一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质与流程

本公开涉及路面附着系数计算领域，尤其涉及一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术：

1、在车辆行驶过程中，路面状态的好坏是影响车辆能否安全行驶的最直接因素，而路面附着系数表征了轮胎与路面之间能够产生的最大相互作用力，直接影响着汽车的驱动力、制动力以及操纵稳定性。实时准确地获取路面附着系数是实现车辆动力学稳定性控制的前提，也是合理制定车辆主动安全控制策略以及底盘各子系统间协调控制的重要参考依据。

2、现有的路面附着系数一般是通过获取车辆速度等相关信息，再基于轮胎纵向动力学响应信息进行计算，直接获得路面附着系数并应用。当外界环境、路面等因素对车辆行驶产生影响时，采用车辆动力学原理计算的路面附着系数不一定准确，其与实际路面附着系数有可能会具有很大差异，无法将其用于车辆的预测控制等算法，进而制约了车辆性能的提升。

技术实现思路

1、为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本公开提供了一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质。

2、第一方面，本公开提供了一种路面附着系数计算方法，包括：

3、采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数；

4、获取路面图像；

5、根据所述路面图像确定第二路面附着系数；

6、根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数。

7、在一些实施例中，获取路面图像之前，还包括：

8、获取轮速、车速和行驶坡度信息中的至少一种；

9、根据所述轮速、所述车速和所述行驶坡度信息中的至少一种确定车轮未发生打滑。

10、在一些实施例中，所述轮胎纵向动力学响应信息包括车轮纵向附着力、车轮横向附着力以及垂向力；所述采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数，包括：

11、根据所述车轮纵向附着力以及所述垂向力确定车轮纵向附着系数；

12、根据所述车轮横向附着力以及所述垂向力确定车轮横向附着系数；

13、根据所述车轮纵向附着系数与所述车轮横向附着系数确定所述第一路面附着系数。

14、在一些实施例中，所述根据所述车轮纵向附着系数与所述车轮横向附着系数确定所述第一路面附着系数，包括：

15、将所述车轮纵向附着系数的平方与所述车轮横向附着系数的平方之和的平方根作为第一路面附着系数。

16、在一些实施例中，根据所述路面图像确定第二路面附着系数，包括：

17、根据所述路面图像识别路面类型；

18、根据所述路面类型查表获取第二路面附着系数。

19、在一些实施例中，根据所述路面图像确定第二路面附着系数，包括：

20、根据所述路面图像识别路面类型；

21、根据所述路面类型查表获取初始第二路面附着系数；

22、根据实时雨量、环境温度和环境湿度中的至少一种，对所述初始第二路面附着系数进行修正得到第二路面附着系数。

23、在一些实施例中，根据实时雨量、环境温度和环境湿度中的至少一种，对所述初始第二路面附着系数进行修正得到第二路面附着系数，包括：

24、根据实时雨量、环境温度和环境湿度中的至少一种，查找修正表中所述初始第二路面附着系数对应的第二路面附着系数；所述修正表存储有所述初始第二路面附着系数在各所述实时雨量、各所述环境温度和各所述环境湿度下的第二路面附着系数。

25、在一些实施例中，所述修正表中，所述实时雨量与所述第二路面附着系数负相关；所述环境温度与所述第二路面附着系数正相关；所述环境湿度与所述第二路面附着系数负相关。

26、在一些实施例中，根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数，包括：

27、将第一路面附着系数和第二路面附着系数中的较大者作为实际路面附着系数。

28、第二方面，本公开还提供了一种路面附着系数计算装置，包括：

29、第一路面附着系数计算模块，用于采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数；

30、路面图像获取模块，用于获取路面图像；

31、第二路面附着系数获取模块，根据所述路面图像确定第二路面附着系数；

32、实际路面附着系数确定模块，用于根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数。

33、第三方面，本公开还提供了一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面任意实施例所述方法的步骤。

34、第四方面，本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面任意实施例所述方法的步骤。

35、本公开实施例提供的路路面附着系数计算方法，采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数，获取路面图像，根据所述路面图像确定第二路面附着系数，根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数。由于综合考虑第一路面附着系数与第二路面附着系数，可得出准确的实际路面附着系数，从而可以根据准确的路面附着系数对车辆进行控制，提升车辆的稳定性。

技术特征：

1.一种路面附着系数计算方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，获取路面图像之前，还包括：

3.根据权利要求1所述的地面附着系数估算方法，其特征在于，所述轮胎纵向动力学响应信息包括车轮纵向附着力、车轮横向附着力以及垂向力；所述采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数，包括：

4.根据权利要求3所述的地面附着系数估算方法，其特征在于，所述根据所述车轮纵向附着系数与所述车轮横向附着系数确定所述第一路面附着系数，包括：

5.根据权利要求1所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，根据所述路面图像确定第二路面附着系数，包括：

6.根据权利要求1所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，根据所述路面图像确定第二路面附着系数包括：

7.根据权利要求6所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，根据实时雨量、环境温度和环境湿度中的至少一种，对所述初始第二路面附着系数进行修正得到第二路面附着系数，包括：

8.根据权利要求7所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，所述修正表中，所述实时雨量与所述第二路面附着系数负相关；所述环境温度与所述第二路面附着系数正相关；所述环境湿度与所述第二路面附着系数负相关。

9.根据权利要求1所述的路面附着系数计算方法，其特征在于，根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数，包括：

10.一种路面附着系数计算装置，其特征在于，包括：

11.一种车辆，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至9中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至9中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本公开实施例涉及一种路面附着系数计算方法、装置、车辆和存储介质，包括：采用轮胎纵向动力学响应信息计算第一路面附着系数；获取路面图像；根据所述路面图像确定第二路面附着系数；根据第一路面附着系数以及第二路面附着系数确定实际路面附着系数。本公开实施例可以提供更准确的路面附着系数计算方法。

技术研发人员：丑小刚
受保护的技术使用者：北京罗克维尔斯科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12