车辆自动行驶系统及其工作方法、以及存储介质与流程

1.本公开涉及一种车辆自动行驶系统、车辆自动行驶系统的工作方法、以及控制程序的存储介质。


背景技术：

2.在日本特开2020-35055号公报中，公开了一种在预定的设施内对无人行驶的无人车进行控制的无人车控制装置。无人车控制装置利用有人车检测部对在预定的设施中的预定的行驶路线上进行有人行驶的有人车的位置进行检测，无人车控制部对无人车进行控制，以从上述的行驶路线上的上述有人车检测部所检测到的上述有人车的位置起避开预定范围而进行行驶。在该无人车控制装置中，由于对无人车进行控制，以使其从有人车检测部所检测到的有人车的位置起避开有人车的行驶路线的预定范围而进行行驶，因此，能够减轻无人车对有人车的碰撞。
3.另外，在工厂设施等预定的区域中，有时会通过对预定的区域内进行统管的车辆行驶系统对有人的车辆进行控制。在这样的车辆行驶系统中，由于预定的区域内的有人驾驶车辆以及无人自动驾驶车辆变多，因此系统侧与有人驾驶车辆以及无人自动驾驶车辆之间的无线通信会吃紧。


技术实现要素：

4.本公开考虑到上述事实，提供一种能够抑制系统侧与有人驾驶车辆以及无人自动驾驶车辆之间的无线通信的吃紧的车辆自动行驶系统、车辆自动行驶系统的工作方法、以及控制程序的存储介质。
5.本公开的第一方式为一种车辆自动行驶系统，具备：通信部，其以分别独立于在预定的区域内以无人的方式而进行行驶的无人自动驾驶车辆、以及进入所述预定的区域内并结束了驾驶的权限的转让的有人驾驶车辆的方式而被设置，并能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间能够相互进行无线通信；控制部，其为通过所述无线通信而被转让来自所述有人驾驶车辆的驾驶的权限、且基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制的控制部，而且，所述控制部在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，以使与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的所述无线通信的通信周期变长的方式而进行控制。
6.在第一方式的车辆自动行驶系统中，在预定的区域内，行驶有一台或多台的无人自动驾驶车辆和一台或多台的有人驾驶车辆。在无人自动驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，并且在车辆自动行驶系统的控制部中，基于无人自动驾驶车辆与通信部之间的无线通信，而对无人自动驾驶车辆的运行进行控制。
7.另一方面，在有人驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，当有人驾驶车辆进入预定的区域内、且驾驶的权限通过无线通信并经由车辆自
动行驶系统的通信部而向车辆自动行驶系统的控制部被转让时，车辆自动行驶系统的控制部基于无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方与通信部之间的无线通信，而对有人驾驶车辆的运行进行控制。
8.在此，当无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆与通信部之间的无线通信的通信量超过了预定的值时，控制部以使与无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的无线通信的通信周期变长的方式而进行控制。这样，通过将与至少一方的车辆之间的无线通信的通信周期变长的量分配给增量的与无人自动驾驶车辆之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆之间的无线通信。
9.这样，在第一方式的车辆自动行驶系统中，通过将与无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的无线通信的通信周期变长的量分配给增量的与无人自动驾驶车辆之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆之间的无线通信，并能够抑制无线通信的吃紧。
10.本公开的第二方式为一种车辆自动行驶系统，具备：通信部，其以分别独立于在预定的区域内以无人的方式而进行行驶的无人自动驾驶车辆、以及进入所述预定的区域内并结束了驾驶的权限的转让的有人驾驶车辆的方式而被设置，并能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信；控制部，其为通过所述无线通信而被转让来自所述有人驾驶车辆的驾驶的权限、且基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制的控制部，而且，所述控制部在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，将与所述有人驾驶车辆之间的所述无线通信截断。
11.在第二方式的车辆自动行驶系统中，在预定的区域内，行驶有一台或多台的无人自动驾驶车辆和一台或多台的有人驾驶车辆。在无人自动驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，并且在车辆自动行驶系统的控制部中，基于无人自动驾驶车辆与通信部之间的无线通信，而对无人自动驾驶车辆的运行进行控制。
12.另一方面，在有人驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，当有人驾驶车辆进入预定的区域内、且驾驶的权限通过无线通信并经由车辆自动行驶系统的通信部而向车辆自动行驶系统的控制部被转让时，车辆自动行驶系统的控制部基于有人驾驶车辆与通信部之间的无线通信，而对有人驾驶车辆的运行进行控制。
13.在此，当无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆与通信部之间的无线通信的通信量超过了预定的值时，与有人驾驶车辆之间的无线通信通过控制部而被截断。通过截断通信部中的与有人驾驶车辆之间的无线通信，从而能够在无线通信的通信量中产生富余，并且通过将之分配给与无人自动驾驶车辆之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆之间的无线通信。
14.在第二方式的车辆自动行驶系统中，通过截断通信部中的与有人驾驶车辆之间的无线通信，从而能够在无线通信的通信量中产生富余，并且通过将之分配给与无人自动驾驶车辆之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆之间的无线通信，并能够抑制无线通信的吃紧。
15.本公开的第三方式为一种车辆自动行驶系统，具备：通信部，其以分别独立于在预定的区域内以无人的方式而进行行驶的无人自动驾驶车辆、以及进入所述预定的区域内并
结束了驾驶的权限的转让的有人驾驶车辆的方式而被设置，并能够在与各个所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信；控制部，其为通过所述无线通信而被转让来自所述有人驾驶车辆的驾驶的权限、且基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制的控制部，而且，所述控制部在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆的无线通信的接收信息量进行削减。
16.在第三方式的车辆自动行驶系统中，在预定的区域内，行驶有一台或多台的无人自动驾驶车辆和一台或多台的有人驾驶车辆。在无人自动驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，并且车辆自动行驶系统的控制部基于无人自动驾驶车辆与通信部之间的无线通信，而对无人自动驾驶车辆的运行进行控制。
17.另一方面，在有人驾驶车辆与车辆自动行驶系统的通信部之间，被设为能够进行无线通信，当有人驾驶车辆进入预定的区域内、且驾驶的权限通过无线通信并经由车辆自动行驶系统的通信部而向车辆自动行驶系统的控制部被转让时，车辆自动行驶系统的控制部基于有人驾驶车辆与通信部之间的无线通信，而对有人驾驶车辆的运行进行控制。
18.在此，当无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆与通信部之间的无线通信的通信量超过了预定的值时，无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方的车辆的无线通信的接收信息量将通过控制部而被削減。这样，通过削减至少一方的车辆的无线通信的接收信息量，从而能够引入到增量的车辆的无线通信中，进而能够确保与无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的无线通信。
19.在第三方式的车辆自动行驶系统中，由于能够确保与无人自动驾驶车辆以及有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的无线通信，因此，能够抑制无线通信的吃紧。
20.在第一方式至第三方式的车辆自动行驶系统中，也可以采用如下的方式，即，所述控制部在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，以使所述有人驾驶车辆以及所述无人自动驾驶车辆中的至少一方的车辆的行驶速度降低的方式而进行控制。
21.在上述结构中，在无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，使有人驾驶车辆以及无人自动驾驶车辆中的至少一方的车辆的行驶速度降低。由此，提高了有人驾驶车辆以及无人自动驾驶车辆的安全性。
22.本公开的第四方式为一种工作方法，其为车辆自动行驶系统的工作方法，所述车辆自动行驶系统具有：无人自动驾驶车辆，其在预定的区域内以无人的方式而进行行驶；有人驾驶车辆，其进入所述预定的区域内，并转让了驾驶的权限；通信部，其能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信，所述车辆自动行驶系统的工作方法包括如下的处理：在驾驶的权限通过所述无线通信而从所述有人驾驶车辆被转让给所述系统之后，基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制；在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，实施如下的处理中的至少一个，即：(a)以使与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的所述无线通信的通信周期变长的方式而进行控制；或者，(b)将与所述有人驾驶车辆之间的所述无线通信截断。
23.本公开的第五方式为一种工作方法，其为车辆自动行驶系统的工作方法，所述车辆自动行驶系统具有：无人自动驾驶车辆，其在预定的区域内以无人的方式而进行行驶；有
人驾驶车辆，其进入所述预定的区域内，并转让了驾驶的权限；通信部，其能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信，所述车辆自动行驶系统的工作方法包括如下的处理：在驾驶的权限通过所述无线通信而从所述有人驾驶车辆被转让给所述系统之后，基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制；在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆的无线通信的接收信息量进行削减。
24.本公开的第六方式为一种存储介质，其为存储有使计算机实施车辆自动行驶系统的控制处理的程序的非临时性的存储介质，所述车辆自动行驶系统具有：无人自动驾驶车辆，其在预定的区域内以无人的方式而进行行驶；有人驾驶车辆，其进入所述预定的区域内，并转让了驾驶的权限；通信部，其能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信，所述控制处理包括如下的处理：在驾驶的权限通过所述无线通信而从所述有人驾驶车辆被转让给所述车辆自动行驶系统之后，基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制；在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，实施如下的处理中的至少一个，即：(a)以使与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆之间的所述无线通信的通信周期变长的方式而进行控制；或者，(b)将与所述有人驾驶车辆之间的所述无线通信截断。
25.本公开的第七方式为一种存储介质，其为存储有使计算机实施车辆自动行驶系统的控制处理的程序的非临时性的存储介质，所述车辆自动行驶系统具有：无人自动驾驶车辆，其在预定的区域内以无人的方式而进行行驶；有人驾驶车辆，其进入所述预定的区域内，并转让了驾驶的权限；通信部，其能够在与所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自之间相互进行无线通信，所述控制处理包括如下的处理：在驾驶的权限通过所述无线通信而从所述有人驾驶车辆被转让给所述车辆自动行驶系统之后，基于所述无线通信而对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆的各自的运行进行控制；在所述无线通信的通信量超过了预定的值的情况下，对所述无人自动驾驶车辆以及所述有人驾驶车辆中的至少一方的车辆的无线通信的接收信息量进行削减。
26.根据第四方式至第七方式，能够确保与无人自动驾驶车辆之间的无线通信，并能够抑制无线通信的吃紧。
附图说明
27.图1为表示第一实施方式所涉及的车辆自动行驶系统的硬件的结构的框图。
28.图2为第一实施方式所涉及的车辆自动行驶系统的车辆自动行驶程序的流程图。
29.图3为第二实施方式所涉及的车辆自动行驶系统的车辆自动行驶程序的流程图。
具体实施方式
30.接下来，利用图1至图3，对本公开的各个实施方式进行说明。
31.＜第一实施方式的结构＞
32.在图1中，例示了车辆自动行驶系统10的硬件结构。如图1所示，车辆自动行驶系统
10具备作为控制部的cpu(central processing unit，中央处理器)12、一级存储部14、二级存储部16、外部接口18，其中，控制部是作为硬件的处理器的一个示例。这些cpu12、一级存储部14、二级存储部16、外部接口18各自经由总线20而被相互连接。cpu12、一级存储部14、二级存储部16、外部接口18也可以被包含在ecu(engine control unit，发动机控制单元)中。
33.一级存储部14例如被设为ram(random access memory，随机存取存储器)等易失性的存储器。相对于此，二级存储部16例如被设为rom(read only memory，只读存储器)、hdd(hard disk drive，硬盘驱动器)、ssd(solid state drive，固态硬盘)等非易失性的存储器。二级存储部16具备程序储存区域22以及数据储存区域24。作为一个示例，程序储存区域22对用于使cpu12执行车辆自动行驶处理的车辆自动行驶程序等程序进行存储。数据储存区域24对在车辆自动行驶处理中临时生成的中间数据等进行存储。
34.cpu12从程序储存区域22中读取车辆自动行驶程序，且在一级存储部14中将之展开并执行。另外，车辆自动行驶程序等程序也可以被存储于dvd(digital versatile disc)等非临时性的记录介质中，并经由记录介质读取装置而被读取，且在一级存储部14中被展开。
35.另一方面，在外部接口18上电连接有作为通信部的系统侧通信部26。系统侧通信部26能够与在工厂用地内等预定的区域内行驶的无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置的无人自动驾驶车辆侧通信部(均省略图示)进行通信。无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置具备加速器装置、制动器装置、转向盘装置。这些加速器装置、制动器装置、转向盘装置与cpu连接，并基于来自cpu的电信号，而对加速器装置的加速器、制动器装置的制动器、转向盘装置的转向盘进行操作。
36.此外，无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置与gps(global positioning system，全球定位系统)装置(图示省略)连接，无人自动驾驶车辆28能够基于来自gps装置的信息而获得当前位置或目的地。而且，无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置与摄像装置(省略图示)连接。摄像装置能够对无人自动驾驶车辆28的周围的影像进行摄像，并对无人自动驾驶车辆28的行进方向上的障碍物等进行识别。
37.加速器装置、制动器装置、转向盘装置、gps装置、摄像装置等的信息被转换为无线通信信号，并从无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置的无人自动驾驶车辆侧通信部被送向系统侧通信部26。此外，从系统侧通信部26被送向无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置的无人自动驾驶车辆侧通信部的无线通信信号被转换为加速器装置、制动器装置、转向盘装置、gps装置、摄像装置等的信号。
38.此外，系统侧通信部26能够与已到达预定的区域的入口处的有人驾驶车辆30的自动驾驶装置的有人驾驶车辆侧通信部(均省略图示)进行通信。有人驾驶车辆30的自动驾驶装置基本上与无人自动驾驶车辆28的自动驾驶装置相同。而且，在有人驾驶车辆30到达预定的区域的入口处时，有人驾驶车辆30的自动驾驶装置的有人驾驶车辆侧通信部能够与系统侧通信部26进行通信。当有人驾驶车辆30的自动驾驶装置的有人驾驶车辆侧通信部向系统侧通信部26转让驾驶的权限时，有人驾驶车辆30与无人自动驾驶车辆28同样地通过车辆自动行驶系统10而被控制。
39.＜第一实施方式的作用和效果＞
40.接下来，基于图2的车辆自动行驶程序的流程图，而对本实施方式的作用以及效果进行说明。
41.当在步骤100中车辆自动行驶程序开始后，在步骤102中，实施初始设定，从而使0被代入标记f1、f2、f3中。接下来，在步骤104中，对从cpu12向全部的无人自动驾驶车辆28以及将驾驶的权限转让给了本车辆自动行驶系统的全部的有人驾驶车辆30输出的无线通信的通信量t是否超过被预先规定的预定的通信量ts进行判断。在步骤104中，当判断为无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的通信量ts时，在步骤106中，对标记f1中是否被代入有0进行判断。
42.在步骤106中判断为在标记f1中被代入有0的情况下，在步骤108中，实施将与有人驾驶车辆30之间的无线通信的通信周期延长的处理。当在步骤108中与有人驾驶车辆30之间的无线通信的通信周期被延长时，能够将该相应的量分配给增量了的与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信。在步骤108中实施了将与有人驾驶车辆30之间的无线通信的通信周期延长的处理后，在步骤110中，1被代入至标记f1中，并返回至步骤104。
43.另一方面，在步骤106中判断为在标记f1中被代入有1的情况下，即，在已经实施了步骤108中的将与有人驾驶车辆30之间的无线通信的通信周期延长的处理的情况下，在步骤112中，对标记f2中是否被代入有0进行判断。在步骤112中判断为在标记f2中被代入有0的情况下，在步骤114中，实施将与有人驾驶车辆30之间的无线通信截断的处理。
44.当在步骤114中实施了将与有人驾驶车辆30之间的无线通信截断的处理时，能够在无线通信的通信量中产生和与有人驾驶车辆30之间的无线通信的通信量相应的量的富余，并能够将该富余量分配给与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信中。由此，能够确保与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信。当在步骤114中实施了将与有人驾驶车辆30之间的无线通信截断的处理后，在步骤116中，1被代入至标记f2中，并返回至步骤104。
45.另一方面，在步骤112中判断为在标记f2中被代入有1的情况下，即，在步骤114中已经实施了将与有人驾驶车辆30之间的无线通信截断的处理的情况下，在步骤118中，对在标记f3中是否被代入有0进行判断。在步骤118中判断为在标记f3中被代入有0的情况下，在步骤120中实施将与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信的通信周期延长并且使无人自动驾驶车辆28的行驶速度降低的处理。
46.当在步骤120中实施了将与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信的通信周期延长的处理时，能够将该相应的量分配给增量了的与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信中，从而能够确保与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信。此外，当如此将与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信的通信周期延长时，到下一次的与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信为止的时间的间隔将变长。因此，在步骤120中，实施了使无人自动驾驶车辆28的行驶速度减低的处理。由此，无人自动驾驶车辆28的行驶速度的上限值降低，从而能够抑制安全性的降低。
47.当在步骤120中以使与无人自动驾驶车辆28之间的无线通信的通信周期延长的方式而进行控制、并且实施了使无人自动驾驶车辆28的行驶速度降低的处理之后，在步骤122中，1被代入至标记f3中，并返回至步骤104。
48.如上文那样，在本实施方式中，在无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的
通信量ts的情况下，分三个阶段而实施了处理。由此，能够从必要性较低的处理起而依次地实施处理。
49.＜第二实施方式的作用和效果＞
50.接下来，对第二实施方式进行说明。
51.关于车辆自动行驶系统10的硬件结构，基本上与所述第一实施方式相同。
52.此外，如图3所示，在本实施方式中，在无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的通信量ts的情况下的处理为一个阶段。如在图3的步骤202中所示的那样，在第二实施方式中，实施将预定区域内的全部的无人自动驾驶车辆28以及在预定区域内转让了驾驶的权限的全部的有人驾驶车辆30中的、处于停车中的车辆的通信周期延长的处理。即，无论是无人自动驾驶车辆28、还是有人驾驶车辆30，处于停车中的车辆在到再次开始行驶之前发生事故的危险性较少。因此，通过在步骤202中将处于停车中的车辆的通信周期延长，从而能够将该相应的量分配给增量了的与无人自动驾驶车辆28以及有人驾驶车辆30之间的无线通信中，并能够确保与无人自动驾驶车辆28以及有人驾驶车辆30之间的无线通信。
53.另外，在步骤202中将预定区域内的全部的无人自动驾驶车辆28以及在预定区域内转让了驾驶的权限的全部的有人驾驶车辆30中的、处于停车中的车辆的通信周期延长的处理为，对无人自动驾驶车辆28以及有人驾驶车辆30中的至少一方的车辆的无线通信的信息量进行削减的处理的一个方式。作为其他方式，可以考虑对预定区域内的全部的无人自动驾驶车辆28以及在预定区域内转让了驾驶的权限的全部的有人驾驶车辆30中的、处于停车中的车辆的无线通信的信息量进行削减的处理等。
54.此外，在所述第一实施方式中，在无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的通信量ts的情况下分三个阶段而实施了处理。但是，处理既可以为一个阶段，也可以为两个阶段，还可以为四个阶段以上。
55.而且，在所述第一实施方式中，采用了在无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的通信量ts的情况下以使无人自动驾驶车辆28的行驶速度降低的方式而进行控制的结构。但是，在无线通信的通信量t超过了被预先规定的预定的通信量ts的情况下，也可以使有人驾驶车辆30的行驶速度降低，还可以使无人自动驾驶车辆28以及有人驾驶车辆30的双方的行驶速度降低。