自动熄火方法、装置、可移动载体及存储介质与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动熄火方法、装置、可移动载体及存储介质。


背景技术：

2.目前，可移动载体在将乘客或用户送达至目标位置后，通常会在目标位置的路边停放熄火，不会考虑当前位置是否可以停放以及可移动载体当前的状态是否可以熄火，从而可能会违反交通规则，或由于停放在路边发生安全事故。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种自动熄火方法、装置、可移动载体及存储介质，旨在解决现有技术如何提升可移动载体熄火时的安全性的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种自动熄火方法，所述方法包括以下步骤：
6.当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
7.根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；
8.根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；
9.当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。
10.可选地，所述根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图，包括：
11.根据所述用户图像数据确定所述可移动载体内部的局部灰度值；
12.根据所述局部灰度值查找历史可移动载体内部图像数据；
13.将所述历史可移动载体内部图像数据与所述用户图像数据进行对比，分割出区别图像数据；
14.根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图。
15.可选地，所述根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图，包括：
16.根据所述区别图像数据识别物体图像数据以及人体图像数据；
17.根据所述物体图像数据确定物体运动轨迹；
18.根据所述人体图像数据确定人体姿态动作；
19.基于所述物体运动轨迹以及人体姿态动作确定所述用户的动作意图；
20.根据所述动作意图以及所述停放位置确定所述用户的离开意图。
21.可选地，根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足
熄火条件，包括：
22.根据所述停放环境数据识别所述可移动载体的当前所在位置；
23.若所述当前所在位置为路面区域时，根据所述停放环境数据识别路面线条；
24.根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置；
25.当存在所述路边停放位置时，获取所述路边停放位置的可停放时间；
26.根据所述离开意图以及当前时刻确定需停放时间；
27.根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件。
28.可选地，所述根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件之后，还包括：
29.根据所述可停放时长以及所述需停放时长判断是否满足停放条件；
30.根据所述当前状态判断是否满足自动驾驶系统关闭条件；
31.当满足所述停放条件以及所述自动驾驶系统关闭条件时，判定满足所述熄火条件。
32.可选地，所述根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置之后，还包括：
33.当不存在所述路边停放位置时，获取临时停放时长；
34.根据所述离开意图确定需停放时长；
35.当所述需停放时长大于所述临时停放时长时，获取预设范围内的停放场地信息；
36.根据所述停放场地信息确定目标停放场地；
37.根据所述目标停放场地确定行驶路线；
38.控制所述可移动载体根据所述行驶路线行驶至所述目标停放场地；
39.当所述可移动载体到达所述目标停放场地时，根据所述当前状态判断是否满足熄火条件。
40.可选地，所述根据所述停放环境数据识别路面线条，包括：
41.根据所述停放环境数据确定路面图像；
42.将所述路面图像转换为鸟瞰路面图像；
43.将所述鸟瞰路面图像根据预设阈值转换为阈值图像；
44.根据所述阈值图像识别路面线条。
45.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动熄火装置，所述自动熄火装置包括：
46.获取模块，用于当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
47.确定模块，用于根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；
48.判断模块，用于根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；
49.控制模块，用于当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。
50.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种可移动载体，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动熄火程序，所述自动熄火程序配置为实现如上文所述的自动熄火方法的步骤。
51.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动熄火程序，所述自动熄火程序被处理器执行时实现如上文所述的自动熄火方法的步骤。
52.本发明当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。通过上述方式，控制模块在接收到熄火指令时，基于用户图像数据判断用户的离开意图，并基于离开意图、可移动载体周围的停放环境数据以及当前状态判断满足熄火条件，从多方面考虑在停放位置是否可以熄火停留，提高了停放的安全性。
附图说明
53.图1为本发明自动熄火方法第一实施例的流程示意图；
54.图2为本发明自动熄火方法第二实施例的流程示意图；
55.图3为本发明自动熄火方法第三实施例在步骤s30的流程示意图；
56.图4为本发明自动熄火方法一实施例的车道线示意图；
57.图5为本发明自动熄火装置第一实施例的结构框图；
58.图6是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。
59.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
60.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
61.本发明实施例提供了一种自动熄火方法，参照图1，图1为本发明一种自动熄火方法第一实施例的流程示意图。
62.本实施例中，所述自动熄火方法包括以下步骤：
63.步骤s10：当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块。
64.需要说明的是，本实施例的执行主体为可移动载体上第二控制模块，此控制模块与可移动载体上的整车控制器(即第一控制模块)不同，该第二控制模块为使得可移动载体自动运行的控制模块，在可移动载体处于熄火状态时，此控制模块一直保持使用最小静态电流运行，从而可移动载体能够在熄火状态下与外界保持通信。同样地，当可移动载体处于运行状态时，第二控制模块会保持使用最小静态电流运行，用于接收移动终端发送的熄火指令。可移动载体有多种表现形式，如汽车、机器人，飞行器等具有移动能力的载体，本实施例对可移动载体的形式不加以限定。
65.进一步地，第二控制模块可以为可移动载体上的线控(drive by wire，dbw)模块，当可移动载体处于熄火状态，且控制模块接收到启动指令时，控制模块向可移动载体的自动驾驶系统发送唤醒信号，以唤醒自动驾驶系统中的电源模块、网络模块、运算模块以及各传感器。当可移动载体处于未熄火状态时，控制模块在接收到熄火指令后，整车控制器判断
可移动载体当前是否能够熄火，当可以熄火时，控制模块则向自动驾驶系统发送熄火信息，使得自动驾驶系统关闭，在可移动载体熄火后，第二控制模块仍然以最小静态电流运行。
66.可以理解的是，当用户从乘坐完可移动载体，没有在可移动载体上直接对可移动载体进行熄火操作时，或者用户意愿通过移动终端对可移动载体进行远程熄火操作时，在移动终端上应用程序选择远程熄火功能，移动终端生成熄火指令，并将熄火指令发送至云端，云端则将熄火指令发送至可移动载体第二控制模块。
67.在具体实现中，停放环境数据包括可移动载体周围的环境图像数据，可移动载体外部设置有摄像头，用于实时拍摄环境图像数据。可移动载体内部设置有多个摄像头，用于拍摄前排座椅以及后排座椅上用户的用户图像数据，当用户开始乘坐可移动载体时便开始拍摄用户图像数据，直至用户通过移动终端发送熄火指令。停放位置是指当可移动载体接收到熄火指令，且速度为0时的位置。可移动载体的当前状态包括开关窗状态、开关门状态、座椅压力状态、安全带状态等可移动载体上功能部件的状态。
68.步骤s20：根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图。
69.需要说明的是，通过用户图像数据可以检测用户是否将随身物品带上，随身物品例如手机、手提包、眼镜、电脑、平板等物品。随身物品需要和利时用途图像数据进行对比，从而判断这些随身物品用户是否会长时间留在可移动载体内部。
70.可以理解的是，若停放位置为历史停放位置，即用户曾经在这停留过，则查找历史停放位置对应的用户离开时间，用户离开时间为用户离开可移动载体后至再次乘坐可移动载体的时间。若停放位置为从未停留过的位置，则获取停留位置周边信息，周边信息包括商场、超市、市政单位等服务类场所。
71.在具体实现中，根据用户图像数据可以判断用户是否将随身物品带上，根据停放位置可以确定用户的离开意图，例如购物、办理证件等。当用户没有带上随身物品时，则判定用户的离开意图为临时停留。
72.应理解的是，用户的离开意图对应用户离开时间，可以将周边信息、用户是否携带上随身物品、携带的随身物品种类发送至云端，由云端将上述信息输入至训练后的神经网络模型，从而确定用户的离开意图以及对应的用户离开时间，并将用户离开时间反馈至可移动载体。
73.需要说明的是，云端获取各可移动载体的历史停留数据、历史停放位置以及对应的历史用户离开时间等数据作为训练神经网络模型的数据集。
74.步骤s30：根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件。
75.在具体实现中，停放环境数据是指停放位置周围的图像数据，在确定用户的离开意图对应的用户离开时间后，若处于道路上，则根据停放环境数据确定路面上是否规划有停车位，根据当前状态判断可移动载体内部是否还有其他乘客，以及窗户、门是否关闭。当用户离开时间超过阈值、处于停放场地或路面上有停车位、可移动载体内部无乘客、窗户即门均关闭时，则判定为满足熄火条件。
76.进一步地，若当用户离开时间超过阈值、处于停放场地或路面上有停车位、可移动载体内部无乘客、门已关闭但窗户未关闭时，也认为满足熄火条件，此时会自动关闭窗户。但除窗户外，其他任一条件不满足时，则可移动载体不满足熄火条件。
77.步骤s40：当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。
78.可以理解的是，当满足熄火条件时，可移动载体上第二控制模块则控制可移动载体执行熄火操作。但此控制模块仍然以最小的静态电流运行，从而可以接收用户通过移动终端发送的远程启动指令。
79.本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。通过上述方式，控制模块在接收到熄火指令时，基于用户图像数据判断用户的离开意图，并基于离开意图、可移动载体周围的停放环境数据以及当前状态判断满足熄火条件，从多方面考虑在停放位置是否可以熄火停留，提高了停放的安全性。
80.参考图2，图2为本发明一种自动熄火方法第二实施例的流程示意图。
81.基于上述第一实施例，本实施例自动熄火方法在所述步骤s20，还包括：
82.步骤s21：根据所述用户图像数据确定所述可移动载体内部的局部灰度值。
83.需要说明的是，在用户图像数据中的部分边缘位置，通常可移动载体内部的固定部位，用户在可移动载体内部的行为动作不会对此固定部位产生过多影响，固定部位可以为可移动载体内的顶部、屏幕上方边缘等位置。确定这些位置在用户图像数据中的像素位置，并计算像素位置中的灰度值，则可以得到局部灰度值。
84.步骤s22：根据所述局部灰度值查找历史可移动载体内部图像数据。
85.可以理解的是，由于可移动载体内部的摄像头通常是保持同样的视角对用户进行拍摄，因此上述固定部位在历史可移动载体内部图像数据中的像素位置都是相同的。当用户不在可移动载体内部时，用于拍摄用户图像数据的摄像头也会以同样的视角拍摄可移动载体内部的图像，从而得到历史可移动载体内部图像数据。
86.需要说明的是，历史可移动载体内部图像数据拍摄间隔时间可以为1小时，从而可以拍摄到多种光影环境下的可移动载体的内部图像。根据相同部位的局部灰度值，查找到与当前的用户图像数据中曝光、亮度等相似的历史可移动载体内部图像数据。
87.步骤s23：将所述历史可移动载体内部图像数据与所述用户图像数据进行对比，分割出区别图像数据。
88.可以理解的是，将历史可移动载体内部图像数据与用户图像数据中对应的像素点进行对比，若是相同，像素差值小于像素阈值，则可以认定为是无关区域，将无关区域从用户图像数据中分割出去，从而可以得到区别图像数据，区别图像数据中包括用户的随身物品图像以及用户的图像，为后续准确分析用户的离开意图提供了可靠保证。
89.步骤s24：根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图。
90.进一步地，为了更好地分析用户的离开意图，步骤s24包括：根据所述区别图像数据识别物体图像数据以及人体图像数据；根据所述物体图像数据确定物体运动轨迹；根据所述人体图像数据确定人体姿态动作；基于所述物体运动轨迹以及人体姿态动作确定所述用户的动作意图；根据所述动作意图以及所述停放位置确定所述用户的离开意图。
91.在具体实现中，由于将影响判断的无关图像去除，可以直接将区别图像数据输入
至训练后人体以及物品识别模型中，从而可以将随身物品与人体分离，从而可以得到物体图像数据以及人体图像数据。
92.根据物体图像数据在用户图像数据中像素点的移动，从而可以得到物体运动轨迹，但由于人体图像数据在用户图像数据中的占比较大，用户很多无关的动作也会影响意图判断的结果，因此需要分析用户身体的主要部位的动作。本实施例采用人体骨骼关键点识别，人体骨骼关键点对于描述人体姿态，预测人体行为至关重要。人体骨骼关键点包括：右肩、右肘、右腕、左肩、左肘、左腕、右髋、右膝、右踝、左髋、左膝、左踝、头顶、脖子等。每个人体骨骼关键点有三种状态：可见、不可见、以及不在图内或不可推测。将人体图像数据输入至人体骨骼关键点检测模型中，从而得到人体骨骼关键点，将人体骨骼关键点在用户图像中像素位置的变化，从而得到人体姿态动作。
93.可以理解的是，根据物体运动轨迹以及人体姿态动作确定用户的动作意图，动作意图包括用户是否携带随身物品，可以根据物体的运动轨迹以及人体姿态动作判断用户是否与随身物品进行交互，并且在离开可移动载体时是否将随身物品携带离开，从而确定用户的动作意图。
94.获取停放位置的周边信息，包括商场、超市、市政单位等服务类场所，小区、办公楼等工作生活场所，根据各可移动载体的历史搜索数据，确定停放位置附近区域的搜索目的地的搜索频次，选择频次最高的作为预测目的地。历史搜索数据是指用户搜索到达目的地时的数据，历史搜索数据包含所有可移动载体用户的搜索数据。例如：历史搜索数据为xx小区、xx商场、民政局、xx医院等。
95.根据预测目的地确定离开意图对应的离开时间，不同的预测目的地对应不同的离开意图，并对应不同的离开时间，例如：当预测目的地为商场时，则离开时间为3小时以上。当没有携带随身物品时，则确定离开意图为临时离开，临时离开则对应唯一的临时离开时间，例如半小时。
96.本实施例通过根据所述用户图像数据确定所述可移动载体内部的局部灰度值；根据所述局部灰度值查找历史可移动载体内部图像数据；将所述历史可移动载体内部图像数据与所述用户图像数据进行对比，分割出区别图像数据；根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图。通过上述方式，能够更为高效地将用户的姿态图像以及随身物品图像从用户图像数据中分离出来，从而能够更精准的确定用户的离开意图。
97.参考图3，图3为本发明一种自动熄火方法第三实施例的流程示意图。
98.基于上述第一实施例，本实施例自动熄火方法在所述步骤s30，包括：
99.步骤s31：根据所述停放环境数据识别所述可移动载体的当前所在位置。
100.需要说明的是，由于定位数据可能存在偏移，当可移动载体定位在道路旁，但未在路面时，可能定位数据会显示可移动载体处于路面，或者定位数据显示可移动载体处于道路旁不在路面，但实际可移动载体处于道路路面，因此需要根据停放环境数据识别可移动载体的当前所在位置。当前所在位置包括路面位置、非路面位置等。
101.在具体实现中，可以通过识别路面车道线判断是否处于路面位置，首先将停放环境数据转换成灰度图，接着使用高斯滤波剔除灰度图像中的噪点，去除噪点进行边缘检测，首先设定两个阈值，阈值设定根据历史经验值确定，低于阈值1的像素点会被认为不是边缘，高于阈值2的像素点会被认为是边缘，在阈值1和阈值2之间的像素点，如果与高于阈值2
的像素点相邻，则认为是边缘，否则认为不是边缘，边缘检测后的图像包括环境边缘，因此从边缘检测后的图像中分离出预设区域，预设区域通常为图像中心像素点之下的梯形区域，从而可以将环境边缘去除，最后经过霍夫变换将独立的像素点转换为连续的直线，从而确定车道线位置，如图4所示，通过判断可移动载体是否处于车道线1以及车道线2之间，或与车道线1交集，从而确定可移动载体是否处于路面区域。
102.步骤s32：若所述当前所在位置为路面区域时，根据所述停放环境数据识别路面线条。
103.需要说明的是，上述车道线确定过程对路面线条识别的精度较差，因此对路旁停车位或停放位置所划分的线的识别时需采用另一种方式识别，所述根据所述停放环境数据识别路面线条，包括：根据所述停放环境数据确定路面图像；将所述路面图像转换为鸟瞰路面图像；将所述鸟瞰路面图像根据预设阈值转换为阈值图像；根据所述阈值图像识别路面线条。
104.可以理解的是，上述车道线的确定过程确定了停放环境数据的路面区域，因此可以得到路面图像，将路面图像通过变形矩阵转换为鸟瞰路面图像，从而去除图像的透视效果，接着使用梯度阈值(gradient threshold)，颜色阈值(color threshold)等来处理鸟瞰路面图像，从而确定路面线条所在位置的像素，为了应对多变的路面情况，需要结合多种阈值过滤方法，首选计算图像中x轴方向或y轴方向的颜色变化梯度导数，并以此梯度导数作为预设阈值将图像转换为阈值图像，最后将阈值图像中的像素点拟合成为线条，从而识别出路面线条。
105.步骤s33：根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置。
106.需要说明的是，通常路边停放位置为多个矩形连接，识别路面线条中是否有矩形线条，且矩形连接，从而可以判断路边是否有路边停放位置。
107.步骤s34：当存在所述路边停放位置时，获取所述路边停放位置的可停放时间。
108.能够理解的是，不同城市不同区域的路边停放位置的可停放时间不同，或者能停放的时间段也不同，例如：某一区域的可停放时间为1小时，或可停放的时间段为19点到第二天7点。
109.进一步地，当路面不存在路边停放位置时，所述根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置之后，还包括：当不存在所述路边停放位置时，获取临时停放时长；根据所述离开意图确定需停放时长；当所述需停放时长大于所述临时停放时长时，获取预设范围内的停放场地信息；根据所述停放场地信息确定目标停放场地；根据所述目标停放场地确定行驶路线；控制所述可移动载体根据所述行驶路线行驶至所述目标停放场地；当所述可移动载体到达所述目标停放场地时，根据所述当前状态判断是否满足熄火条件。
110.在具体实现中，路边不存在停放位置时，可移动载体仅能短暂停靠，若停靠时间过长，会因违反交通规则被处罚，因此，再根据离开意图确定需停放时长后，当需停放时长大于临时停放时长后，可移动载体则会自动寻找预设范围内的所有停放场地，预设范围可以有用户设定，例如1km。并获取停放场地信息，停放场地信息包括是否有空闲停放位置，选择存在空闲停放位置以及距离当前位置最近的停放场地作为目标停放场地，规划到达此目标停放场地的路线，并控制可移动载体前往此目标停放场地，当达到停放场地并驶入停放位置后，获取可移动载体的当前状态，根据当前状态判断可移动载体内部是否还有其他乘客，
以及窗户、门是否关闭等，当没有其他乘客、窗户、门均关闭、自动驻车系统开启，则判定满足熄火条件，执行熄火操作。
111.步骤s35：根据所述离开意图以及当前时刻确定需停放时间。
112.再具体实现中，不同的离开意图对应不同的用户离开时长，经上述用户离开时长确定之后，根据当前时刻以及用户离开时长确定需停放时间，例如：当前时刻为14点30分，用户离开时长为3小时，则需停放时间为17点30分。
113.步骤s36：根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件。
114.进一步地，所述根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件之后，还包括：根据所述可停放时长以及所述需停放时长判断是否满足停放条件；根据所述当前状态判断是否满足自动驾驶系统关闭条件；当满足所述停放条件以及所述自动驾驶系统关闭条件时，判定满足所述熄火条件。
115.需要说明的是，当需停放时长所在时间段处于可以放时长内时，则在停放时间方面满足停放条件，此时获取可移动载体的当前状态，根据当前状态判断可移动载体内部是否还有其他乘客，以及窗户、门是否关闭，当没有其他乘客、窗户、门均关闭、自动驻车系统开启，则表明此时当前状态满足熄火自动驾驶系统关闭条件。当停放条件以及自动驾驶系统关闭条件均满足时，则判定满足熄火条件，第二控制模块控制可移动载体进行熄火。
116.本实施例通过根据所述停放环境数据识别所述可移动载体的当前所在位置；若所述当前所在位置为路面区域时，根据所述停放环境数据识别路面线条；根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置；当存在所述路边停放位置时，获取所述路边停放位置的可停放时间；根据所述离开意图以及当前时刻确定需停放时间；根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件。通过上述方式，通过停放环境数据判断可移动载体是否处于路面，并判断路边是否有停放位置，从而根据当前的停放路面的条件判断是否满足熄火条件，提高了判断是否满足熄火条件的准确性。
117.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有自动熄火程序，所述自动熄火程序被处理器执行时实现如上文所述的自动熄火方法的步骤。
118.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
119.参照图5，图5为本发明自动熄火装置第一实施例的结构框图。
120.如图5所示，本发明实施例提出的自动熄火装置包括：
121.获取模块10，用于当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块。
122.确定模块20，用于根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图。
123.判断模块30，用于根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件。
124.控制模块40，用于当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。
125.应当理解的是，以上仅为举例说明，对本发明的技术方案并不构成任何限定，在具体应用中，本领域的技术人员可以根据需要进行设置，本发明对此不做限制。
126.本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。通过上述方式，控制模块在接收到熄火指令时，基于用户图像数据判断用户的离开意图，并基于离开意图、可移动载体周围的停放环境数据以及当前状态判断满足熄火条件，从多方面考虑在停放位置是否可以熄火停留，提高了停放的安全性。
127.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
128.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的自动熄火方法，此处不再赘述。
129.参照图6，图6为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体结构示意图。
130.如图6所示，该可移动载体可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
131.本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对可移动载体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
132.如图6所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动熄火程序。
133.在图6所示的可移动载体中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明可移动载体中的处理器1001、存储器1005可以设置在可移动载体中，所述可移动载体通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动熄火程序，并执行以下操作：
134.当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；
135.根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；
136.根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；
137.当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。
138.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下
操作：
139.根据所述用户图像数据确定所述可移动载体内部的局部灰度值；
140.根据所述局部灰度值查找历史可移动载体内部图像数据；
141.将所述历史可移动载体内部图像数据与所述用户图像数据进行对比，分割出区别图像数据；
142.根据所述区别图像数据以及所述停放位置确定用户的离开意图。
143.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下操作：
144.根据所述区别图像数据识别物体图像数据以及人体图像数据；
145.根据所述物体图像数据确定物体运动轨迹；
146.根据所述人体图像数据确定人体姿态动作；
147.基于所述物体运动轨迹以及人体姿态动作确定所述用户的动作意图；
148.根据所述动作意图以及所述停放位置确定所述用户的离开意图。
149.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下操作：
150.根据所述停放环境数据识别所述可移动载体的当前所在位置；
151.若所述当前所在位置为路面区域时，根据所述停放环境数据识别路面线条；
152.根据所述路面线条判断是否存在路边停放位置；
153.当存在所述路边停放位置时，获取所述路边停放位置的可停放时间；
154.根据所述离开意图以及当前时刻确定需停放时间；
155.根据所述可停放时长、所述需停放时长以及当前状态判断是否满足熄火条件。
156.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下操作：
157.根据所述可停放时长以及所述需停放时长判断是否满足停放条件；
158.根据所述当前状态判断是否满足自动驾驶系统关闭条件；
159.当满足所述停放条件以及所述自动驾驶系统关闭条件时，判定满足所述熄火条件。
160.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下操作：
161.当不存在所述路边停放位置时，获取临时停放时长；
162.根据所述离开意图确定需停放时长；
163.当所述需停放时长大于所述临时停放时长时，获取预设范围内的停放场地信息；
164.根据所述停放场地信息确定目标停放场地；
165.根据所述目标停放场地确定行驶路线；
166.控制所述可移动载体根据所述行驶路线行驶至所述目标停放场地；
167.当所述可移动载体到达所述目标停放场地时，根据所述当前状态判断是否满足熄火条件。
168.进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的自动熄火程序，还执行以下操作：
169.根据所述停放环境数据确定路面图像；
170.将所述路面图像转换为鸟瞰路面图像；
171.将所述鸟瞰路面图像根据预设阈值转换为阈值图像；
172.根据所述阈值图像识别路面线条。
173.本实施例当可移动载体上第二控制模块接收到熄火指令时，获取停放环境数据、用户图像数据、停放位置以及所述可移动载体的当前状态，所述第二控制模块为除所述可移动载体自带的第一控制模块之外的控制模块；根据所述用户图像数据以及所述停放位置确定离开意图；根据所述离开意图、所述停放环境数据以及所述当前状态判断是否满足熄火条件；当满足熄火条件时，控制所述可移动载体进行熄火操作。通过上述方式，控制模块在接收到熄火指令时，基于用户图像数据判断用户的离开意图，并基于离开意图、可移动载体周围的停放环境数据以及当前状态判断满足熄火条件，从多方面考虑在停放位置是否可以熄火停留，提高了停放的安全性。
174.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
175.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
176.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
177.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。