车辆控制方法和基于可穿戴设备控制车辆的方法与流程

1.本公开涉及计算机技术领域，尤其是一种车辆控制方法及装置、基于可穿戴设备控制车辆的方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。


背景技术：

2.作为未来智慧城市最具前景的技术以及未来汽车产业发展的战略方向，智能驾驶面临着巨大的挑战。智慧城市中的行人检测作为智能驾驶的关键部分，将有力支撑自动驾驶应用，推进交通智能化建设。
3.目前的行人检测方法通常通过设置在车辆上或路口等位置的传感器获得行人的位置，或者利用计算机视觉技术，从对行人拍摄的图像中识别行人的位置。


技术实现要素：

4.本公开的实施例提供了一种车辆控制方法、装置、计算机可读存储介质及电子设备。
5.本公开的实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的行人可穿戴设备的标识；确定标识对应的用于控制车辆的控制策略；控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。
6.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种基于可穿戴设备控制车辆的方法，该方法包括：获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息；基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，物理参量用于对行人周围的车辆产生提示。
7.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种车辆控制装置，该装置包括：第一确定模块，用于基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的行人可穿戴设备的标识；第二确定模块，用于确定标识对应的用于控制车辆的控制策略；第一控制模块，用于控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。
8.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种基于可穿戴设备控制车辆的装置，该装置包括：获取模块，用于获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息；调整模块，用于基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，物理参量用于对行人周围的车辆产生提示。
9.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序用于执行上述车辆控制方法或基于可穿戴设备控制车辆的方法。
10.根据本公开实施例的另一个方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；处理器，用于从存储器中读取可执行指令，并执行指令以实现上述车辆控制方法或基于可穿戴设备控制车辆的方法。
11.基于本公开上述实施例提供的车辆控制方法及装置、基于可穿戴设备控制车辆的方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备，通过从车辆在行驶过程中采集到的环境图
像确定行人的可穿戴设备的标识，然后确定标识对应的用于控制车辆的控制策略，控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为，无需在车辆或道路上设置大量传感器，也无需采用复杂的行人识别算法从图像中识别行人，只需从拍摄的环境图像中识别行人身上的标识即可实现对行人的位置的检测，从而降低了硬件成本，以及降低了图像识别的数据处理量，解决了数据冗余的问题，进而提高了行人检测的效率，并提高了车辆根据行人检测结果做出驾驶行为的灵敏度，以及提高智能驾驶的安全性。可穿戴设备可以自动调整标识，使车辆获得清晰可靠的标识图像，有助于提高车辆识别标识的准确性。可穿戴设备还可以有针对性地使标识的物理参量适应行人所处的环境，向车辆提示行人所处的环境，从而有助于使车辆有针对性的根据识别的标识调整驾驶行为，降低行人和车辆发生危险情况的风险。
12.下面通过附图和实施例，对本公开的技术方案做进一步的详细描述。
附图说明
13.通过结合附图对本公开实施例进行更详细的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优势将变得更加明显。附图用来提供对本公开实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本公开实施例一起用于解释本公开，并不构成对本公开的限制。在附图中，相同的参考标号通常代表相同部件或步骤。
14.图1a是本公开所适用的系统图。
15.图1b是本公开所适用的系统架构的一个应用场景的示意图。
16.图1c、图1d是本公开一示例性实施例提供的可穿戴设备上的标识的示例性示意图。
17.图2是本公开一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
18.图3是本公开另一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
19.图4是本公开又一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。
20.图5a是本公开一示例性实施例提供的表示男性儿童的标识的示意图。
21.图5b是本公开一示例性实施例提供的表示女性儿童的标识的示意图。
22.图5c是本公开一示例性实施例提供的表示男性老年人的标识的示意图。
23.图5d是本公开一示例性实施例提供的表示女性老年人的标识的示意图。
24.图6是本公开一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的方法的流程示意图。
25.图7是本公开另一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的方法的流程示意图。
26.图8是本公开一示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
27.图9是本公开另一示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
28.图10是本公开一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的装置的结构示意图。
29.图11是本公开另一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的装置的结构示意图。
30.图12是本公开一示例性实施例提供的电子设备的结构图。
具体实施方式
31.下面，将参考附图详细地描述根据本公开的示例实施例。显然，所描述的实施例仅仅是本公开的一部分实施例，而不是本公开的全部实施例，应理解，本公开不受这里描述的示例实施例的限制。
32.应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本公开的范围。
33.本领域技术人员可以理解，本公开实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的必然逻辑顺序。
34.还应理解，在本公开实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
35.还应理解，对于本公开实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
36.另外，本公开中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本公开中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
37.还应理解，本公开对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
38.同时，应当明白，为了便于描述，附图中所示出的各个部分的尺寸并不是按照实际的比例关系绘制的。
39.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本公开及其应用或使用的任何限制。
40.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
41.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
42.本公开实施例可以应用于终端设备、计算机系统、服务器等电子设备，其可与众多其它通用或专用计算系统环境或配置一起操作。适于与终端设备、计算机系统、服务器等电子设备一起使用的众所周知的终端设备、计算系统、环境和/或配置的例子包括但不限于：个人计算机系统、服务器计算机系统、瘦客户机、厚客户机、手持或膝上设备、基于微处理器的系统、机顶盒、可编程消费电子产品、网络个人电脑、小型计算机系统、大型计算机系统和包括上述任何系统的分布式云计算技术环境，等等。
43.终端设备、计算机系统、服务器等电子设备可以在由计算机系统执行的计算机系统可执行指令(诸如程序模块)的一般语境下描述。通常，程序模块可以包括例程、程序、目标程序、组件、逻辑、数据结构等等，它们执行特定的任务或者实现特定的抽象数据类型。计算机系统/服务器可以在分布式云计算环境中实施，分布式云计算环境中，任务是由通过通信网络链接的远程处理设备执行的。在分布式云计算环境中，程序模块可以位于包括存储设备的本地或远程计算系统存储介质上。
44.申请概述
45.目前，车辆对行人进行检测的方法，通常在车辆或者路口部署用于行人检测的传感器，但是其对行人检测覆盖的范围较小。为保证行人检测质量，达到对行人识别的要求，往往需要在车辆或路口等地部署大量的传感器，构建完全覆盖的传感器网络，因此导致冗余节点的存在，造成信息冗余、相互干扰、硬件成本的浪费。而如果检测区域部署传感器节点太少，可能存在检测盲区，造成漏识别。此外，行人的姿态、衣物各异，导致漏检、误检的情况，严重影响行人检测的精度，造成安全隐患。
46.因此，有必要设计一种新的行人识别方法，实现使用较少传感器节点的部署，减少信息的冗余而且还能保证整个行人检测的精确度。
47.示例性系统
48.图1a示出了可以应用本公开的实施例的车辆控制方法及装置、基于可穿戴设备控制车辆的方法及装置的示例性系统架构100。
49.如图1a所示，系统架构100可以包括车辆101、网络102、服务器103和行人身上的可穿戴设备104。其中，车辆101上设置有相机1011，可穿戴设备104上设置有标识，相机1011可以对车辆的周边的环境进行拍摄，拍摄的环境图像中包括可穿戴设备104上的标识。相机1011的数量和类型可以任意设置，例如相机1011可以是360度全景相机，相应的，环境图像可以是全景图像。车辆101可以包括终端设备10122，网络102用于在终端设备1012和服务器103之间提供通信链路的介质。
50.用户可以使用终端设备1012通过网络102与服务器103交互，以接收或发送消息等。终端设备1012上可以安装有各种通讯客户端应用，例如图像识别应用、导航类应用、搜索类应用、即时通信工具等。
51.终端设备1012可以是各种电子设备，包括但不限于车载终端(例如车辆的中控设备)、移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、pda(个人数字助理)、pad(平板电脑)、pmp(便携式多媒体播放器)等等。
52.服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如对终端设备1012上传的图像进行识别的后台图像服务器。后台图像服务器可以对接收到的图像进行识别，根据识别结果生成用于控制车辆的驾驶行为的信号并反馈给终端设备1012。
53.可穿戴设备104可以通过设置在其上的相机、测距仪等装置采集感应信息，并基于感应信息调整其上的标识的物理参量，从而便于被车辆上的相机1011拍摄。
54.需要说明的是，本公开的实施例所提供的车辆控制方法可以由服务器103执行，也可以由终端设备1012执行，相应地，车辆控制装置可以设置于服务器103中，也可以设置于终端设备1012中。本公开的实施例所提供的基于可穿戴设备控制车辆的方法通常由可穿戴设备104执行，相应地，基于可穿戴设备控制车辆的装置通常设置于可穿戴设备104中。
55.应该理解，图1a中的车辆101、相机1011、终端设备1012、网络102、服务器103和可穿戴设备104的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的车辆101、相机1011、终端设备1012、网络102、服务器103和可穿戴设备104。在车辆控制方法的执行主体为终端设备1012时，上述系统架构可以不包括网络102和服务器103，只包括车辆101、相机1011、终端设备1012和可穿戴设备104。
56.如图1b所示，其示出了该系统架构的一个应用场景的示意图。在图1b中，车辆101正在道路上行驶，车辆前方出现了行人105。行人105身上携带了可穿戴设备，例如，可穿戴
设备为衣服，衣服上印有特定的表示行人105的身份的标识。如图1c和图1d所示，行人的衣服即为可穿戴设备，图1c所示的可穿戴设备上印有圆形图案的标识，图1d所示的可穿戴设备上印有
“×”
形图案的标识。当车辆101上的相机拍摄到行人衣服上的标识后，车辆上的终端设备执行上述车辆控制方法，通过识别该标记的位置及移动轨迹，确定行人105当前正在沿图中虚线箭头指示的方向行走，且与车辆101的行驶轨迹产生冲突。终端设备基于对标识的识别结果确定车辆的控制策略，控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。例如减速并按照图中实线箭头指示的方向绕过行人。
57.同时，行人105身上的可穿戴设备可以包括各种传感器，例如相机、测距仪等。传感器采集行人105周边环境的感应信息，可穿戴设备基于感应信息，执行上述基于可穿戴设备控制车辆的方法，调整上述标识的物理参量，以对行人车辆105产生提示。
58.示例性方法
59.图2是本公开一示例性实施例提供的车辆控制方法的流程示意图。本实施例可应用在电子设备(如图1a所示的终端设备1012或服务器103)上，如图2所示，该方法包括如下步骤：
60.步骤201，基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的可穿戴设备的标识。
61.在本实施例中，电子设备可以基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的可穿戴设备的标识。其中，环境图像可以由如图1a所示的相机1011采集得到。环境图像中可以包括行人，行人身上有如图1a所示的可穿戴设备104，可穿戴设备104上设置有标识。标识可以是各种形状的图形、符号、文字、二维码等形式。如图1c和图1d所示，行人的衣服即为可穿戴设备，图1c所示的可穿戴设备上印有圆形图案的标识，图1d所示的可穿戴设备上印有
“×”
形图案的标识。
62.电子设备可以按照现有的图像识别方法(例如基于神经网络的图像识别方法)从环境图像中识别标识，根据标识在图像中的位置、大小等特征，可以得到标识与车辆的距离(例如根据标识在图像中的坐标和预先标定的相机参数，确定标识与相机的距离，进而得到表示与车辆的距离)、标识与车辆之间的相对速度等属性。由于标识是在行人身上的可穿戴设备上的，因此识别出的标识的位置可以作为行人的位置。
63.步骤202，确定标识对应的用于控制车辆的控制策略。
64.在本实施例中，电子设备可以确定标识对应的用于控制车辆的控制策略。具体地，根据识别出的标识的位置、速度等信息，确定车辆的控制策略。控制策略包括多种，例如，当标识与车辆的相对速度大于预设速度且距离小于预设距离，控制策略为刹车策略；根据标识的移动方向、移动速度，以及车辆的移动方向、移动速度等信息可以预测出车辆是否会与行人相撞，若预测出会相撞，控制策略为减速策略。
65.步骤203，控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。
66.在本实施例中，电子设备可以控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。例如，当控制策略为刹车策略时，电子设备可以向车辆的控制系统发出刹车信号，车辆的控制系统根据刹车信号，即可控制车辆刹车。再例如，当控制策略为减速策略时，电子设备可以向车辆的控制系统发出减速信号，车辆的控制系统根据减速信号，即可控制车辆减速。
67.本公开的上述实施例提供的方法，通过从车辆在行驶过程中采集到的环境图像确
定行人的可穿戴设备的标识，然后确定标识对应的用于控制车辆的控制策略，控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为，无需在车辆或道路上设置大量传感器，也无需采用复杂的行人识别算法从图像中识别行人，只需从拍摄的环境图像中识别行人身上的标识即可实现对行人的位置的检测，从而降低了硬件成本，以及降低了图像识别的数据处理量，解决了数据冗余的问题，进而提高了行人检测的效率，并提高了车辆根据行人检测结果做出驾驶行为的灵敏度，以及提高智能驾驶的安全性。
68.在一些可选的实现方式中，步骤202可以如下执行：
69.首先，确定标识的物理参量。
70.作为示例，物理参量可以包括但不限于以下至少一项：颜色、亮度、形状、移动速度、距离车辆的距离等。
71.电子设备可以通过对如图1a所示的相机1011拍摄的标识图像进行识别，以确定标识的颜色、亮度、形状等特征。还可以利用基于图像识别的方法(例如深度图识别方法)确定车辆与标识的距离。根据不同时刻确定的距离的变化，确定标识的移动速度。此外，除了基于图像识别的方法确定标识的物理参量，还可以利用其它传感器(例如激光雷达、超声波测距仪等)确定标识与车辆的距离、速度等物理参量。
72.然后，基于物理参量，确定用于控制车辆的控制策略。
73.其中，标识的物理参量可以是变化的。例如，标识可以通过led阵列、柔性显示器等设备显示，从而使标识的物理参量可以被调整。因此，控制策略可以根据物理参量的变化而调整。例如，标识的不同颜色对应不同的控制策略，标识的不同亮度对应不同的控制策略。作为一个示例，标识的亮度可以根据行人周围的光照条件的变化而变化，当光照条件较差时，标识的亮度增大，此时拍摄的环境图像中标识与周围环境的亮度差较大，此时控制策略为减速行驶。
74.本实现方式通过识别标识的物理参量，根据物理参量确定车辆的控制策略，实现了有针对性地对根据标识的特征而调整控制策略，提高车辆控制的精准性。
75.在一些可选的实现方式中，电子设备可以按照如下步骤确定标识的物理参量：
76.首先，识别标识的形状以及颜色。
77.具体地，电子设备可以对如图1a所示的相机1011拍摄的标识图像进行识别，以确定标识的形状以及颜色。
78.然后，基于形状以及颜色，确定标识的物理参量。
79.具体地，可以将形状和颜色确定为标识的物理参量，还可以根据颜色的rgb分量，确定标识图像的亮度作为物理参量。
80.例如，可穿戴设备上可以设置有距离感应设备，标识可以由led阵列显示。当感应到行人距离车辆较近时，可以将标识的颜色变为红色，上述电子设备识别出红色的标识，可以将车辆的控制策略确定为刹车策略或减速策略，进而发出使车辆刹车或减速的控制信号。再例如，不同类型的行人，其身上的标识不同，例如，老年人、儿童、成年人可以分别对应不同形状的标识，电子设备可以识别标识的类型，确定行人的身份，进而确定不同的控制策略。例如，当通过识别标识的形状确定行人为老年人时，控制策略可以为：减速、提高鸣笛音量、闪烁警示灯等。
81.本实现方式通过将物理参量具体化为形状及颜色，可以使对标识的识别更简洁，
有助于提高确定控制策略的效率。
82.在一些可选的实现方式中，如图3所示，步骤203可以如下执行：
83.步骤2031，基于物理参量，对行人的运动轨迹进行预测，得到至少一条预测轨迹。
84.其中，本实施例中的物理参量可以包括标识的移动速度、移动方向、当前距离车辆的距离等信息。基于移动速度和移动方向，可以计算得到行人未来一段时间(例如3秒)的移动轨迹。
85.步骤2032，确定车辆当前的运动状态。
86.其中，车辆当前的运动状态可以包括车辆的行驶速度、行驶方向、车辆当前的位置(例如经纬度信息)等信息。
87.步骤2033，根据至少一条预测轨迹和运动状态，预测车辆与行人之间的危险状态。
88.作为示例，危险状态可以表示车辆与行人是否会相撞。具体地，当上述至少一条预测轨迹中存在与车辆未来的运动轨迹相交的预测轨迹时，危险状态可以用表示车辆与行人即将相撞的信息表示。当上述至少一条预测轨迹中不存在与车辆未来的运动轨迹相交的预测轨迹时，危险状态可以用表示车辆与行人不会相撞的信息表示。
89.步骤2034，基于危险状态，控制车辆执行避险操作。
90.作为示例，当危险状态表示行人与车辆会发生碰撞时，控制车辆紧急刹车。再例如，当危险状态表示行人与车辆不会发生碰撞，但行人与车辆之间的距离小于预设距离，控制车辆减速慢行。
91.本实现方式根据标识的物理参量对行人的运动轨迹进行预测，进而确定车辆与行人之间的危险状态，可以利用对标识的识别过程较简单且准确性高的特点，使车辆可以在与行人之间可能发生碰撞时，及时控制车辆执行避险操作，从而进一步提高车辆行驶的安全性。
92.在一些可选的实现方式中，在上述步骤2033之后，电子设备还可以执行如下步骤：
93.如果危险状态表示行人和车辆之间会发生危险情况，且检测到车辆被手动控制继续行驶，控制车辆执行避险操作并执行警告操作。
94.具体地，在一些特殊情况下，例如车辆的驾驶员酒驾、毒驾或心理原因导致其欲驾驶车辆撞击行人时，若电子设备检测到上述危险状态表示行人和车辆之间会发生危险情况，此时电子设备自动将车辆当前的手动驾驶状态关闭，即使驾驶员采取手动控制车辆的操作，电子设备也会发出使车辆的控制系统采取上述避险操作的指令，同时执行警告操作。作为示例，警告操作可以包括向驾驶员发出警告信息，锁死车门并向警方发送报警信息等。
95.本实现方式通过在检测到行人和车辆之间会发生危险情况时，若驾驶员存在恶意撞击行人的意图时，关闭驾驶员的手动控制车辆的权限，并自动控制车辆避险及警告，从而进一步降低了车辆和行人相撞的风险，同时有助于对具有恶意撞人意图的驾驶员进行控制。
96.在一些可选的实现方式中，步骤202可以如下执行：
97.首先，接收标识发送的通信指示信息。
98.其中，上述标识可以包括具有环境感知功能和通信功能的装置。电子设备与标识包括的通信接口可以通过蓝牙、5g通信、无线广播的方式建立通信连接。其中，电子设备可以设置在车辆上，电子设备还可以是独立的能够与车辆进行通信的设备或者服务器。
99.作为示例，标识中可以设置有诸如相机、超声波测距仪、激光测距仪、亮度传感器等装置，这些装置可以感应行人周围的环境，根据环境感应结果，向上述电子设备发送包括感应结果的通信指示信息。
100.然后，基于通信指示信息，确定用于控制车辆的控制策略。
101.作为示例，通信指示信息可以包括表示行人与车辆之间的距离的距离信息，电子设备可以基于距离信息，调整车辆的控制策略(例如距离较近时减速或刹车，距离较远时正常行驶)。再例如，通信指示信息可以包括表示当前的光照条件的光照信息，当光照信息表示当前光照条件较差时，电子设备可以调整车辆的控制策略为：开灯、减速等。例如，可以根据光照信息表示的环境亮度大小，控制车辆相应地开启示廓灯、近光灯、远光灯、雾灯。同时基于光照信息表示的环境亮度大小，来控制车辆按照预设的对应减速条件来减速(例如环境亮度越小，行驶速度越低)。
102.可选的，通信指示信息可以与标识的识别结果相结合确定控制策略。例如在标识的识别结果正常时，由标识的识别结果确定控制策略，当识别标识失败时，由通信指示信息确定控制策略。或者，在确定当前的行驶环境较差(例如通过图像识别、传感器感应等方式确定光照度较低、能见度较低等情况，或通过获取天气预报确定天气情况较差等)时，若通信指示信息和标识识别结果均表示无碰撞风险时，方可正常行驶，否则减速慢行或停车。进一步地，具体的减速程度可以基于通信指示信息包括的距离信息来调整，例如，距离越近，减速程度越高，距离越远，减速程度越低。
103.本实现方式通过车辆接收标识主动发送的通信指示信息，可以从通信指示信息中解析出用于调整车辆的控制策略的各种信息，可以实现更多方式的调整控制策略，在识别标识进行控制策略调整的基础上提供更多的保障，进一步提供车辆行驶的安全性。
104.在一些可选的实现方式中，如图4所示，步骤202可以包括如下子步骤：
105.步骤2021，基于环境图像中的标识，确定行人的身份属性。
106.具体地，不同身份的行人，其身上的标识具有不同的特征。例如，老年人对应于一种表示老年人的标识，儿童对应于一种表示儿童的标识，清洁工对应于一种表示清洁工的标识等。电子设备可以识别标识的特征，确定标识对应的身份属性，身份属性例如可以包括行人的性别及行人所对应的年龄段。
107.如图5a
‑
图5d所示，图5a中的标识表示男性儿童，图5b中的标识表示女性儿童，图5c中的标识表示男性老人，图5d中的标识表示女性老人。
108.步骤2022，确定身份属性对应的车辆控制级别。
109.具体地，不同的身份属性对应于不同的车辆控制级别，例如，成年人身份对应于第一控制级别，儿童身份对应于第二控制级别，老年人身份对应于第三控制级别。
110.步骤2023，基于车辆控制级别，确定与车辆控制级别对应的用于控制车辆的控制策略。
111.继续步骤2022中的示例，若车辆控制级别为第一控制级别，若行人与车辆之间距离较近，在进行相应的控制策略的基础上，车辆内的扬声器可以不发出提示音，车外或车内灯光不闪烁。若车辆控制级别为第二控制级别，若行人与车辆之间距离较近，在进行相应的控制策略的基础上，车辆内的扬声器可以发出表示行人为儿童的提示音，车外或车内灯光闪烁，以较低音量鸣笛等操作。若车辆控制级别为第三控制级别，若行人与车辆之间距离较
近，在进行相应的控制策略的基础上，车辆内的扬声器可以发出表示行人为老年人的提示音，车外或车内灯光闪烁，以较高音量鸣笛等操作。
112.在一个应用场景中，若上述车辆是游乐园、公园等场地内的车辆，则可以根据行人的身份属性，调整用于向车辆外部展示各种效果的操作。例如，当行人的身份属性表示行人为儿童时，可以将车辆的控制级别调整为儿童级别，此时车辆外部的扬声器播放儿童类型的歌曲，或控制车辆外部的灯光的闪烁节奏加快，或在车辆外部设置的显示屏上显示儿童类型的视频等。当行人的身份属性表示行人为老年人时，可以将车辆的控制级别调整为老年人级别，此时车辆外部的扬声器播放节奏舒缓的歌曲，或在车辆外部设置的显示屏上显示老年人类型的视频等。
113.本实现方式通过识别行人身上的标识以确定行人的身份属性，根据身份属性调整车辆的控制策略，实现了准确且高效地确定车辆周边行人的身份属性，使控制策略的针对性更强，有助于进一步降低行人与车辆发生危险情况的风险。
114.图6是本公开一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的方法的流程示意图。本实施例可应用在如图1a所示的可穿戴设备104上，如图5所示，该方法包括如下步骤：
115.步骤601，获取行人的可穿戴设备采集针对当前所处环境的感应信息。
116.在本实施例中，可穿戴设备可以获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息。其中，感应信息可以包括至少一种。例如，可穿戴设备上可以设置有相机，感应信息可以包括相机拍摄的图像；可穿戴设备上可以设置有测距仪(例如超声波测距仪、激光测距仪、红外测距仪等)，感应信息可以包括测距仪对行人周边的物体进行测距得到的距离信息；可穿戴设备上可以设置有亮度传感器，感应信息可以包括亮度传感器对行人所处的环境的光照条件进行感应的光照信息。
117.可穿戴设备可以通过各种形式设置在行人身上，例如设置在行人的服装上，或者设置在背包上、帽子上等。
118.步骤602，基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量。
119.在本实施例中，可穿戴设备可以基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，物理参量用于对行人周围的车辆产生提示。
120.其中，物理参量可以包括但不限于以下至少一项：颜色、亮度、形状等。标识的物理参量可以被调整。例如，标识可以通过设置在可穿戴设备上的led阵列、显示屏等呈现。根据感应信息的不同，可以改变标识的物理参量。例如，当感应信息包括的光照信息表示行人周边的光照条件较差时，可穿戴设备可以控制标识的亮度增大。当感应信息包括的距离信息表示行人与车辆的距离小于预设距离时，可穿戴设备可以控制标识改变颜色(例如变为红色)、改变形状、使其闪烁等。
121.车辆可以执行上述图2对应实施例描述的方法，即从其包括的相机拍摄的环境图像中识别上述标识，根据标识的物理参量控制车辆的驾驶行为。
122.本公开的上述实施例提供的方法，通过获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息，基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，从而实现了可穿戴设备自动调整标识，使车辆获得清晰可靠的标识图像，有助于提高车辆识别标识的准确性。此外，可穿戴设备还可以有针对性地使标识的物理参量适应行人所处的环境，向车辆提示行人所处的环境，从而有助于使车辆有针对性的根据识别的标识调整驾驶行为，降低行
人和车辆发生危险情况的风险。
123.在一些可选的实现方式中，步骤602可以如下执行：
124.首先，基于感应信息，确定行人与车辆之间的距离。
125.作为示例，感应信息可以包括可穿戴设备上的相机拍摄的图像，可穿戴设备可以对图像中的车辆进行识别，根据车辆在图像中的位置、大小等特征，确定行人与车辆之间的距离。感应信息可以包括可穿戴设备上的测距仪对车辆进行测距所得到的距离信息，可穿戴设备可以获取该距离信息。
126.然后，基于距离，调整可穿戴设备上的标识的物理参量。
127.作为示例，当距离小于等于预设距离阈值时，可以将上述标识的形状调整为预设形状(例如图1d所示的
“×”
符号的标识)，或将标识的颜色调整为预设颜色(例如图1c所示的颜色为红色的圆形标识)、或将亮度调整为预设亮度，或控制标识闪烁。
128.可选的，基于不同时刻确定的距离，可以确定行人与车辆之间的相对速度，若根据所确定的相对速度预测车辆与行人可能发生碰撞，则可以调整可穿戴设备上的标识的物理参量，此时的物理参量表示可能发生碰撞。
129.本实现方式通过确定行人与车辆之间的距离，根据距离调整标识的物理参量，可以实现向车辆及时发出提醒，车辆根据调整后的标识可以做出相应的驾驶行为，从而有助于降低行人和车辆之间发生危险状况的风险。
130.在一些可选的实现方式中，在上述基于感应信息，确定行人与车辆之间的距离之后，该方法还可以包括：
131.首先，基于距离，生成用于控制车辆的通信指示信息。
132.作为示例，当上述距离小于或等于预设距离时，可以向车辆发送用于控制车辆减速或刹车的通信指示信息。或者，根据不同时刻的距离，可以计算出行人与车辆之间的相对速度，若根据所确定的相对速度预测车辆与行人可能发生碰撞，则可以发送用于控制车辆减速或刹车的通信指示信息。
133.然后，将通信指示信息发送至车辆。
134.车辆接收到通信指示信息后，可以调整相应的驾驶行为。
135.本实现方式通过可穿戴设备感应与车辆之间的距离，根据距离的变化，向车辆发送用于控制车辆的通信指示信息，从而可以实现由行人控制车辆的驾驶行为，在车辆检测行人失败时，车辆仍然可以规避相撞的风险，从而进一步保障了行人的安全。
136.在一些可选的实现方式中，步骤602可以如下执行包括：
137.基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的亮度。
138.其中，感应信息可以包括光照信息，光照信息可以是可穿戴设备上设置的亮度传感器对行人周边的光照环境感应的信息。例如，当行人处于夜晚、阴天等光线较暗的环境时，亮度传感器采集的光照信息表示当前的光照条件较差，此时可穿戴设备控制标识的亮度增大。
139.本实现方式通过自动感应行人周边的光照环境，根据光照环境的变化自动调整标识的亮度，从而可以在光线较暗的环境下增大标识的亮度，使车辆更容易对标识进行识别。
140.在一些可选的实现方式中，该方法还包括：
141.首先，确定可穿戴设备上的电池的电量。
142.其中，上述电池为可充电电池。
143.然后，响应于确定电量小于等于预设电量阈值，开启可穿戴设备上的太阳能发电设备为电池充电。
144.其中，上述太阳能发电设备可以包括硬性太阳能板，或者包括柔性太阳能薄膜，柔性太阳能薄膜可以设置在行人的衣服、帽子、背包等表面，有更轻便，不易损坏的特点。
145.本实现方式通过在可穿戴设备上设置太阳能发电装置，可以及时为可穿戴设备的电池充电，避免电力中断导致的标识显示故障，降低行人与车辆发生碰撞的风险。
146.在一些可选的实现方式中，如图7所示，该方法还可以包括如下步骤：
147.步骤603，基于感应信息，确定行人周围的障碍物。
148.作为示例，感应信息可以包括可穿戴设备上设置的相机拍摄的图像，可穿戴设备可以利用现有的图像识别方法，从图像中识别障碍物的类型。再例如，感应信息还可以包括红外测距仪、超声波测距仪等设备感应到的距离信息，若感应到某个物体距离行人的距离小于预设距离，则确定行人周围存在障碍物。
149.步骤604，确定障碍物的危险属性。
150.作为示例，危险属性可以对应于障碍物的类型。例如，通过步骤603描述的方法识别出障碍物为车辆时，危险属性可以表示当前发生危险的程度较高；若障碍物为固定不动的设施(例如栏杆、路灯杆、墙壁等)时，危险属性可以表示当前发生危险的程度中等；若障碍物为其他行人时，由于行人由主动规避危险的意识，此时危险属性可以表示当前发生危险的程度较低。
151.作为另一示例，若障碍物是由上述示例中描述的测距仪感应的距离确定的，则距离可以与危险属性相对应。例如，当确定行人与障碍物的距离较远时，危险属性可以表示当前发生危险的程度较低，当确定行人与障碍物的距离较进时，危险属性可以表示当前发生危险的程度较高。
152.步骤605，基于危险属性，输出用于表征行人周围存在危险物体的提示信息。
153.具体的，可以根据危险属性表示的危险程度的高度，输出相应的提示信息。例如，当危险属性表示当前发生危险的程度较高时，可以增大标识的显示亮度、输出较高音量的提示音、改变标识的颜色为红色等。当危险属性表示当前发生危险的程度较低时，可以输出较低音量的提示音、改变标识的颜色为黄色等。
154.再例如，可穿戴设备可以包括定位装置，上述提示信息还可以包括行人当前的位置信息，可穿戴设备可以将位置信息发送至车辆，车辆进一步根据行人的位置进行驾驶行为的调整。
155.本实现方式通过确定行人周围的障碍物，根据障碍物确定危险属性并输出提示信息，可以实现在感应到障碍物时，向行人及时发出提醒，降低行人与障碍物发生碰撞的风险。
156.示例性装置
157.图8是本公开一示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图8所示，车辆控制装置包括：第一确定模块801，用于基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的行人可穿戴设备的标识；第二确定模块802，用于确定标识对应的用于控制车辆的控制策略；第一控制模块803，用于控制车辆执行与控制策略
相对应的驾驶行为。
158.在本实施例中，第一确定模块801可以基于车辆在行驶过程中采集到的环境图像，确定行人的可穿戴设备的标识。其中，环境图像可以由如图1a所示的相机1011采集得到。环境图像中可以包括行人，行人身上有如图1a所示的可穿戴设备104，可穿戴设备104上设置有标识。标识可以是各种形状的图形、符号、文字、二维码等形式。
159.第一确定模块801可以按照现有的图像识别方法(例如基于神经网络的图像识别方法)从环境图像中识别标识，根据标识在图像中的位置、大小等特征，可以得到标识与车辆的距离(例如根据标识在图像中的坐标和预先标定的相机参数，确定标识与相机的距离，进而得到表示与车辆的距离)、标识与车辆之间的相对速度等属性。由于标识是在行人身上的可穿戴设备上的，因此识别出的标识的位置可以作为行人的位置。
160.在本实施例中，第二确定模块802可以确定标识对应的用于控制车辆的控制策略。具体地，根据识别出的标识的位置、速度等信息，确定车辆的控制策略。控制策略包括多种，例如，当标识与车辆的相对速度大于预设速度且距离小于预设距离，控制策略为刹车策略；根据标识的移动方向、移动速度，以及车辆的移动方向、移动速度等信息可以预测出车辆是否会与行人相撞，若预测出会相撞，控制策略为减速策略。
161.在本实施例中，第一控制模块803可以控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为。例如，当控制策略为刹车策略时，第一控制模块803可以向车辆的控制系统发出刹车信号，车辆的控制系统根据刹车信号，即可控制车辆刹车。再例如，当控制策略为减速策略时，第一控制模块803可以向车辆的控制系统发出减速信号，车辆的控制系统根据减速信号，即可控制车辆减速。
162.参照图9，图9是本公开另一示例性实施例提供的车辆控制装置的结构示意图。
163.在一些可选的实现方式中，第二确定模块802可以包括：第一确定单元8021，用于确定标识的物理参量；第二确定单元8022，用于基于物理参量，确定用于控制车辆的控制策略。
164.在一些可选的实现方式中，第一确定单元802可以包括：识别子单元80211，用于识别标识的形状以及颜色；确定子单元80212，用于基于形状以及颜色，确定标识的物理参量。
165.在一些可选的实现方式中，第一控制模块803可以包括：第一预测单元8031，用于基于物理参量，对行人的运动轨迹进行预测，得到至少一条预测轨迹；第三确定单元8032，用于确定车辆当前的运动状态；第二预测单元8033，用于根据至少一条预测轨迹和运动状态，预测车辆与行人之间的危险状态；控制单元8034，用于基于危险状态，控制车辆执行避险操作。
166.在一些可选的实现方式中，该装置还可以包括：第二控制模块804，用于如果危险状态表示行人和车辆之间会发生危险情况，且检测到车辆被手动控制继续行驶，控制车辆执行避险操作并执行警告操作。
167.在一些可选的实现方式中，第二确定模块802可以包括：接收单元8023，用于接收标识发送的通信指示信息；第四确定单元8024，用于基于通信指示信息，确定用于控制车辆的控制策略。
168.在一些可选的实现方式中，第二确定模块802可以包括：第五确定单元8025，用于基于环境图像中的标识，确定行人的身份属性；第六确定单元8026，用于确定身份属性对应
的车辆控制级别；第七确定单元8027，用于基于车辆控制级别，确定与车辆控制级别对应的用于控制车辆的控制策略。
169.本公开上述实施例提供的车辆控制装置，通过从车辆在行驶过程中采集到的环境图像确定行人的可穿戴设备的标识，然后确定标识对应的用于控制车辆的控制策略，控制车辆执行与控制策略相对应的驾驶行为，无需在车辆或道路上设置大量传感器，也无需采用复杂的行人识别算法从图像中识别行人，只需从拍摄的环境图像中识别行人身上的标识即可实现对行人的位置的检测，从而降低了硬件成本，以及降低了图像识别的数据处理量，解决了数据冗余的问题，进而提高了行人检测的效率，并提高了车辆根据行人检测结果做出驾驶行为的灵敏度，以及提高智能驾驶的安全性。
170.图10是本公开一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的装置的结构示意图。本实施例可应用在电子设备上，如图10所示，车辆控制装置包括：获取模块1001，用于获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息；调整模块1002，用于基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，物理参量用于对行人周围的车辆产生提示。
171.在本实施例中，获取模块1001可以获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息。其中，感应信息可以包括至少一种。例如，可穿戴设备上可以设置有相机，感应信息可以包括相机拍摄的图像；可穿戴设备上可以设置有测距仪(例如超声波测距仪、激光测距仪、红外测距仪等)，感应信息可以包括测距仪对行人周边的物体进行测距得到的距离信息；可穿戴设备上可以设置有亮度传感器，感应信息可以包括亮度传感器对行人所处的环境的光照条件进行感应的光照信息。
172.可穿戴设备可以通过各种形式设置在行人身上，例如设置在行人的服装上，或者设置在背包上、帽子上等。
173.在本实施例中，调整模块1002可以基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，物理参量用于对行人周围的车辆产生提示。
174.其中，物理参量可以包括但不限于以下至少一项：颜色、亮度、形状等。标识的物理参量可以被调整。例如，标识可以通过设置在可穿戴设备上的led阵列、显示屏等呈现。根据感应信息的不同，可以改变标识的物理参量。例如，当感应信息包括的光照信息表示行人周边的光照条件较差时，调整模块902可以控制标识的亮度增大。当感应信息包括的距离信息表示行人与车辆的距离小于预设距离时，调整模块1002可以控制标识改变颜色(例如变为红色)、改变形状、使其闪烁等。
175.车辆可以执行上述图2对应实施例描述的方法，即从其包括的相机拍摄的环境图像中识别上述标识，根据标识的物理参量控制车辆的驾驶行为。
176.参照图11，图11是本公开另一示例性实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的装置的结构示意图。
177.在一些可选的实现方式中，调整模块1002可以包括：第八确定单元10021，用于基于感应信息，确定行人与车辆之间的距离；第一调整单元10022，用于基于距离，调整可穿戴设备上的标识的物理参量。
178.在一些可选的实现方式中，该装置还可以包括：生成模块1003，用于基于距离，生成用于控制车辆的通信指示信息；发送模块1004，用于将通信指示信息发送至车辆。
179.在一些可选的实现方式中，调整模块1002可以包括：第二调整单元10023，用于基
于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的亮度。
180.在一些可选的实现方式中，该装置还可以包括：第三确定模块1005，用于确定可穿戴设备上的电池的电量；充电模块1006，用于响应于确定电量小于等于预设电量阈值，开启可穿戴设备上的太阳能发电设备为电池充电。
181.在一些可选的实现方式中，该装置还可以包括：第四确定模块1007，用于基于感应信息，确定行人周围的障碍物；第五确定模块1008，用于确定障碍物的危险属性；输出模块1009，用于基于危险属性，输出用于表征行人周围存在危险物体的提示信息。
182.本公开上述实施例提供的基于可穿戴设备控制车辆的装置，通过获取行人的可穿戴设备采集的针对当前所处环境的感应信息，基于感应信息，调整可穿戴设备上的标识的物理参量，从而实现了可穿戴设备自动调整标识，使车辆获得清晰可靠的标识图像，有助于提高车辆识别标识的准确性。此外，可穿戴设备还可以有针对性地使标识的物理参量适应行人所处的环境，向车辆提示行人所处的环境，从而有助于使车辆有针对性的根据识别的标识调整驾驶行为，降低行人和车辆发生危险情况的风险。
183.示例性电子设备
184.下面，参考图12来描述根据本公开实施例的电子设备。该电子设备可以是如图1a所示的终端设备1012、服务器103中的任一个或两者、或如图1a所示的可穿戴设备104、或与它们独立的单机设备，该单机设备可以与终端设备1012、服务器103，或可穿戴设备104进行通信，以从它们接收所采集到的输入信号。
185.图12图示了根据本公开实施例的电子设备的框图。
186.如图12所示，电子设备1200包括一个或多个处理器1201和存储器1202。
187.处理器1201可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和/或指令执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备1200中的其他组件以执行期望的功能。
188.存储器1202可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和/或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和/或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序指令，处理器1201可以运行程序指令，以实现上文的本公开的各个实施例的车辆控制方法或基于可穿戴设备控制车辆的方法以及/或者其他期望的功能。在计算机可读存储介质中还可以存储诸如环境图像、感应信息等各种内容。
189.在一个示例中，电子设备1200还可以包括：输入装置1203和输出装置1204，这些组件通过总线系统和/或其他形式的连接机构(未示出)互连。
190.例如，在该电子设备是终端设备1012或服务器103或可穿戴设备104时，该输入装置1203可以是相机、鼠标、键盘等设备，用于输入图像、各种命令等。在该电子设备是单机设备时，该输入装置1203可以是通信网络连接器，用于从终端设备1012、服务器103、可穿戴设备104接收所输入的图像、各种命令。
191.该输出装置1204可以向外部输出各种信息，包括用于控制车辆的指令。该输出设备1204可以包括例如显示器、扬声器、打印机、以及通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
192.当然，为了简化，图12中仅示出了该电子设备1200中与本公开有关的组件中的一
些，省略了诸如总线、输入/输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备1200还可以包括任何其他适当的组件。
193.示例性计算机程序产品和计算机可读存储介质
194.除了上述方法和设备以外，本公开的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆控制方法或基于可穿戴设备控制车辆的方法中的步骤。
195.所述计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本公开实施例操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
196.此外，本公开的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令在被处理器运行时使得所述处理器执行本说明书上述“示例性方法”部分中描述的根据本公开各种实施例的车辆控制方法或基于可穿戴设备控制车辆的方法中的步骤。
197.所述计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
198.以上结合具体实施例描述了本公开的基本原理，但是，需要指出的是，在本公开中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本公开的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本公开为必须采用上述具体的细节来实现。
199.本说明书中各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同或相似的部分相互参见即可。对于系统实施例而言，由于其与方法实施例基本对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
200.本公开中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和/或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
201.可能以许多方式来实现本公开的方法和装置。例如，可通过软件、硬件、固件或者软件、硬件、固件的任何组合来实现本公开的方法和装置。用于所述方法的步骤的上述顺序
仅是为了进行说明，本公开的方法的步骤不限于以上具体描述的顺序，除非以其它方式特别说明。此外，在一些实施例中，还可将本公开实施为记录在记录介质中的程序，这些程序包括用于实现根据本公开的方法的机器可读指令。因而，本公开还覆盖存储用于执行根据本公开的方法的程序的记录介质。
202.还需要指出的是，在本公开的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本公开的等效方案。
203.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本公开。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本公开的范围。因此，本公开不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此公开的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
204.为了例示和描述的目的已经给出了以上描述。此外，此描述不意图将本公开的实施例限制到在此公开的形式。尽管以上已经讨论了多个示例方面和实施例，但是本领域技术人员将认识到其某些变型、修改、改变、添加和子组合。