驱动电机对车轮进行扭矩补偿，即增大车轮扭矩，以保持车辆在该转矩阶段中的车轮扭矩与档位切换前的车轮扭矩相同。通过驱动电机对车轮进行扭矩补偿之后，该转矩阶段中车轮扭矩与档位切换前的车轮扭矩保持一致，该转矩阶段中的车轮转速与档位切换前的车轮转速保持恒定不变。
83.进一步的，在得到扭矩交换进度之后，根据扭矩交换进度计算出驱动电机需要输出的电机扭矩，该电机扭矩即为补偿扭矩，然后控制驱动电机根据补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿，从而可以在该转矩阶段中保持车轮扭矩与档位切换前的车轮扭矩一致。
84.步骤s230：在所述转矩阶段结束时，将所述车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制所述驱动电机卸载对所述车轮的扭矩补偿，以使所述车辆的发动机转速调整至目标转速。
85.在本实施例中，目标扭矩是升档完成之后车辆的发动机所要输出的扭矩。目标扭矩是司机踩踏油门踏板之后，根据油门踏板的油门踏板开度确定的，具体的是，通过油门踏板开度查询pedal map(油门踏板特性)，可以查找到对应的目标升档档位，然后根据目标升档档位可以查找到对应的目标扭矩。
86.在转矩阶段结束之后，表示车辆升档控制结束，转矩阶段刚结束时，发动机的输出扭矩大于目标扭矩，此时需要快速调整车辆的发动机的输出扭矩，即将发动机的输出扭矩快速降低至目标扭矩。其中，根据offgoing离合器可以判断转矩阶段是否结束，即在转矩阶段判断offgoing离合器的目标请求扭矩是否在预设时长内始终小于或者等于设定扭矩，如果在预设时长内始终小于或者等于设定扭矩，如设定扭矩为
‑
4nm，则判定转矩阶段结束。然后，执行发动机的输出扭矩的降扭以及扭矩卸载操作。
87.具体的，发动机的输出扭矩的降扭以及扭矩卸载过程属于车辆的调速阶段(也称为转速控制阶段)，调速阶段主要调节发动机转速与变速器的输入轴转速同步，当判断转矩阶段结束之后，进而进入调速阶段。由于在转矩阶段中，对车轮进行扭矩补偿之后，车轮扭矩和补偿扭矩之和与升档前的发动机的输出扭矩相同，在快速降低发动机的输出扭矩的过程中，为使得车辆的变速器的输入轴转速与降低发动机的输出扭矩过程中的发动机转速同步，同时也需要快速卸载补偿的扭矩，即将补偿扭矩逐渐从车轮撤去，如此操作，可以在降低发动机的输出扭矩过程中，既保持发动机转速与变速器的输入轴转速一致，也保持了升
档前和升档过程中的车辆的加速度保持一致，也就是保持了车轮速度恒定不变。进一步的，在发动机的输出扭矩快速降为目标扭矩时，补偿扭矩也随之卸载完了，此时，发动机的输出扭矩等于变速器的输入轴扭矩，相应的发动机转速等于变速器的输入轴转速，从而实现了发动机转速与目标扭矩对应的输入轴转速的同步，即将发动机转速调整为了目标转速。
88.本实施例根据上述技术方案，由于采用了在混合动力汽车进入转矩阶段之后，确定双离合器的扭矩交换进度，根据扭矩交换进度确定补偿扭矩，并控制驱动电机根据补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿，在转矩阶段结束时，将车辆的发动机的输出扭矩调整至目标扭矩，并控制驱动电机卸载对车轮的扭矩补偿，以使车辆的发动机转速调整至目标转速的技术手段，不仅有利于保持换档过程中车辆加速度的恒定，还提高了换档时车辆的平顺性。
89.如图3所示，在本技术的第二实施例中，步骤s210之前还包括以下步骤：
90.步骤s110：根据所述发动机的当前输出扭矩确定oncoming离合器对应的预设准备扭矩。
91.步骤s120：将所述oncoming离合器的输出扭矩调节为所述预设准备扭矩。
92.为了在转矩阶段降低offgoing离合器与oncoming离合器进行扭矩交换时的延迟时间，提高换挡效率，本实施例中，预先为oncoming离合器设置了预设准备扭矩，在进入转矩阶段之前，根据发动机的当前输出扭矩，即换挡前发动机的输出扭矩，查表得到当前输出扭矩对应的设准备扭矩，然后将oncoming离合器的输出扭矩调节为预设准备扭矩。例如，转矩阶段之前，oncoming离合器的输出扭矩为0，如果预设准备扭矩为4nm，则刚进入转矩阶段时的oncoming离合器的输出扭矩就4nm。
93.为了在进入转矩阶段时，保证oncoming离合器的输出扭矩能够快速跟随请求扭矩，需在准备阶段将oncoming离合器的输出扭矩提高到处于充油的某个扭矩值，该扭矩值即为预设准备扭矩，该预设准备扭矩与换档前的发动机的输出扭矩相关，准备阶段主要控制oncoming离合器的输出扭矩，属于开环控制。换档前的发动机的输出扭矩越大，预设准备扭矩趋于较大值，例如5nm；换档前的发动机的输出扭矩较小，预设准备扭矩趋于较小值，但预设准备扭矩最低不应低至oncoming离合器完全打开时的状态，例如
‑
5nm。
94.具体的，调节oncoming离合器的输出扭矩为预设准备扭矩，相当于在在进入转矩阶段之前先给oncoming离合器的输出扭矩赋予了初始值，然后在进入转矩阶段之后的扭矩交换时，以具有初始值的oncoming离合器的输出扭矩为基础，然后在进行扭矩交换，从而可以降低offgoing离合器与oncoming离合器进行扭矩交换时的延迟时间，有利于提高换挡效率。进一步的，调节oncoming离合器的输出扭矩为预设准备扭矩的过程可以理解为扭矩交换的准备阶段，该准备阶段需要在目标档位(如目标升档档位)结合完成之后开始进行。其中，当赋予了初始值之后的oncoming离合器的输出扭矩大于或者等于设定值时，判断准备阶段结束，然后进行转矩阶段。
95.本实施例根据上述技术方案，通过调节offgoing离合器的输出扭矩为预设准备扭矩，不仅降低了offgoing离合器与oncoming离合器进行扭矩交换时的延迟时间，还缩短了换档时间，有利于提高换挡效率。
96.如图4所示，在本技术的第三实施例中，步骤s210包括以下步骤：
97.步骤s211：获取所述oncoming离合器的请求扭矩。
98.步骤s212：根据所述请求扭矩、所述预设准备扭矩和所述目标扭矩，确定所述扭矩
交换进度。
99.在本实施例中，在判断准备阶段结束之后，控制车辆进入转矩阶段，在转矩阶段需要对offgoing离合器与oncoming离合器进行扭矩交换的扭矩交换进度进行实时获取，从而决策出需要驱动电机输出多少的补偿扭矩，以对车轮进行扭矩补偿。具体的，获取扭矩交换进度之前，需要获取oncoming离合器的请求扭矩，该请求扭矩通过转矩阶段中得到的pi相扭矩、前馈扭矩和发动机惯性扭矩得到，即：
100.oncoming离合器的请求扭矩＝pi相扭矩+前馈扭矩
‑
发动机惯性扭矩。
101.具体的，转矩阶段属于滑磨控制，需要通过pi控制，即通过pi相扭矩共同调节，使offgoing离合器与oncoming离合器最终进入滑磨状态。其中，在pi控制过程中可得到pi相扭矩。
102.进而，根据oncoming离合器的请求扭矩、预设准备扭矩和目标扭矩，计算得到扭矩交换进度，即：
[0103][0104]
其中，η表示扭矩交换进度，n1表示oncoming离合器的请求扭矩，n0表示预设准备扭矩，n表示oncoming离合器的总请求扭矩，总请求扭矩是目标扭矩与预设准备扭矩的差值。
[0105]
如图5所示，在本技术的第四实施例中，步骤s220包括以下步骤：
[0106]
步骤s221：获取当前档位对应的第一变速器速比、目标档位对应的第二变速器速比以及预设的扭矩增量系数。
[0107]
步骤s222：根据所述扭矩交换进度、所述发动机的输出扭矩、所述第一变速器速比、所述第二变速器速比以及所述扭矩增量系数，得到所述补偿扭矩。
[0108]
在本实施例中，车辆的不同档位对应有相应的变速器速比，变速器速比随着档位的增大而减小。目标档位通过司机踩踏油门踏板之后，根据油门踏板开度查询pedal map(油门踏板特性)后得到，假设该目标档位是升档档位，则当前档位是低于目标档位的，即当前档位对应的第一变速器速比大于目标档位对应的第二变速器速比，扭矩增量系数是指升档前后维持相同车轮驱动力各档位所需的输入扭矩增量系数，即包括当前档位对应的扭矩增量系数，以及目标档位对应的扭矩增量系数。
[0109]
具体的，预先为每个档位设置了对应的扭矩增量系数，通过当前档位和目标档位通过查表可以得到对应的扭矩增量系数，如下表1所示:
[0110]
表1
[0111]
档位234567扭矩增量系数0.60.50.50.50.50.5
[0112]
得到第一变速器速比、第二变速器速比、当前档位对应的扭矩增量系数、目标档位对应的扭矩增量系数之后，根据补偿扭矩计算公式得到补偿扭矩，即补偿扭矩计算公式为：
[0113][0114]
其中，n
补
表示补偿扭矩，η表示扭矩交换进度，n
当前
表示发动机的输出扭矩，即发动
机换挡前的发动机的输出扭矩，s1表示第一变速器速比，s2表示第二变速器速比，m1表示当前档位对应的扭矩增量系数，m2表示标档位对应的扭矩增量系数。
[0115]
进一步的，根据扭矩交换进度得到补偿扭矩之后，随着扭矩交换进度的增大，控制车辆的驱动电机输出的补偿扭矩也随之增大，通过驱动电机输出的补偿扭矩对车轮进行扭矩补偿，从而在转矩阶段中实时保持车轮扭矩与档位切换前的车轮扭矩一致，从而使得车辆的车轮转速恒定不变。
[0116]
如图6所示，在本技术的第五实施例中，步骤s230包括以下步骤：
[0117]
步骤s231：根据预设的换挡动力性能指数和发动机惯量，确定降扭矩请求。
[0118]
本实施例中转矩阶段结束之后，需要进入调速阶段，即需要将发动机转速调节到与变速器的输入轴转速同步，则需要对发动机的输出扭矩进行快速降扭矩干预。进一步的，需要获取用于降低发动机的输出扭矩的降扭矩请求，该将扭矩请求包括多个，本实施例中降扭矩请求具体包括第一降扭矩请求、第二降扭矩请求和第三降扭矩请求，通过第一降扭矩请求、第二降扭矩请求和第三降扭矩请求将降扭矩过程分为了三个阶段。其中，第一阶段根据第一降扭矩请求进行发动机的输出扭矩降扭，第二阶段根据第二降扭矩请求进行发动机的输出扭矩降扭，第三阶段根据第三降扭矩请求进行发动机的输出扭矩降扭。根据这三个阶段依次对发动机的输出扭矩进行降低，进而使得发动机转速逐渐降低，从而保持了调速阶段中车辆的平顺性。具体的，降扭矩请求根据预设的换挡动力性能指数和发动机惯量确定。具体如下:
[0119]
根据所述发动机的发动机转速和所述目标扭矩对应的油门踏板开度，确定所述换挡动力性能指数；
[0120]
根据所述目标扭矩和所述换挡动力性能指数，确实调整所述发动机转速的多个目标转速梯度；
[0121]
根据多个所述目标转速梯度和所述发动机惯量得到多个所述降扭矩请求。具体的，降低发动机的输出扭矩是用于调节发动机转速，即降低发动机转速，进而则需要确定出调整发动机转速的三个目标转速梯度，然后再根据发动机惯量分别得到第一降扭矩请求、第二降扭矩请求和第三降扭矩请求。其中，目标转速梯度包括第一阶段所需要的初始目标转速梯度、第二阶段所需要的最大目标转速梯度、第三阶段所需要的结束阶段目标转速梯度，需要说明的是，第三阶段在本实施中也称为结束阶段。
[0122]
进一步的，第一降扭矩请求的计算包括：获取油门踏板开度，然后根据油门踏板开度和发动机转速，查询预先设置的油门踏板开度和发动机转速对应的换挡动力性能指数表，得到换挡动力性能指数。其中，换挡动力性能指数表如下表2所示，表2中x1表示油门踏板开度，y1表示发动机转速，z1表示换挡动力性能指数。
[0123]
表2
[0124][0125]
根据发动机转速和油门踏板开度得到换挡动力性能指数之后，将得到的换挡动力性能指数作为初始目标转速梯度，然后根据目标扭矩对应的目标档位查询得到档位与发动机惯量的对应关系表，得到目标档位对应的发动机惯量，根据得到的发动机惯量与初始目标转速梯度的乘积得到第一降扭矩请求。
[0126]
进一步的，第二降扭矩请求的计算包括：根据得到的换挡动力性能指数和目标档位，查询预先设置的换挡动力性能指数和档位对应的换挡动力性补偿系数表，得到与换挡动力性能指数和目标档位对应的换挡动力性补偿系数，以及根据目标档位以及油门踏板开度，查询预先设置的档位和油门踏板开度对应的最大梯度阶段时间表，得到与目标档位和油门踏板开度对应的最大梯度阶段时间，然后根据最大目标转速梯度计算公式得到最大目标转速梯度，其中，最大目标转速梯度计算公式为：
[0127]
最大目标转速梯度＝换挡动力性补偿系数
×
发动机目标转速与请求转速的转速差/最大梯度阶段时间。进而，根据最大目标转速梯度与得到的发动机惯量的乘积得到第二降扭矩请求。
[0128]
进一步的，第三降扭矩请求的计算包括：第三阶段也可以理解为发动机的输出扭矩降扭的结束阶段。首先，根据得到的换挡动力性能指数和目标档位查询换挡动力性能指数和档位对应的结束阶段换挡动力性能补偿系数表，得到结束阶段换挡动力性能补偿系数，其次，根据目标档位对应的发动机转速与换挡前(升档前)的档位对应的发动机转速得到转速差，然后根据转速差和目标档查找预先设置的转速差和档位对应的结束阶段目标转速梯度初始系数表，然后，根据结束阶段目标转速梯度计算公式得到结束阶段目标转速梯度。其中，结束阶段目标转速梯度计算公式为：
[0129]
结束阶段目标转速梯度最终系数＝结束阶段目标转速梯度初始系数
×
结束阶段换挡动力性补偿系数，结束阶段目标转速梯度最终系数即为结束阶段目标转速梯度。
[0130]
进而，根据得到的发动机惯量与结束阶段目标转速梯的乘积得到第三降扭矩请求。
[0131]
步骤s232：根据各个所述降扭矩请求逐渐降低所述发动机的输出扭矩至所述目标扭矩。
[0132]
具体的，分别得到第一降扭矩请求、第二降扭矩请求和第三降扭矩请求之后，根据第一降扭矩请求、第二降扭矩请求和第三降扭矩请求，分为三个阶段逐渐对发动机的输出
扭矩进行降低，在第三阶段结束时，发动机的输出扭矩降为目标扭矩，此时发动机的输出扭矩等于目标扭矩，从而使得发动机转速降为目标档位对应的变速器的输入轴转速，即此时的发动机转速等于目标档位对应的变速器的输入轴转速。
[0133]
步骤s233：获取所述目标档位对应的扭矩卸载速率。
[0134]
步骤s234：根据所述矩卸载速率控制所述驱动电机卸载对所述车轮的扭矩补偿。
[0135]
具体的，在对发动机的输出扭矩进行降扭的同时，需要对车轮的补偿的扭矩进行逐步卸载，即通过根据通过目标档位查询预先设置的档位与补偿扭矩对应的扭矩卸载速率表，从而得到目标档位对应的扭矩卸载速率，然后按照得到的扭矩卸载速率控制驱动电机逐渐卸载对车轮的扭矩补偿，直至车轮的车轮转速与变速器输出轴的转速一致。其中，扭矩卸载速率表中记录为了各个档位对应的扭矩卸载速率。
[0136]
进一步的，在本实施例中，调速阶段具体是以发动机转速的目标转速梯度的误差进行闭环梯度控制，当发动机退点火角不能达到发动机的输出扭矩的降扭需求时，可采用断油进行最大梯度降扭。如果发动机点火角降扭能力足够时，采用该退点火角的梯度进行发动机的输出扭矩的降扭操作，在调速阶段后期，如果发动机转速的目标转速梯度高于发动机的快速降扭能力时，使用开环目标转速梯度控制，并根据目标档位、转速误差和驾驶风格作系数进行降扭补偿。
[0137]
进一步的，本实施例为了实现从目标转速梯度控制过渡到滑差控制(slip control)的平顺性，可在调速阶段中选择提前进入滑差控制，从而接管目标转速梯度控制。其中，在调速阶段中选择提前进入滑差控制，从而接管目标转速梯度控制的时机可以根据预先设置的调速阶段控制结束条件确定，即通过比较调速阶段的完成进度与当前档位切换至目标档位的换挡类型对应的预设完成进度，以及比较结束阶段目标转速梯与预设转速梯度，如果调速阶段的完成进度大于当前档位切换至目标档位的换挡类型对应的预设完成进度，且结束阶段目标转速梯小于预设转速梯度，则可以在调速阶段中选择提前进入滑差控制，从而接管目标转速梯度控制。
[0138]
其中，换挡类型对应的预设完成进度是预先设置的，例如2档位切换到3档位对应的预设完成进度是85％。调速阶段的完成进度＝(v0
‑
v1)/(v0
‑
v2)
×
100％，v0标识进入转速阶段时的发动机转速，也是换档前的发动机转速，v1是降低发动机的输出扭矩过程中的发动机转速，即为发动机实际转速，v2是发动机的输出扭矩降低至目标扭矩时对应的发动机转速，也是目标扭矩对应的变速器的输入轴转速。
[0139]
如图7所示，在本技术的第六实施例中，步骤s230之后还包括以下步骤：
[0140]
步骤s240：获取所述目标扭矩对应的锁止离合器扭矩。
[0141]
步骤s250：根据所述锁止离合器扭矩增加所述oncoming离合器的输出扭矩。
[0142]
在本实施例中，预先设置了不同的档位和发动机的输出扭矩对应的锁止离合器扭矩，如下表所示，表中x2表示档位，y2表示发动机的输出扭矩，z2表示锁止离合器扭矩。
[0143]
表3
[0144][0145]
在调速阶段结束之后，通过查表获取目标扭矩对应的锁止离合器扭矩，然后将获取的锁止离合器扭矩增加到oncoming离合器的输出扭矩上，以确保将oncoming离合器锁死，避免在tip
‑
in时发生flare。其中，tip
‑
in是指司机快速踩下油门到某个深度并保持住一定时间，这个动作称为tip
‑
in；与之相对的快速松掉油门的动作，称为tip
‑
out；flare是指发动机转速开始飞冲。
[0146]
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd
‑
rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0147]
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0148]
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
[0149]
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
[0150]
应当注意的是，在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的部件或步骤。位于部件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的部件。本发明可以借助于包括有若干不同部件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。
[0151]
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造
性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
[0152]
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。