基于交通工具的信号对象完整性测量的制作方法

1.本文所描述的实施例总体上涉及自动交通工具感测，并且更具体地涉及基于交通工具的信号对象完整性测量。


背景技术：

2.自动驾驶交通工具包括用于执行自主或半自主行驶的技术，在参考汽车时通常被称为“自动驾驶”或“辅助驾驶”。这些系统使用一系列传感器来持续观测交通工具的运动和周围环境。各种传感器技术可用于观测交通工具的周围环境，诸如路面和边界、其他交通工具、行人、对象和危险、信号对象(例如，标志或道路标记)以及其他相关项目。自动交通工具通常还包括用于处理传感器数据的处理电路，并可能包括用于控制交通工具的致动器。
3.利用一个或多个相机实现的图像捕获传感器对于对象检测和识别(诸如读取信号对象，如标志(例如，停车标志、限速标志、街道标志等)或道路标记(例如，分界线、转向箭头等))特别有用。此类图像捕获传感器一般覆盖交通工具周围的若干视场(fov)。
附图说明
4.在附图中(这些附图不一定是按比例绘制的)，同样的数字可描述不同视图中的类似组件。具有不同的字母后缀的相同的数字可表示类似组件的不同实例。附图总的来说通过示例的方式而不是限制的方式来图示在本文档中所讨论的各实施例。
5.图1图示出根据实施例的包括具有用于基于交通工具的信号对象完整性测量的系统的交通工具的环境的示例。
6.图2图示出根据实施例的具有用于基于交通工具的信号对象完整性测量的系统的交通工具的示例。
7.图3图示出根据实施例的若干信号-对象完整性场景和来自交通工具的对应通信。
8.图4图示出根据实施例的用于基于交通工具的信号对象完整性测量的方法的示例的流程图。
9.图5是示出可在其上实现一个或多个实施例的机器的示例的框图。
具体实施方式
10.信号对象通常对于提供道路交通流和导航的有效通信是重要的，增加了道路上不断增加的交通流中的安全问题。然而，由于信号对象是物理对象，因此信号对象可能随着时间的推移而被损坏。即使信号对象本身未被损坏，其执行其信号功能的能力也可能被损坏，如当停车标志被隐藏在树叶后面时发生的情况那样。由于通常大量的信号对象，检测信号对象的完整性何时过低可能是一种挑战。因此，道路的安全性或效率可能会受到损害。
11.目前解决信号对象完整性监测的尝试通常涉及由公众向负责信号对象的实体报告(例如，市民向城市投诉)、事件发生之后的观察(例如，交通碰撞)、或因其他原因对道路的区域进行整修。这些活动一般都是劳动密集型的并且不可预测的，其中有些活动(诸如碰
撞后的分析)是不及时的。
12.半自主自动交通工具的流行，以及完全自主自动交通工具的出现，为解决信号对象完整性测量的当前的问题提供了机会。自动交通工具可用于检测和报告此类问题，而不是手动检查信号对象以确定信号完整性是否是可接受的。自动交通工具通常包括用于识别信号对象的一些设施。该设施可以扩展到标识信号对象的损坏，对信号对象排定优先级，并对结果进行传递。例如，可以基于一时间内的从若干个自动交通工具众包的识别置信度来对信号对象维护排定优先级。进一步地，地图数据(例如，高清或高分辨率地图)可以与自动交通工具观察进行比较，以识别信号对象。如果存在差异(例如，因为标志被损坏或丢失)，则可以自动地生成报告并且报告被传递给数据消费者(例如，城市或信号对象的维护者)，以确保更快地对信号对象进行维护。此类经改善的维护可以避免道路使用中的成本高昂的低效率或增加安全性。其他细节和例子描述如下。其他细节和示例如下所述。
13.图1图示出根据实施例的包括具有用于基于交通工具的信号对象完整性测量的系统的交通工具105的环境的示例。交通工具105是具有一组传感器、处理电路和用于与其他实体进行无线通信的收发器(例如，发射器和接收器)的自动交通工具。该组传感器包括用于捕获与交通工具105有关的环境的图像的可见光相机。该组传感器也可以包括激光雷达、雷达或基于声音的传感器。
14.处理电路包括用于从该组传感器获得(例如，检取或接收)传感器数据的接口。一般而言，处理电路被配置成用于从传感器数据中标识信号对象，诸如信号对象110。此类标识可以结合许多技术。例如，处理电路可被配置成用于实现人工神经网络(ann)，该人工神经网络(ann)接受来自相机的图像，并提供例如信号对象像素周围的边界框以及将信号对象110分类为停车标志的标签的输出。在示例中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。
15.如所图示，信号对象的完整性以两种方式受到损害。首先，信号对象被树120所遮挡。第二，信号对象包括信号被移除(例如，表面处理已经磨损)或被覆盖(例如，被涂鸦)的区域115。在该情境中，处理电路被配置成用于从一组传感器中获得传感器数据，并且也用于获得信号对象110的边界。在此，边界用于对传感器数据进行过滤，未来将对其执行分析。该边界可来自例如形状识别过程，以标识图像中落入信号对象形状的轮廓内的像素、信号对象的通常位置等。在示例中，可从地图数据提供边界，边界指示信号对象110在特定位置的存在。从交通工具105已经使用的识别过程中获取边界有助于减少对识别信号对象110的处理。然而，如果信号对象110完全丢失，或完全被树120遮挡，例如，标准识别过程不太可能提供边界。在该场景中，使用地图数据来提供边界有助于确保对信号对象的完整性的准确测量。
16.处理电路被配置成用于调用信号对象的分类器。在示例中，分类器可以基于边界被调用，诸如由地图数据或传感器预处理提供的边界，以对不相关(例如，不寻找天空中的让行标志)的区域进行过滤。在任何情况下，分类器都试图识别信号对象110。来自分类器的结果(例如，输出)可能指示信号对象110存在问题。例如，如果地图数据指示停车灯的存在，但分类器在输出中不包括停车灯，那么指示停车灯有问题。在示例中，结果响应于识别信号对象的置信度得分低于阈值而指示信号对象存在问题。该示例与系统(诸如ann)特别相关，该系统提供具有分类的置信度得分。因此，尽管信号对象110被识别，但识别可能低于阈值
置信度水平(例如百分之六十)，这指示信号对象有问题。
17.尽管标准分类器输出可以指示信号对象110的完整性问题，但此类分类器通常不能提供关于问题的细节。因此，在示例中，对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象110的信号能力的损坏类型。在此，信号能力是指信号对象提供预期的信号的能力。例如，当树120遮挡停车标志信号对象110时，停车标志不需要处于修复不良状态。因此，替换信号对象110不会解决对信号对象110的信号能力的损坏。相反，必须对树120进行处理。然而，损坏信号对象110(诸如标记115)的物理结构也会损坏信号能力。
18.第二分类器的输出可以包括对信号能力的损坏程度、对信号能力的损坏类型，或既包括对信号能力的损坏程度又包括对信号能力的损坏类型。损坏程度度量在对若干信号对象的修复排定优先级时可能是有用的。损坏的类型在确定需要什么类型的补救时可能很有用。在示例中，损坏是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。因此，在遮挡的情况下，移除遮挡的对象(诸如树120)将是有效的补救。在变形的情况下，可能需要新的信号对象。在标记缺失或降级的情况下，可能需要新的对象(在标志的情况下)，或者可能需要新的油漆或胶带(在应用于道路表面的标记的情况下)。并且在新的标记或一些遮挡物的情况下，可能需要进行清洁。提供损坏的程度或类型使信号对象110的维护方能够对有限的资源进行编组，以提供信号对象维护的最大影响。
19.处理电路被配置成用于使用收发器来传递分类器结果的表示。分类器结果的表示可以是来自结果的原始数据，或者可以对结果进行修改(管理)以使其存储更紧凑、传输更有效或对数据消费者更有用。该通信可以是到云或边缘服务器、到另一交通工具或订阅信号对象完整性测量的其他实体。
20.在示例中，结果的表示包括相对于传感器数据的边界的表示。在此，该边界的表示可以是传感器数据内边界的坐标(例如，图像中的相关像素)、地图中的坐标、或传感器数据中信号对象110的其他分界。
21.在示例中，结果的表示包括检测到的信号对象的类型。因此，如果停车标志被检测到，结果的表示将包括指示“停车标志”的字段，尽管可以使用符号或字典索引来代替字段内容的单词标签。
22.在示例中，结果的表示包括检测到的信号对象的(例如，来自第一分类器的)置信度得分。图3图示出包括结果的各个表示的若干消息。
23.图2图示出根据实施例的具有用于基于交通工具的信号对象完整性测量的系统的交通工具204的示例。图2中的图示是图1中图示出的和上文描述的各方面的另一个角度。在此，相机202是交通工具传感器，该交通工具传感器包括用于执行对信号对象210的识别，以及在交通工具204在道路206上操作时测量信号对象210的信号能力的完整性的处理电路208。
24.在该情境中，并且如上所述，如今信号对象(诸如交通标志)的维护由人员执行。通常，如果信号对象被损坏或是脏的，则该问题会在长时间内不被注意，诸如直到该地区的下一个例行维护周期，或者由相关居民或警察作出报告。在信号对象完全丢失的情况下，可能在更长时间内都不会被注意到这种丢失。然而，使用自动驾驶交通工具(诸如交通工具204)来测量信号对象的完整性，信号能力的损失与补救之间的时间可能会大大减少。
25.考虑以下情况：交通工具靠近道路206上的、高分辨率地图指示应该具有停车标志
信号对象210的位置；然而，交通工具204仅检测到该确切位置中的一些对象，并且不能读取它。这应该作为事件被报告到云中，该事件具有对所预期的内容、所看到的内容以及从哪个位置或相机图像发生的描述。
26.在此类情况下，可能仅是交通工具204的相机202出了问题，所以仅根据此类事件的单个报告，报告的智慧城市接收方不会做出反应。然而，如果多个交通工具报告他们不能完全读取标志210，那么该问题可能被认为是相关的，并被转发给城市官员以进行动作。
27.一般而言，交通工具204在感知范围内的交通标志210所位于的高清地图感兴趣区域上进行检查。交通工具204执行交通标志210的分类，包括信号边界框的定位和位置、信号类型的分类、或对信号类型的置信度得分。在示例中，交通工具204可以包括信号对象210对交通工具204可见的时间段内的遮挡得分。
28.如果信号对象210无法被分类，或者某些分类参数阈值被满足(诸如遮挡得分高于某个值，未知对象遮挡信号对象210等)，则作为单个事件(例如，向云)进行报告。为了减少通信(例如，传输带宽)要求，可以抑制通知，除非完全无法识别信号对象210，或者识别的置信度低于阈值(例如，百分之十)。在示例中，当局(例如，市政府)可以请求“心跳”服务，其中包括交通工具204的交通工具车队在每个时间段(例如，每小时、每一天、每一个月等)执行至少一次测量。如果云(或其他数据聚合器或收集器)在某个信号对象210上收集到超过阈值数量的(例如，超过十个)此类事件，则城市就会被通知该信号对象210的完整性受到损害。捕获具有多个级别的置信度水平的多个报告也将有助于建立随时间的概率分布，这将有助于对需要解决哪些有问题的信号对象组排定优先级。例如，相较于以百分之三十的置信度水平以及百分之十的标准偏差维护标志，市政当局可以优先维护识别置信度值为百分之二十或低于百分之二十、标准偏差小于百分之一的标志，因为后者对于使用道路的人员而言可能是更有问题的。
29.上文的描述可以扩展成涵盖在智慧城市情境中评估对象或信号对象。例如，城市官员可以规划公共垃圾桶、公共邮箱等的精确位置。同样的技术(例如，获得传感器数据、边界、分类、和报告)可以在这些扩展的情况下被应用，包括提供置信度值，缺失检测等，以产生定期报告。这些报告可用于若干城市拥有的财产或公共事业设备的数据库。除了所图示出的汽车之外，还可以使用自动驾驶交通工具(诸如飞行器(例如无人机或无人驾驶飞行器(uav))、船只等。在一些情况下，相较于地面自主交通工具替代，无人机可能更具可操作性，并且在尺寸方面更合适。
30.图3图示出根据实施例的若干信号-对象完整性场景和来自交通工具的对应通信。图示出了三种信号对象完整性测量场景，以及对应的报告。这些报告包括以下信息：1.边界(例如，边界框(x,y,z)位置或尺寸(w,l,h))。2.信号对象的分类(例如，停车(stop)标志)。3.信号对象分类的置信度得分。这可以被标准化(例如，在0与1之间的实数值)。4.指示信号对象的信号能力损坏程度的得分(例如，遮挡得分)。这可以被标准化(例如，在0与1之间的实数值)。5.对信号能力的损坏类型的分类(例如，遮挡分类)。6.损坏的传感器段(例如，图像)。这对于维护团队评定补救动作或对维修排定优
先级，以及为上述的信号对象分类器或损坏分类器产生训练数据可能是有用的。虽然没有示出，但报告也可以包括信号对象的取向。这对于评定例如被交通工具撞击的街道标志使得它相对于其观众不在适当的位置可能是有用的。
31.场景305图示出被另一交通工具遮挡的情况。关于尾随交通工具，停车标志就像被油漆覆盖一样不可读。然而，遮挡分类和遮挡渲染可用于确定没有必要采取补救动作。
32.场景310图示出被树叶遮挡的情况。这里，不需要相对于停车标志采取任何动作。相反，树木需要被修剪以恢复停车标志相对于交通工具的信号能力。
33.场景315图示出因对信号对象的损坏而造成的遮挡。在此，信号对象可能需要被替换。替换道路上的信号对象可能包括将油漆或胶带添加到道路。
34.图4图示出根据实施例的用于基于交通工具的信号对象完整性测量的方法400的示例的流程图。方法400的操作由计算硬件执行，该计算硬件诸如上文中参照图1-图2所描述的计算硬件、或下文所描述的计算硬件(例如，处理电路)。
35.在操作405处，获得交通工具的环境的传感器数据。在示例中，传感器数据源自被安装到交通工具的传感器。
36.在410处，获得传感器数据的边界。在此，边界与信号对象相对应。在示例中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。在示例中，标志是停车标志、让行标志、限速标志、街道标志、或出口标志。在示例中，从提供给交通工具的地图中获得传感器数据的边界。在此，该地图指示信号对象的位置。
37.在操作415处，基于边界利用传感器数据来调用信号对象的分类器。该结果可以指示信号对象存在问题。在示例中，结果响应于识别信号对象的置信度得分低于阈值而指示信号对象存在问题。
38.在示例中，对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象的信号能力的损坏类型。在示例中，第二分类器还确定了损坏的程度。在示例中，损坏是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。
39.在操作420处，结果的表示被传递。在示例中，结果的表示包括以下各项中的一项或多项：相对于传感器数据的边界表示、检测到的信号对象的类型、或检测到的信号对象的置信度得分。在示例中，边界的表示包括二维数据的边界框。在示例中，当置信度得分指示信号对象有问题时，结果的表示包括问题的分类或边界内的传感器数据的压缩表示。
40.图5图示了可在其上执行本文中所讨论的技术(例如，方法)中的任何一项或多项的示例机器500的框图。如本文中所述的示例可包括机器500中的逻辑或多个组件或机制，或可由机器500中的逻辑或多个组件或机制操作。电路系统(例如，处理电路系统)是在机器500的有形实体中实现的、包括硬件(例如，简单电路、门、逻辑等)的电路的集合。电路系统成员关系可以是随时间而灵活的。电路系统包括在操作时可单独地或组合地执行所指定操作的成员。在示例中，电路系统的硬件可被不可改变地设计为执行特定操作(例如，硬连线式)。在示例中，电路系统的硬件可包括可变地被连接的物理组件(例如，执行单元、晶体管、简单电路等)，包括物理上被修改(例如，对不变聚集颗粒的磁性、电气、可移动地布置等)以对特定操作的指令进行编码的机器可读介质。在连接物理组件时，硬件组成部分的底层电气属性例如从绝缘体改变为导体，或反过来从导体变成绝缘体。这些指令使嵌入式硬件(例如，执行单元或加载机构)能够经由可变连接而在硬件中创建电路系统的成员以在操作时
执行特定操作的多个部分。相应地，在示例中，机器可读介质元件是电路系统的部分，或者在设备正在运行时通信地耦合至电路系统的其他组件。在示例中，物理组件中的任一个可在多于一个电路系统的多于一个成员中使用。例如，在操作下，执行单元可在一个时刻在第一电路系统的第一电路中被使用，并且在不同的时间由第一电路系统中的第二电路重新使用，或由第二电路系统中的第三电路重新使用。下面是关于机器500的这些组件的附加示例。
41.在替代实施例中，机器500可作为独立式设备操作，或可被连接(例如，联网)到其他机器。在联网的部署中，机器500能以服务器-客户端网络环境中的服务器机器、客户端机器或这两者的身份来操作。在示例中，机器500可充当对等(p2p)(或其他分布式)网络环境中的对等机器。机器500可以是个人计算机(pc)、平板pc、机顶盒(stb)、个人数字助理(pda)、移动电话、web设备、网络路由器、交换机或桥、或者能够执行指定要由该机器采取的动作的指令(顺序的或以其他方式)的任何机器。进一步地，虽然仅图示出单个机器，但是术语“机器”也应当被认为包括单独或联合地执行一组(或多组)指令以便执行本文中所讨论的方法中的任何一种或多种方法的机器的任何集合，诸如，云计算、软件即服务(saas)、其他计算机集群配置。
42.机器(例如，计算机系统)500可包括硬件处理器502(例如，中央处理单元(cpu)、图形处理单元(gpu)、硬件处理器核、或其任何组合)、主存储器504、静态存储器(例如，用于固件、微代码、基本输入输出(bios)、统一可扩展固件接口(uefi)的存储器或存储等)506和大容量存储508(例如，硬驱动器、磁带驱动器、闪存存储或其他块设备)，其中的一些或全部可以经由互连链路(例如，总线)530彼此通信。机器500可进一步包括显示单元510、字母数字输入设备512(例如，键盘)以及用户界面(ui)导航设备514(例如，鼠标)。在示例中，显示单元510、输入设备512以及ui导航设备514可以是触摸屏显示器。机器500可附加地包括存储设备(例如，驱动单元)508、信号生成设备518(例如，扬声器)、网络接口设备520以及一个或多个传感器516(诸如，全球定位系统(gps)传感器、罗盘、加速度计或其他传感器)。机器500可包括用于连通或者控制一个或多个外围设备(例如，打印机、读卡器等)的输出控制器528，诸如，串行(例如，通用串行总线(usb))、并行、或者其他有线或无线(例如，红外(ir)、近场通信(nfc)等)连接。
43.处理器502的寄存器、主存储器504、静态存储器506或大容量存储508可以是或者可包括机器可读介质522，在该机器可读介质522上存储有一组或多组数据结构或指令524(例如，软件)，该数据结构或指令524具体化本文中描述的技术或功能中的任何一种或多种或由本文中描述的技术或功能中的任何一种或多种利用。指令524还可以在由机器500对其执行期间完全或至少部分地驻留在处理器502的寄存器、主存储器504、静态存储器506或大容量存储508中的任一者内。在示例中，硬件处理器502、主存储器504、静态存储器506或大容量存储508中的一者或任何组合都可以构成机器可读介质522。尽管机器可读介质522被图示为单个介质，但是术语“机器可读介质”可包括被配置成用于存储一条或多条指令524的单个介质或多个介质(例如，集中式或分布式数据库、和/或相关联的高速缓存和服务器)。
44.术语“机器可读介质”可包括能够存储、编码或承载供机器500执行并且使机器500执行本公开的技术中的任何一项或多项技术的指令、或者能够存储、编码或承载由此类指
令使用或与此类指令相关联的数据结构的任何介质。非限制性机器可读介质示例可包括固态存储器、光学介质、磁介质和信号(例如，射频信号、其他基于光子的信号、声音信号等)。在示例中，非暂态机器可读介质包括具有多个粒子的机器可读介质，这些粒子具有不变(例如，静止)质量，并且因此是物质的组合物。相应地，非暂态机器可读介质是不包括暂态传播信号的机器可读介质。非暂态机器可读介质的具体示例可包括：非易失性存储器，诸如，半导体存储器设备(例如，电可编程只读存储器(eprom)、电可擦可编程只读存储器(eeprom))以及闪存设备；磁盘，诸如，内部硬盘和可移除盘；磁光盘；以及cd-rom和dvd-rom盘。
45.在示例中，存储在机器可读介质522上或以其他方式提供在机器可读介质522上的信息可以表示指令524，诸如指令524本身或者可以从中导出指令524的格式。可以从中导出指令524的该格式可以包括源代码、经编码的指令(例如，以压缩或加密的形式)、经封装的指令(例如，分成多个封装)等。表示机器可读介质522中的指令524的信息可以由处理电路系统处理成指令以实现本文所讨论的任何操作。例如，从(例如，由处理电路系统进行的处理的)信息中导出指令524可以包括：(例如，从源代码、目标代码等)编译、解释、加载、组织(例如，动态地或静态地进行链接)、编码、解码、加密、解密、打包、拆包，或者以其他方式将信息操纵到指令524中。
46.在示例中，指令524的推导可以包括(例如，通过处理电路系统)对信息进行汇编、编译、或解释，以从机器可读介质522提供的某个中间或预处理的格式创建指令524。当信息以多个部分提供时，可以对其进行组合、拆包和修改以创建指令524。例如，信息可以处于一个或若干远程服务器上的多个经压缩的源代码封装(或目标代码、或二进制可执行代码等)中。源代码封装可以在通过网络传输时被加密，并且可以在本地机器处被解密、被解压缩、(如果必要的话)被汇编(例如，被链接)，并且被编译或被解释(例如，被编译或被解释成库、独立的可执行文件等)，并且由本地机器执行。
47.可以利用多种传输协议(例如，帧中继、网际协议(ip)、传输控制协议(tcp)、用户数据报协议(udp)、超文本传输协议(http)等等)中的任何一种协议，经由网络接口设备520，使用传输介质，通过通信网络526来进一步发送或接收指令524。示例通信网络可包括局域网(lan)、广域网(wan)、分组数据网络(例如，因特网)、移动电话网络(例如，蜂窝网络)、普通老式电话(pots)网络、以及无线数据网络(例如，称为的电气与电子工程师协会(ieee)802.11标准族、称为的ieee 802.16标准族)、ieee 802.15.4标准族、对等(p2p)网络，等等。在示例中，网络接口设备520可包括用于连接到通信网络526的一个或多个物理插口(jack)(例如，以太网插口、同轴插口、或电话插口)或者一根或多根天线。在示例中，网络接口设备520可包括使用单输入多输出(simo)、多输入多输出(mimo)、或多输入单输出(miso)技术中的至少一种无线地进行通信的多根天线。术语“传输介质”应当认为包括能够存储、编码或承载供由机器500执行的指令的任何无形介质，并且传输介质摂包括数字或模拟通信信号或者用于促进此类软件的通信的其他无形介质。传输介质是机器可读介质。附加注释和示例
48.示例1是一种用于基于交通工具的信号对象完整性测量的设备，该设备包括：包括指令的存储器；以及处理电路，该处理电路在操作时由指令配置成用于：获得交通工具的环境的传感器数据，该传感器数据源自被安装到交通工具的传感器；获得传感器数据的边界，
该边界与信号对象相对应；基于该边界对传感器数据调用信号对象的分类器，以产生指示信号对象的信号能力降级的结果；并且由交通工具的发射器传递该分类器的结果。
49.在示例2中，示例1的主题包括，其中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。
50.在示例3中，示例2的主题包括，其中，标志是停车标志、让行标志、限速标志、街道标志、或出口标志。
51.在示例4中，示例1-3的主题包括，其中，该结果包括低于阈值的置信度得分。
52.在示例5中，示例4的主题包括，其中，处理电路被配置成用于对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象的信号能力的降级类型。
53.在示例6中，示例5的主题包括，其中，第二分类器进一步确定信号对象的降级的程度。
54.在示例7中，示例5-6的主题包括，其中，降级是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。
55.在示例8中，示例1-7的主题包括，其中，传感器数据的边界是从被提供给交通工具的地图中获得的，该地图指示信号对象的位置。
56.在示例9中，示例1-8的主题包括，其中，结果包括：相对于传感器数据的边界的表示；检测到的信号对象的类型；以及检测到的信号对象的置信度得分。
57.在示例10中，示例9的主题包括，其中，边界的表示包括二维数据的边界框。
58.在示例11中，示例9-10的主题包括，其中，置信度得分指示信号对象的信号能力的降级，并且其中，结果包括：信号能力的降级的分类；或边界内的传感器数据的压缩表示。
59.示例12是一种用于基于交通工具的信号对象完整性测量的方法，该方法包括：通过交通工具的处理电路获得交通工具的环境的传感器数据，该传感器数据源自被安装到交通工具的传感器；获得传感器数据的边界，该边界与信号对象相对应；基于该边界对传感器数据调用信号对象的分类器，以产生指示信号对象的信号能力降级的结果；以及通过交通工具的发射器传递该分类器的结果。
60.在示例13中，示例12的主题包括，其中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。
61.在示例14中，示例13的主题包括，其中，标志是停车标志、让行标志、限速标志、街道标志、或出口标志。
62.在示例15中，示例12-14的主题包括，其中，该结果包括低于阈值的置信度得分。
63.在示例16中，示例15的主题包括，对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象的信号能力的降级类型。
64.在示例17中，示例16的主题包括，其中，第二分类器进一步确定信号对象的降级的程度。
65.在示例18中，示例16-17的主题包括，其中，降级是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。
66.在示例19中，示例12-18的主题包括，其中，传感器数据的边界是从被提供给交通工具的地图中获得的，该地图指示信号对象的位置。
67.在示例20中，示例12-19的主题包括，其中，结果包括：相对于传感器数据的边界的表示；检测到的信号对象的类型；以及检测到的信号对象的置信度得分。
68.在示例21中，示例20的主题包括，其中，边界的表示包括二维数据的边界框。
69.在示例22中，示例20-21的主题包括，其中，置信度得分指示信号对象的信号能力的降级，并且其中，结果包括：信号能力的降级的分类；或边界内的传感器数据的压缩表示。
70.示例23是至少一种机器可读介质，包括指令，该指令当由交通工具的处理电路执行时，使处理电路执行包括以下各项的操作：通过交通工具的处理电路获得交通工具的环境的传感器数据，该传感器数据源自被安装到交通工具的传感器；获得传感器数据的边界，该边界与信号对象相对应；基于该边界对传感器数据调用信号对象的分类器，以产生指示信号对象的信号能力降级的结果；以及通过交通工具的发射器传递该分类器的结果。
71.在示例24中，示例23的主题包括，其中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。
72.在示例25中，示例24的主题包括，其中，标志是停车标志、让行标志、限速标志、街道标志、或出口标志。
73.在示例26中，示例23-25的主题包括，其中，该结果包括低于阈值的置信度得分。
74.在示例27中，示例26的主题包括，其中该操作包括对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象的信号能力的降级类型。
75.在示例28中，示例27的主题包括，其中，第二分类器进一步确定信号对象的降级的程度。
76.在示例29中，示例27-28的主题包括，其中，降级是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。
77.在示例30中，示例23-29的主题包括，其中，传感器数据的边界是从被提供给交通工具的地图中获得的，该地图指示信号对象的位置。
78.在示例31中，示例23-30的主题包括，其中，结果包括：相对于传感器数据的边界的表示；检测到的信号对象的类型；以及检测到的信号对象的置信度得分。
79.在示例32中，示例31的主题包括，其中，边界的表示包括二维数据的边界框。
80.在示例33中，示例31-32的主题包括，其中，置信度得分指示信号对象的信号能力的降级，并且其中，结果包括：信号能力的降级的分类；或边界内的传感器数据的压缩表示。
81.示例34是一种用于基于交通工具的信号对象完整性测量的系统，该系统包括：用于通过交通工具的处理电路获得交通工具的环境的传感器数据的装置，该传感器数据源自被安装到交通工具的传感器；用于获得传感器数据的边界的装置，该边界与信号对象相对应；用于基于该边界对传感器数据调用信号对象的分类器，以产生指示信号对象的信号能力降级的结果的装置；以及用于通过交通工具的发射器传递该分类器的结果的装置。
82.在示例35中，示例34的主题包括，其中，信号对象是标志、光信号、或道路表面标记。
83.在示例36中，示例35的主题包括，其中，标志是停车标志、让行标志、限速标志、街道标志、或出口标志。
84.在示例37中，示例34-36的主题包括，其中，该结果包括低于阈值的置信度得分。
85.在示例38中，示例37的主题包括，用于对传感器数据的边界调用第二分类器以确定对信号对象的信号能力的降级类型的装置。
86.在示例39中，示例38的主题包括，其中，第二分类器进一步确定信号对象的降级的
程度。
87.在示例40中，示例38-39的主题包括，其中，降级是遮挡、变形、表面标记的降级、没有表面标记、或附加标记中的至少一者。
88.在示例41中，示例34-40的主题包括，其中，传感器数据的边界是从被提供给交通工具的地图中获得的，该地图指示信号对象的位置。
89.在示例42中，示例34-41的主题包括，其中，结果包括：相对于传感器数据的边界的表示；检测到的信号对象的类型；以及检测到的信号对象的置信度得分。
90.在示例43中，示例42的主题包括，其中，边界的表示包括二维数据的边界框。
91.在示例44中，示例42-43的主题包括，其中，置信度得分指示信号对象的信号能力的降级，并且其中，结果包括：信号能力的降级的分类；或边界内的传感器数据的压缩表示。
92.示例45是包括指令的至少一种机器可读介质，该指令在被处理电路系统执行时，使得该处理电路系统执行操作以实现示例1-44中的任一项。
93.示例46是一种设备，包括用于实现示例1-44中的任一项的装置。
94.示例47是一种用于实现示例1-44中的任一项的系统。
95.示例48是一种用于实现示例1-44中的任一项的方法。
96.以上具体实施方式包括对附图的引用，附图形成具体实施方式的部分。附图通过图示方式示出可被实施的具体实施例。这些实施例在本文中也被称为“示例”。此类示例可包括除所示出或所描述的那些要素以外的要素。然而，本技术发明人还构想了其中只提供所示出或所描述的那些要素的示例。另外，本技术发明人还构想了相对于本文中所示出或所描述的特定示例(或者其一个或多个方面)或者相对于本文中所示出或所描述的其他示例(或者其一个或多个方面)使用所示出或所描述的那些要素(或者其一个或多个方面)的任何组合或排列的示例。
97.本文档中所涉及的所有公开、专利和专利文档通过引用整体结合于此，如通过引用单独地结合。在本文档和通过引用所结合的那些文档之间的不一致的用法的情况下，在结合的(多个)引用中的用法应当被认为是对本文档的用法的补充；对于不可调和的不一致，以本文档中的用法为准。
98.在此文档中，如在专利文档中常见的那样，使用术语“一(a或an)”以包括一个或多于一个，这独立于“至少一个”或“一个或多个”的任何其他实例或用法。在此文档中，除非另外指示，否则使用术语“或”来指非排他性的或，使得“a或b”包括“a但非b”、“b但非a”、以及“a和b”。在所附权利要求书中，术语“包括(including)”和“其中(in which)”被用作相应的术语“包含(comprising)”和“其特征在于(wherein)”的普通英语等价词。此外，在所附权利要求书中，术语“包括(including)”和“包含(comprising)”是开放式的，也就是说，在权利要求中包括除此类术语之后列举的那些要素之外的要素的系统、设备、制品或过程仍被视为落在那项权利要求的范围内。此外，在所附权利要求书中，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用作标记，而不旨在对它们的对象施加数值要求。
99.以上描述旨在是说明性而非限制性的。例如，以上所描述的示例(或者其一个或多个方面)可彼此组合使用。诸如可由本领域普通技术人员在仔细阅读以上描述之后使用其他实施例。摘要用于允许读者快速地确认本技术公开的性质，并且提交此摘要需理解：它不用于解释或限制权利要求书的范围或含义。而且，在以上具体实施方式中，各种特征可分组
在一起以使本公开精简。但这不应被解释为意指未要求保护的所公开特征对任何权利要求而言都是必要的。相反，发明性主题可在于少于特定的所公开实施例的所有特征。因此，所附权利要求由此被并入具体实施方式中，其中每项权利要求独立成为单独实施例。各实施例的范围应当参考所附权利要求连同这些权利要求赋予的等效方案的全部范围而确定。