危险防护方法、装置及系统与流程

1.本技术涉及车辆技术领域，具体涉及一种危险防护方法、装置及系统。


背景技术：

2.随着车辆的普及，人们经常会驾驶车辆携带家庭成员或者宠物外出。然而在驾驶员(或车主)匆忙离开车辆的情况下，可能会将儿童或者宠物遗忘在车内，导致儿童或者宠物在密闭的车内环境中发生危险。并且，当驾驶员离开车辆后，驾驶员无法监控车辆周围的环境，导致驾驶员无法及时解决车辆遇到的碰撞、刮蹭等危险。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本技术提供一种危险防护方法、装置及系统，可以对驾驶员离开车辆后可能存在的危险情况进行有效防护。具体而言，包括以下的技术方案：
4.本技术实施例提供了一种危险防护方法，所述方法包括：
5.响应于获取熄火信号，获取车辆内部的乘员信息，所述乘员信息包括乘员数量；
6.当所述乘员数量不为零时，获取所述车辆内部的驾驶员信息；
7.基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员处于所述车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；
8.基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员离开所述车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息。
9.本技术实施例的一种实现方式中，所述获取车辆内部的乘员信息，包括：
10.获取图像采集装置检测到的所述车辆内部的图像信息；
11.获取雷达装置检测到的回波信号；
12.基于所述图像信息和所述回波信号，确定设定区域内的生命体数量；
13.根据所述生命体数量确定所述乘员数量。
14.本技术实施例的一种实现方式中，所述方法还包括：
15.响应于获取所述熄火信号且当所述驾驶员离开所述车辆内部时，获取车辆外部的环境信息，所述环境信息包括障碍物信息；
16.基于所述环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
17.当所述危险等级达到设定值时，控制所述车辆驶离所述当前位置。
18.本技术实施例的一种实现方式中，所述控制所述车辆驶离所述当前位置之后，所述方法还包括：
19.更新所述车辆外部的所述环境信息；
20.向驾驶员发送更新后的所述环境信息。
21.本技术实施例还提供了一种危险防护装置，所述装置包括：
22.第一获取模块，被配置为响应于获取熄火信号，获取车辆内部的乘员信息，所述乘员信息包括乘员数量；
23.第二获取模块，被配置为当所述乘员数量不为零时，获取所述车辆内部的驾驶员信息；
24.提示模块，被配置为基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员处于所述车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员离开所述车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息。
25.本技术实施例的一种实现方式中，所述第一获取模块，还被配置为：
26.通过第一图像采集装置获取所述车辆内部的图像信息；
27.通过第一雷达获取回波信号；
28.基于所述图像信息和所述回波信号，确定设定区域内的生命体数量；
29.根据所述生命体数量确定所述乘员数量。
30.本技术实施例的一种实现方式中，所述装置还包括：
31.第二获取模块，被配置为响应于获取所述熄火信号且当所述驾驶员离开所述车辆内部时，获取车辆外部的环境信息，所述环境信息包括障碍物信息；
32.确定模块，被配置为基于所述环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
33.控制模块，被配置为当所述危险等级达到设定值时，控制所述车辆驶离所述当前位置。
34.本技术实施例也提供一种危险防护系统，所述系统包括控制系统和车内感知系统；
35.所述控制系统用于响应于获取熄火信号，获取所述车内感知系统发送的车辆内部的乘员信息，所述乘员信息包括乘员数量；
36.当所述乘员数量不为零时，获取所述车内感知系统发送的所述车辆内部的驾驶员信息；
37.基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员处于所述车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；
38.基于所述驾驶员信息确定所述驾驶员离开所述车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息；
39.所述车内感知系统用于检测所述车辆内部的所述乘员信息和所述驾驶员信息，并将所述乘员信息和所述驾驶员信息发送至所述控制系统。
40.本技术实施例的一种实现方式中，所述车内感知系统包括图像采集装置和雷达装置，
41.所述图像采集装置用于检测所述车辆内部的图像信息；
42.所述雷达装置用于发射电磁波并检测回波信号；
43.所述控制系统或所述车内感知系统用于基于所述图像信息和所述回波信号，确定设定区域内的生命体数量；根据所述生命体数量确定所述乘员数量。
44.本技术实施例的一种实现方式中，所述系统还包括车外感知系统，
45.所述车外感知系统用于检测车辆外部的环境信息，所述环境信息包括障碍物信息，并将所述环境信息发送至所述控制系统，所述环境信息包括障碍物信息；
46.所述控制系统还用于响应于获取所述熄火信号且当所述驾驶员离开所述车辆内部时，获取所述车外感知系统发送的车辆外部的环境信息；
47.基于所述环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
48.当所述危险等级达到设定值时，控制所述车辆驶离所述当前位置。
49.本技术实施例提供的技术方案的有益效果至少包括：
50.本技术实施例提供的危险防护方法、装置及系统，当车辆熄火后可以检测车辆内部的乘员信息，当车辆内部存在乘员时，如果驾驶员还未离开车辆，则向驾驶员发送第一提示信息，如果驾驶员未及时获得第一提示信息而离开了车辆内部，则进一步向驾驶员发送第二提示信息，从而实现提示驾驶员后排乘员遗忘的功能。
附图说明
51.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
52.图1示出了本技术实施例提供的一种危险防护系统的结构示意图；
53.图2示出了本技术实施例提供的一种危险防护方法的流程示意图；
54.图3示出了本技术实施例提供的另一种危险防护方法的流程示意图；
55.图4示出了本技术实施例提供的又一种危险防护方法的流程示意图；
56.图5示出了本技术实施例提供的一种危险防护装置的结构示意图。
具体实施方式
57.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为使本技术的技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对该危险防护方法、装置及系统等进行详细描述。
58.图1示出了本技术实施例提供的一种危险防护系统，如图1所示，该危险防护系统至少包括控制系统和车内感知系统，并且控制系统与车内感知系统信号连接。通过该危险防护系统执行本技术中下述的危险防护方法。
59.该控制系统的核心元件为控制器，该控制器例如可为车辆中的ecu(electronic control unit，电子控制单元)，也可以为其他额外设备的控制器。并且，该控制系统可以与车辆中的执行系统信号连接，以获取车辆熄火信号，并实现对车辆的自动控制，例如实现车辆的制动、转向和行驶等。对应的，该执行系统可包括制动装置、转向装置和油门装置中的至少一种。
60.此外，该危险防护系统还可包括车内感知系统和车外感知系统，用于通过图像采集装置和雷达装置感测车辆内部和外部的环境，并将感测到的信息传递给控制器。
61.该危险防护系统还可包括提示系统，当控制系统根据车辆内部和外部的环境确定存在危险时，可以通过该提示系统向驾驶员发送提示信息。该提示系统还可进一步根据驾驶员与车辆的距离，分别通过车内提示装置和远程提示装置向驾驶员发送提示信息。例如当驾驶员位于车辆内部时，通过车内提示装置向驾驶员发送提示信息，当驾驶员离开车辆
内部时，通过远程提示装置向驾驶员发送提示信息。
62.图2示出了本技术实施例提供的一种危险防护方法。如图2所示，该危险防护方法包括：
63.s201、响应于获取熄火信号，获取车辆内部的乘员信息；乘员信息包括乘员数量；
64.s202、当乘员数量不为零时，获取车辆内部的驾驶员信息；
65.s203、基于驾驶员信息确定驾驶员处于车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；
66.s204、基于驾驶员信息确定驾驶员离开车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息。
67.可选地，获取车辆内部的乘员信息，包括：
68.获取图像采集装置检测到的车辆内部的图像信息；
69.获取雷达装置检测到的回波信号；
70.基于图像信息和回波信号，确定设定区域内的生命体数量；
71.根据生命体数量确定乘员数量。
72.可选地，方法还包括：
73.响应于获取熄火信号且当驾驶员离开车辆内部时，获取车辆外部的环境信息，环境信息包括障碍物信息；
74.基于环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
75.当危险等级达到设定值时，控制车辆驶离当前位置。
76.可选地，控制车辆驶离当前位置之后，方法还包括：
77.更新车辆外部的环境信息；
78.向驾驶员发送更新后的环境信息。
79.本技术实施例提供的危险防护方法，当车辆熄火后可以检测车辆内部的乘员信息，当车辆内部存在乘员时，如果驾驶员还未离开车辆，则向驾驶员发送第一提示信息，如果驾驶员未及时获得第一提示信息而离开了车辆内部，则进一步向驾驶员发送第二提示信息，从而实现提示驾驶员后排乘员遗忘的功能。
80.图3是根据一示例性实施例示出的另一种危险防护方法的流程示意图，该方法可由上述的危险防护系统执行，并具体可由其中的控制系统执行。如图3所示，该方法包括：
81.s301、获取车辆内部的乘员信息。
82.在具体的实施例中，该控制系统可包括ecu或与车辆中的ecu信号连接，当ecu检测并判断车辆熄火后，向该控制系统发送熄火信号。在一些实施例中，该控制系统也可以直接从车辆各处的传感器元件处获取车辆的熄火信号。该熄火信号可包括车速和发动机转速中的至少一种。例如，当ecu检测到车辆的车速为零，且发送机的转速也为零时，可以认为车辆已经熄火。
83.当控制系统确认车辆熄火后，该控制系统可以响应于获取熄火信号，从车内感知系统处获取车辆内部的乘员信息。在一些实施例中，该控制系统确认车辆熄火后，可以向车内感知系统发送启动信号，以启动车内感知系统，并控制车内感知系统中的图像采集装置(以下称第一图像采集装置)采集车辆内部的图像信息，同时控制车内感知系统中的雷达装置(以下称第一雷达装置)发射电磁波，并检测回波信号。随后，该第一图像采集装置可将检测到的车辆内部的图像信息发送给该控制系统，第一雷达装置也将其检测到的回波信号发送给该控制系统。
84.在一些实施例中，该车内感知系统可以一直处于工作状态，并间隔固定时间检测车辆内部的乘员信息。在控制系统接收到熄火信号后，该车内感知系统可以将当前最新的乘员信息发送给该控制系统。
85.当控制系统接收到车辆内部的图像信息后，可以根据该图像信息识别该图像信息中存在的对象类型，并确认该对象类型是否属于目标类型，该目标类型至少可包括儿童和宠物中的任意一种。将属于目标类型的对象确定为车辆内部的乘员。示例性地，控制系统可以从图像信息中提取对象的特征信息和轮廓，基于该特征信息和轮廓通过大数据对比确定对象类型。进一步地，该控制系统还可以基于该图像信息确定乘员数量和乘员位置。
86.本技术实施例提供的第一雷达装置可以为毫米波雷达，该毫米波雷达可以向车辆内部发送电磁波，并基于回波多普勒频率分析实现对生命体及其状态的识别。生命体目标的微动会对雷达回波信号产生微多普勒频率调制，通过提取雷达回波中包含的微多普勒特征对微动参数进行估计，可以反演生命体目标微动状。因此，该控制系统可以基于第一雷达装置发送的回波信号实现对车辆内部的生命体的呼吸检测和位置检测等。
87.本技术实施例中，乘员信息可包括乘员数量，并可进一步包括位置信息和状态信息中的至少一种。通过结合第一图像采集装置提供的图像信息以及第一雷达装置提供的回波信号，提高了控制系统获取的乘员信息的准确度及精度。
88.本技术实施例中，由控制系统对图像信息和回波信号进行分析，以确定车辆内部的乘员信息。在其他实施例中，也可以由车内感知系统对图像信息和回波信号进行分析，然后直接将分析后得到的车辆内部的乘员信息发送至该控制系统。
89.s302、获取车辆内部的驾驶员信息。
90.在具体实施例中，第一图像采集装置和第一雷达装置可以被预先设置为仅针对车辆内部的设定区域进行检测，该设定区域例如可为车辆的后排，从而基于该图像信息和回波信号可以直接确定后排的乘员数量。
91.当乘员数量不为零时，该控制系统可进一步启动位于驾驶位置处的图像采集装置和雷达装置，以获取车辆内部的乘员信息。通过分区域开启车辆内部的图像采集装置和雷达装置，可以节省车内感知系统的能源消耗。
92.在其他实施例中，第一图像采集装置和第一雷达装置可以被设置为针对整个车辆内部的进行检测，从而该控制系统或车内感知系统可以同时获取乘员信息和驾驶员信息。进一步地，该控制系统或车内感知系统可以根据检测到的对象的位置信息，判断驾驶员位置处是否存在生命体，以确定驾驶员是否处于车辆内部，并判断车辆后排(预定区域)是否存在生命体(即乘员)以及生命体数量，从而将该预定区域内的生命体数量确定为乘员数量。
93.也即是，上述步骤中，获取车辆内部的乘员信息，可包括：获取图像采集装置检测到的车辆内部的图像信息；获取雷达装置检测到的回波信号；基于图像信息和回波信号，确定设定区域内的生命体数量；根据生命体数量确定乘员数量。
94.因此，本技术实施例中并不限制步骤301和步骤302的先后顺序。例如步骤步骤301和步骤302可以同时执行，并在获取乘员信息和驾驶员信息后，在判断乘员信息是否为零。
95.s303、当乘员数量不为零时，基于驾驶员信息确定驾驶员是否处于车辆内部。
96.在具体实施例中，驾驶员信息可包括驾驶员位置信息。该控制系统或车内感知系
统可以基于该驾驶员位置信息确定驾驶员是否处于车辆内部。
97.当乘员数量不为零且驾驶员处于车辆内部时，执行步骤s304，以向驾驶员发送第一提示信息。
98.驾驶员可能未及时获得该第一提示信息而离开了车辆内部，并将后排乘员遗忘在车辆内部，这种情况下可以向驾驶员发送第二提示信息。也即，当乘员数量不为零且驾驶员离开车辆内部时，执行步骤s305，以向驾驶员发送第二提示信息。该第二提示信息的提示强度可大于第一提示信息的提示强度。
99.在一些实施例中，当确定乘员数量为零时，可以关闭该车内感知系统，并且不进行获取驾驶员信息或确定驾驶员是否处于车辆内部的步骤。
100.s304、向驾驶员发送第一提示信息。
101.在具体的实施例中，由于驾驶员还未离开车辆内部，该控制系统可以启动车内提示装置向驾驶员发送第一提示信息。示例性地，该车内提示装置可以为hud(head up display，抬头显示)或车载音响等，对应地，该第一提示信息可以为文字信息、图像信息或声音信息中的至少一种。
102.s305、向驾驶员发送第二提示信息。
103.当驾驶员离开车辆内部后，该控制系统可以启动远程提示装置向驾驶员发送第二提示信息。示例性地，该远程提示装置可以为蓝牙或wifi等无线通信装置。驾驶员的手机等通信设备可以与车辆中的无线通信装置信号连接，从而该车辆中的无线通信装置可以向用户的通信设备发送第二提示信息。该第二提示信息可以为文字信息、图像信息或声音信息中的至少一种。
104.本技术的一些实施例中，为了避免驾驶员离开车辆后，仍未注意到该远程提示装置发送的第二提示信息，导致乘员在密闭的车内环境中发生危险。该控制系统还可以统计驾驶员离开车辆内部的时长，或者发送第二提示信息的时长或次数，或者通过温度传感器检测车辆内部的温度，并在该时长、次数或温度达到设定阈值时，控制车辆执行防护操作。示例性地，该防护操作可为打开车辆的车窗或者打开车辆的外循环中的至少一种。
105.本技术实施例中，通过车内感知系统可以对驾驶员离开车辆后车辆内部可能存在的危险情况进行防护，在一些实施例中，还可以通过车外感知系统对车辆外部可能存在的危险情况进行防护。
106.如图4所示，该方法还可包括：
107.s401、获取车辆内部的驾驶员信息。
108.在具体实施例中，该步骤可以通过与上述的步骤s302类似的操作实现。并且，在对车辆外部可能存在的危险情况进行防护的场景中，控制系统可以响应于获取熄火信号获取驾驶员信息。换言之，本技术实施例中，控制系统响应于获取熄火信号，可以同时获取驾驶员信息以及乘员信息。
109.示例性地，该控制系统确认车辆熄火后，可以向车内感知系统发送启动信号，以启动车内感知系统，并控制车内感知系统中的第一图像采集装置采集车辆内部的图像信息，同时控制车内感知系统中的第一雷达装置发射电磁波，并检测回波信号。随后，该第一图像采集装置可将检测到的车辆内部的图像信息发送给该控制系统，第一雷达装置也将其检测到的回波信号发送给该控制系统。
110.控制系统可以根据接收到图像信息和回波信号检测车辆内部的生命体数量和位置，并将对应于驾驶员位置处的生命体信息作为驾驶员信息。
111.s402、基于驾驶员信息确定驾驶员是否处于车辆内部。
112.在具体实施例中，该驾驶员信息可以包括驾驶员位置信息，该步骤可以通过与上述的步骤s303类似的操作实现。控制系统或车内感知系统可以基于该驾驶员位置信息确定驾驶员是否处于车辆内部。示例性地，该控制系统接收到图像信息和回波信号检测车辆内部的生命体数量和位置，并基于检测到的生命体的位置信息，判断驾驶员位置处是否存在生命体，以确定驾驶员是否处于车辆内部。
113.s403、获取车辆外部的环境信息；
114.在具体实施例中，当控制系统确认车辆熄火且驾驶员未离开车辆内部时，返回上述的步骤s401，以重复检测车辆内部的驾驶员信息。
115.该控制系统确认车辆熄火且驾驶员离开车辆内部后，可以向车外感知系统发送启动信号，以启动车外感知系统，并控制车外感知系统中的图像采集装置(以下称第二图像采集装置)采集车辆外部的图像信息，同时控制车外感知系统中的雷达装置(以下称第二雷达装置)发射电磁波，并检测回波信号。随后，该第二图像采集装置可将检测到的车辆内部的图像信息发送给该控制系统，第二雷达装置也将其检测到的回波信号发送给该控制系统。
116.在一些实施例中，该车外感知系统可以一直处于工作状态，并间隔固定时间检测车辆外部的环境信息。在控制系统接收到熄火信号后，该车外感知系统可以将当前最新的环境信息发送给该控制系统。
117.该环境信息可包括障碍物信息。具体地，控制系统可以基于图像信息和回波信息确定车辆外部环境中存在的障碍物信息，该障碍物信息可以包括障碍物类型、障碍物距离以及障碍物的移动速度等中的至少一种。此外，该环境信息还可包括交通信息，该交通信息可包括车道线信息、信号灯信息以及限速信息等中的至少一种。
118.在一些实施例中，该危险防护系统还可包括高精地图与定位系统，控制系统可通过该高精地图与定位系统可以获取地图与定位信息，从而更准确地获取车辆外部的环境信息。
119.在一些实施例中，车外感知系统可以采用环视摄像头，并在车辆外部布置多个雷达装置，该多个雷达装置可以采用不同波长的雷达，以保证采集到的环境信息的准确性。
120.示例性地，车辆内部的前端可布置有一个第一图像采集装置，车辆内部的中间顶端可布置有一个第一雷达装置。车辆外部的前端可分别布置有一个第二图像采集装置和一个第二雷达装置，车辆外部的后端可布置一个第二图像采集装置，车辆外部的每个侧边可分别布置有至少一个第二图像采集装置，并在每个侧角布置一个第二雷达装置。在其他实施例中，车辆的顶部也可布置一个第二图像采集装置，并且车辆外部的后端也可有第二雷达装置。
121.s404、基于环境信息确定车辆的当前位置的危险等级。
122.在具体实施例中，控制系统中可预先存储有环境事件与危险等级的对应关系，控制系统可以根据环境信息确定车辆的当前位置对应的环境事件，并根据环境事件与危险等级的对应关系确定车辆当前位置的危险等级。
123.例如，环境信息还可包括车身信息，该控制系统可以基于第二图像采集装置获取
车辆外部的车身信息，并基于该车身信息确定是否存在行人刮蹭或者非法进入的危险，并可以将这类危险确定为较低的危险等级。基于障碍物信息确定发生碰撞的风险，并将发生碰撞的风险确定为较高的风险等级。
124.进一步地，该控制可进一步基于该障碍物的类型和障碍物的移动速度确定碰撞的危险等级。示例性，当障碍物的体积较大，例如为卡车、客车等体积较大的障碍物类型，且这类障碍物的移动速度较快时，控制系统可以将当前位置的危险等级确定为较高等级。当障碍物为行人时，可以将当前位置的危险等级确定为较低等级。当基于高精地图与定位系统确定车辆的当前位置存在地质灾难时时，可以确定为较高的危险等级。
125.也即是，该控制系统可以耦合障碍物类型、障碍物距离、障碍物的移动速度、车身周围信息以及地图与定位信息，确定车辆的当前位置的危险等级，具体地，通过耦合上述多种类型的信息，确定车辆的当前位置对应的环境事件，根据环境事件与危险等级的对应关系，确定车辆的当前位置的危险等级，从而可以提高对危险等级判断的准确性。
126.当危险等级达到设定值时，执行下述的步骤s405，以控制车辆驶离当前位置，进行避险。在其他实施例中，对于较低的危险等级，可以执行其他避险操作。例如向驾驶员发送车辆的车身周围信息，该车身周围信息可以视频的形式呈现，以方便驾驶员事后根据该车身周围信息确定危险发生原因，起到监控的作用。
127.s405、控制车辆驶离当前位置。
128.当控制系统确定需要执行车辆的自动驶离时，可以基于高精地图与定位系统选定周围的安全位置，例如周围的停车场等，并提供路径规划。该控制系统可以基于规划的路径自动驶离当前位置，并移动到安全位置。在一些实施例中，安全位置是标注在地图中的可停车位置。控制系统可以基于高精地图与定位系统检测预定区域内的安全位置，并根据安全位置的优先级，选择优先级最高的安全位置。具体地，安全位置的优先级可以取决于安全位置与当前位置之间的距离、安全位置对应的规划路径的驾驶难度以及安全位置的规模中的至少一种。安全位置与当前位置之间的距离越近、驾驶难度越低、规模越大则安全位置的优先级越高。
129.s406、更新车辆外部的环境信息。
130.当车辆移动到安全位置后，车外感知系统重复检测车辆外部的环境信息，以更新车辆外部的环境信息。
131.s407、向驾驶员发送更新后的环境信息。
132.车外感知系统将更新后的环境信息发送给控制系统，控制系统可通过远程提示装置向驾驶员发送更新后的环境信息，以方便驾驶员确定更新后的车辆位置。
133.因此，本技术实施例提供一种危险防护系统，该系统包括控制系统和车内感知系统。其中，
134.控制系统用于响应于获取熄火信号，获取车内感知系统发送的车辆内部的乘员信息，乘员信息包括乘员数量；
135.当乘员数量不为零时，获取车内感知系统发送的车辆内部的驾驶员信息；
136.基于驾驶员信息确定驾驶员处于车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；
137.基于驾驶员信息确定驾驶员离开车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息；
138.车内感知系统用于检测车辆内部的乘员信息和驾驶员信息，并将乘员信息和驾驶
员信息发送至控制系统。
139.可选地，车内感知系统包括图像采集装置和雷达装置，
140.图像采集装置用于检测车辆内部的图像信息；
141.雷达装置用于发射电磁波并检测回波信号；
142.控制系统或车内感知系统用于基于图像信息和回波信号，确定设定区域内的生命体数量；根据生命体数量确定乘员数量。
143.可选地，系统还包括车外感知系统，
144.车外感知系统用于检测车辆外部的环境信息，环境信息包括障碍物信息，并将环境信息发送至控制系统，环境信息包括障碍物信息；
145.控制系统还用于响应于获取熄火信号且当驾驶员离开车辆内部时，获取车外感知系统发送的车辆外部的环境信息；
146.基于环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
147.当危险等级达到设定值时，控制车辆驶离当前位置。
148.本技术实施例还提供一种危险防护装置500，如图5所示，该装置包括：
149.第一获取模块501，被配置为响应于获取熄火信号，获取车辆内部的乘员信息，乘员信息包括乘员数量；
150.第二获取模块502，被配置为当乘员数量不为零时，获取车辆内部的驾驶员信息；
151.提示模块503，被配置为基于驾驶员信息确定驾驶员处于车辆内部时，向驾驶员发送第一提示信息；基于驾驶员信息确定驾驶员离开车辆内部时，向驾驶员发送第二提示信息。
152.可选地，第一获取模块，还被配置为：
153.通过第一图像采集装置获取车辆内部的图像信息；
154.通过第一雷达获取回波信号；
155.基于图像信息和回波信号，确定设定区域内的生命体数量；
156.根据生命体数量确定乘员数量。
157.可选地，装置还包括：
158.第二获取模块，被配置为响应于获取熄火信号且当驾驶员离开车辆内部时，获取车辆外部的环境信息，环境信息包括障碍物信息；
159.确定模块，被配置为基于环境信息确定车辆的当前位置的危险等级；
160.控制模块，被配置为当危险等级达到设定值时，控制车辆驶离当前位置。
161.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
162.需要说明的是：上述实施例提供的危险防护装置，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的危险防护装置与危险防护方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
163.在本技术中，术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。术语“多个”指两个或两个以上，除非另有明确的限定。
164.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的。
165.应当理解的是，本技术并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本技术的范围仅由所附的权利要求来限制。