用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置与流程

1.本技术涉及导航技术领域，尤其涉及一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置。


背景技术：

2.车道保持的目的是为了辅助自动巡航功能，避免车辆偏出车道造成危险；并保证在车辆偏出车道或即将偏出车道时提醒司机，以到达提前预警的效果，是实现自动驾驶车辆自动导航的重要组成部分。相关技术的车道保持方法以当前时刻的行驶状态和当前时刻识别到的车道线信息为依据，确定下一时刻的行驶状态。
3.相关技术的车道保持方法仅使用当前时刻的行驶状态和当前时刻识别到的车道线信息，在路况不好(例如，弯道等)或者图像信息不完整的情况下，车辆的车道线识别模型无法提供高频率有效的车道线输出(车道线漏识别或误识别)，导致车辆无法及时的做出正确判断，增加事故的发生概率，或者增加人工接管的概率，降低了车道保持功能的可靠性。


技术实现要素：

4.为解决或部分解决相关技术中存在的问题，本技术提供一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法及装置，能够根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
5.本技术第一方面提供一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法，所述方法包括：
6.获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；
7.根据所述车道线信息、所述自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹；
8.根据所述自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
9.优选的，所述获得自车当前时刻所在位置的车道线信息，包括：
10.如果获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据所述自车当前时刻的状态信息，从所述高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
11.优选的，所述方法还包括：
12.如果没有获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
13.优选的，所述根据所述车道线信息、所述自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹，包括：
14.根据所述车道线信息，建立局部地图；
15.在所述局部地图内，根据所述自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
16.优选的，所述根据所述自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离，包括：
17.根据所述车道线信息，获得所述设定车道的车道中心线；
18.根据自车在所述设定车道的行驶轨迹与所述设定车道的车道中心线，获得所述行驶轨迹与与所述设定车道的车道中心线的横向位置偏差；
19.控制所述横向位置偏差小于设定距离阈值，使自车按所述自车的预测轨迹在所述
设定车道行驶所述设定距离。
20.优选的，所述方法还包括：
21.如果所述横向位置偏差大于或等于所述设定距离阈值，输出报警信号。
22.优选的，所述设定距离的确定步骤包括：
23.如果获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据所述自车当前时刻的状态信息，从所述高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；
24.根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得所述自车当前时刻所在位置的车道线信息；
25.根据从所述高精地图中获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，确定根据所述图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度；
26.根据所述车道线信息的有效长度，确定所述设定距离。
27.本技术第二方面提供一种用于自动驾驶车辆的车道保持装置，所述装置包括：
28.车道线信息获取模块，用于获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；
29.轨迹预测模块，用于根据所述车道线信息获取模块获得的车道线信息、所述自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹；
30.控制模块，用于根据所述轨迹预测模块获得的自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
31.优选的，所述控制模块还用于：根据所述车道线信息获取模块获得的车道线信息，获得所述设定车道的车道中心线；根据自车在所述设定车道的行驶轨迹与所述设定车道的车道中心线，获得所述行驶轨迹与与所述设定车道的车道中心线的横向位置偏差；控制所述横向位置偏差小于设定距离阈值，使自车按所述自车的预测轨迹在所述设定车道行驶所述设定距离。
32.本技术第三方面提供一种电子设备，包括：
33.处理器；以及
34.存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
35.本技术第四方面提供一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。
36.本技术提供的技术方案可以包括以下有益效果：
37.本技术的技术方案，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离，在当前时刻的下一时刻或者下几个时刻，无法获得车道线信息时，既在一定时间无法获得车道线信息时，或在车道线信息输出频率较低时，能够以预测轨迹作为车道保持的先验信息，根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
38.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
39.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细地描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号
通常代表相同部件。
40.图1是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法的流程示意图；
41.图2是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法的另一流程示意图；
42.图3是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持装置的结构示意图；
43.图4是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持装置的另一结构示意图；
44.图5是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
45.下面将参照附图更详细地描述本技术的实施方式。虽然附图中显示了本技术的实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
46.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
47.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
48.本技术实施例提供一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法，能够根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
49.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
50.实施例一：
51.图1是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法的流程示意图。
52.参见图1，一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法，包括：
53.在步骤s101中，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
54.在一实施方式中，自车可以根据传感器获得自车当前时刻的状态信息，自车当前时刻的状态信息可以包括自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息。自车可以根据自车当前时刻的位置信息，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。自车可以获得与自车当前时刻的位置信息匹配的预先绘制的高精地图，根据自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。自车也可以根据自车当前时刻的位置信息，获得自车当前时刻所在位置的拍摄的图像，通过图像获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
55.在步骤s102中，根据车道线信息、自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨
迹。
56.在一实施方式中，自车可以根据自车当前时刻所在位置的车道线信息，以及自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息，利用车辆运动模型预测自车的轨迹，获得自车在一定时间内或一定距离内的预测轨迹。
57.在步骤s103中，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
58.在一实施方式中，在自车开启车道保持功能后，自车可以根据自车的预测轨迹，设定自车预测轨迹的设定车道，控制自车保持在设定车道行驶设定距离。
59.本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离，在当前时刻的下一时刻或者下几个时刻，无法获得车道线信息时，既在一定时间无法获得车道线信息时，或在车道线信息输出频率较低时，能够以预测轨迹作为车道保持的先验信息，根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
60.实施例二：
61.图2是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法的另一流程示意图。图2相对于图1更详细描述了本技术的方案。
62.参见图2，一种用于自动驾驶车辆的车道保持方法，包括：
63.在步骤s201中，获得自车当前时刻的状态信息。
64.在一实施方式中，自车可以根据传感器例如惯性测量单元、里程计获得自车当前时刻的状态信息，也可以根据卫星定位系统例如gps(global positioning system，全球定位系统)获得自车当前时刻的状态信息，自车当前时刻的状态信息可以包括自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息。
65.在步骤s202中，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图；如果获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则执行步骤s203，如果没有获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则执行步骤s204。
66.在一实施方式中，自车可以根据自车当前时刻的位置信息，在自车本地存储模块和/或远程服务器中存储的预先绘制的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图；如果获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则执行步骤s203；如果没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则执行步骤s204。
67.在一种具体实施例中，自车可以根据自车当前时刻的位置信息，在自车本地存储模块存储的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图；如果获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，执行步骤s203；如果没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则自车可以将自车当前时刻的位置信息上传远程服务器；由远程服务器根据自车当前时刻的位置信息，在远程服务器存储的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图；如果获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图下发至自车，执行步骤s203；如果没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将“无法获得与自车的状态信息匹配的高精地图”的信息下发至自车，执行步骤s204。
68.在另一种具体实施例中，自车可以将自车当前时刻的位置信息上传远程服务器；由远程服务器根据自车当前时刻的位置信息，在远程服务器存储的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图；如果获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图下发至自车，执行步骤s203；如果没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将“无法获得与自车的状态信息匹配的高精地图”的信息下发至自车，执行步骤s204。
69.需要说明的是，自车根据自车当前时刻的位置信息，可以先在自车本地存储模块中进行搜索，再在远程服务器中进行搜索；也可以先在远程服务器中进行搜索，再在自车本地存储模块中进行搜索；或者可以只在自车本地存储模块和远程服务器其中之一进行搜索。
70.在步骤s203中，根据自车当前时刻的状态信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；执行步骤s205。
71.在一实施方式中，如果获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则根据自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息，车道线信息包括车道线的数量、长度、曲率、颜色以及类型。
72.在步骤s204中，根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
73.在一实施方式中，如果没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则自车可以控制自车的拍摄设备拍摄自车当前时刻所在位置的图像；对拍摄的图像进行车道线识别，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
74.在步骤s205中，根据车道线信息、自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
75.在一实施方式中，自车可以根据自车当前时刻所在位置的车道线信息，建立局部地图；在局部地图内，根据自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
76.在一具体实施方式中，自车可以根据自车当前时刻所在位置的车道线的数量、长度、曲率、颜色以及类型，采用预设的数学模型，建立局部地图；在局部地图内，根据自车当前时刻的位置信息，为自车匹配自车的车道；根据自车在局部地图内的车道，以及自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息，利用车辆运动模型预测自车的轨迹，获得自车在一定时间内或一定距离内的预测轨迹。
77.在步骤s206中，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
78.在一实施方式中，在自车开启车道保持功能后，自车可以根据自车的预测轨迹，设定自车预测轨迹的设定车道，控制自车保持在设定车道行驶设定距离。自车可以根据车道线信息，获得设定车道的车道中心线；根据自车在设定车道的行驶轨迹与设定车道的车道中心线，获得自车在设定车道的行驶轨迹与设定车道的车道中心线的横向位置偏差；控制横向位置偏差小于设定距离阈值，使自车按自车的预测轨迹在设定车道行驶设定距离。
79.在一具体实施方式中，在自车开启车道保持功能后，自车可以根据自车所在车道的车道线信息，获得自车所在车道的中心线。如果自车所在车道的车道线信息不包括自车所在车道的中心线，自车可以根据自车所在车道的宽度、或者自车所在车道两侧的车道线，虚拟获得自车所在车道的中心线。在自车按自车的预测轨迹保持在设定车道行驶设定距
离，实现车道保持时，获得自车保持在设定车道行驶设定距离的实际行驶轨迹；根据自车的实际行驶轨迹与设定车道的车道中心线，获得自车的实际行驶轨迹与设定车道的车道中心线的横向位置偏差，实际行驶轨迹和车道中心线都可以用坐标表示；通过控制横向位置偏差小于设定距离阈值，实现定位功能和控制功能相结合，使自车按自车的预测轨迹保持在设定车道行驶设定距离，实现车道保持功能。
80.在一实施方式中，自车可以预先根据同时从高精地图中获得的和从根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，确定设定距离。如果自车可以获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据自车当前时刻的状态信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；根据从高精地图中获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，确定根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度；根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度，确定设定距离。
81.在一具体实施方式中，在自车可以同时从高精地图和根据图像获得自车当前时刻所在位置的车道线信息的情况下，将从高精地图中获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，与根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息进行车道匹配，可以矫正自车拍摄设备的内外参数，保证ipm(inverse perspective mapping，逆透视变换)变换的准确性，提高根据图像获得车道线信息的精度；同时，可以验证根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息有效长度，即图像中向前多大距离的车道线信息是准确的，确定根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度；根据车道线信息的有效长度，确定自车车道保持行驶的设定距离。
82.在一具体实施方式中，自车根据自车的预测轨迹在设定车道行驶的设定距离可以等于、小于、或大于车道线信息的有效长度。在设定距离等于车道线信息的有效长度时，自车可以不需要每个时刻获得车道线信息，或者在自车不能每个时刻都获得车道线信息时，可以根据自车按自车的预测轨迹在设定车道行驶设定距离的时间，设定获得车道线信息的时间间隔，按设定的时间间隔获得车道线信息，再根据获得的车道线信息更新局部地图，实现按设定的时间间隔实时调整优化局部地图的拼接，保证前后时刻局部地图的平滑性，降低前后时刻获得的车道线信息的偏差对预测轨迹的影响，提高预测轨迹的精度，提高车道保持的可靠性。
83.在步骤s207中，如果自车在设定车道的行驶轨迹与设定车道的车道中心线的横向位置偏差大于或等于设定距离阈值，输出报警信号。
84.在一实施方式中，如果自车在实现车道保持过程，自车实际的行驶轨迹与设定车道的车道中心线的横向位置偏差大于或等于设定距离阈值，自车可以通过报警模块输出声光报警信号。
85.本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离，在当前时刻的下一时刻或者下几个时刻，无法获得车道线信息时，既在一定时间无法获得车道线信息时，或在车道线信息输出频率较低时，能够以预测轨迹作为车道保持的先验信息，根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
86.进一步地，本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持方法，可以通过高精地图或者图像获得自车当前时刻所在位置的车道线信息，在通过高精地图不能获得车道线信息时，能够通过图像获得车道线信息，在通过图像不能获得车道线信息时，能够通过高精地图获得车道线信息，通过高精地图获得车道线信息，确定根据图像获得的车道线信息的有效长度，通过根据图像获得的车道线信息的有效长度，确定自车车道保持时自车按自车的预测轨迹在设定车道行驶的设定距离，两者相互辅助，能够有效防止单一信息源带来的不确定性，提高了局部地图的精度，提高了预测轨迹的精度，能够提高不同场景下根据自车的预测轨迹实现车道保持的可靠性。
87.实施例三：
88.与前述应用功能实现方法实施例相对应，本技术还提供了一种用于自动驾驶车辆的车道保持装置、电子设备及相应的实施例。
89.图3是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持装置的结构示意图。
90.参见图3，一种用于自动驾驶车辆的车道保持装置，包括车道线信息获取模块301、轨迹预测模块302、控制模块303。
91.车道线信息获取模块301，用于获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
92.在一实施方式中，自车可以根据传感器获得自车当前时刻的状态信息，自车当前时刻的状态信息可以包括自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息。车道线信息获取模块301可以根据自车当前时刻的位置信息，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。车道线信息获取模块301可以获得与自车当前时刻的位置信息匹配的预先绘制的高精地图，根据自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。车道线信息获取模块301也可以根据自车当前时刻的位置信息，获得自车当前时刻所在位置的拍摄的图像，通过图像获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
93.轨迹预测模块302，用于根据车道线信息获取模块301获得的车道线信息、自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
94.在一实施方式中，轨迹预测模块302可以根据车道线信息获取模块301获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，以及自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息，利用车辆运动模型预测自车的轨迹，获得自车在一定时间内或一定距离内的预测轨迹。
95.控制模块303，用于根据轨迹预测模块302获得的自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
96.在一实施方式中，在自车开启车道保持功能后，控制模块303可以根据轨迹预测模块302获得的自车的预测轨迹，设定自车预测轨迹的设定车道，控制自车保持在设定车道行驶设定距离。
97.本技术实施例示出的技术方案，根据自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离，在当前时刻的下一时刻或者下几个时刻，无法获得车道线信息时，既在一定时间无法获得车道线信息时，或在车道线信息输出频率较低时，能够以预测轨迹作为车道保持的先验信息，根据自车的预测轨迹实现车道保持，提高车道保持的可靠性。
98.实施例四：
99.图4是本技术实施例示出的用于自动驾驶车辆的车道保持装置的另一结构示意
图。
100.参见图4，一种用于自动驾驶车辆的车道保持装置，包括车道线信息获取模块301、轨迹预测模块302、控制模块303、报警模块401。
101.在一实施方式中，车道线信息获取模块301包括状态信息获取子模块3011、判断子模块3012、第一信息获取子模块3013、第二信息获取子模块3014。
102.状态信息获取子模块3011，用于获得自车当前时刻的状态信息。
103.在一实施方式中，状态信息获取子模块3011可以根据传感器例如惯性测量单元、里程计获得自车当前时刻的状态信息，也可以根据卫星定位系统例如gps(global positioning system，全球定位系统)获得自车当前时刻的状态信息，自车当前时刻的状态信息可以包括自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息。
104.判断子模块3012，用于判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图。
105.在一实施方式中，判断子模块3012可以根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，在自车本地存储模块和/或远程服务器中存储的预先绘制的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图。
106.第一信息获取子模块3013，用于如果判断子模块3012判断获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的状态信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
107.第二信息获取子模块3014，用于如果判断子模块3012判断没有获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
108.在一种具体实施例中，判断子模块3012可以根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，在自车本地存储模块存储的高精地图中进行搜索，判断是否获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图；如果判断子模块3012判断获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，第一信息获取子模块3013根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；如果判断子模块3012判断没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则第一信息获取子模块3013可以将自车当前时刻的位置信息上传远程服务器；由远程服务器根据自车当前时刻的位置信息，在远程服务器存储的高精地图中进行搜索；如果判断子模块3012判断获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图下发至第一信息获取子模块3013，第一信息获取子模块3013根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；如果判断子模块3012判断没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将“无法获得与自车的状态信息匹配的高精地图”的信息下发至第二信息获取子模块3014，第二信息获取子模块3014根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
109.在另一种具体实施例中，自车可以将自车当前时刻的位置信息上传远程服务器；由远程服务器根据自车当前时刻的位置信息，在远程服务器存储的高精地图中进行搜索；如果判断子模块3012判断获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将
与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图下发至第一信息获取子模块3013，第一信息获取子模块3013根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；如果判断子模块3012判断没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，远程服务器将“无法获得与自车的状态信息匹配的高精地图”的信息下发至第二信息获取子模块3014，第二信息获取子模块3014根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
110.在一实施方式中，如果判断子模块3012判断获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则第一信息获取子模块3013可以根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息，车道线信息包括车道线的数量、长度、曲率、颜色以及类型。
111.在一实施方式中，如果判断子模块3012判断没有获得与自车当前时刻的位置信息匹配的高精地图，则第二信息获取子模块3014可以控制自车的拍摄设备拍摄自车当前时刻所在位置的图像；对拍摄的图像进行车道线识别，获得自车当前时刻所在位置的车道线信息。
112.轨迹预测模块302，用于根据车道线信息获取模块301获得的车道线信息、自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
113.在一实施方式中，轨迹预测模块302可以根据车道线信息获取模块301获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，建立局部地图；在局部地图内，根据自车当前时刻的状态信息，获得自车的预测轨迹。
114.在一具体实施方式中，轨迹预测模块302可以根据车道线信息获取模块301获得的自车当前时刻所在位置的车道线的数量、长度、曲率、颜色以及类型，采用预设的数学模型，建立局部地图；在局部地图内，根据状态信息获取子模块3011获得的自车当前时刻的位置信息，为自车匹配自车的车道；根据自车在局部地图内的车道，以及自车当前时刻的位置信息、速度信息、加速度信息、姿态信息，利用车辆运动模型预测自车的轨迹，获得自车在一定时间内或一定距离内的预测轨迹。
115.控制模块303，用于根据轨迹预测模块302获得的自车的预测轨迹使自车在设定车道行驶设定距离。
116.在一实施方式中，在自车开启车道保持功能后，控制模块303可以根据轨迹预测模块302获得的自车的预测轨迹，设定自车预测轨迹的设定车道，控制自车保持在设定车道行驶设定距离。控制模块303可以根据车道线信息获取模块301获得的车道线信息，获得设定车道的车道中心线；根据自车在设定车道的行驶轨迹与设定车道的车道中心线，获得自车在设定车道的行驶轨迹与设定车道的车道中心线的横向位置偏差；控制横向位置偏差小于设定距离阈值，使自车按轨迹预测模块302获得的自车的预测轨迹在设定车道行驶设定距离。
117.在一实施方式中，控制模块303可以根据同时从第一信息获取子模块3013根据高精地图中获得的和从第二信息获取子模块3014根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，确定设定距离。如果判断子模块3012判断自车可以获得与自车当前时刻的状态信息匹配的高精地图，则从第一信息获取子模块3013根据自车当前时刻的状态信息，从高精地图中获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；同时，控制模块303可以控制第二信
息获取子模块3014根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像,获得自车当前时刻所在位置的车道线信息；根据从第一信息获取子模块3013根据高精地图中获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息，确定第二信息获取子模块3014根据图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度；根据自车在当前时刻所在位置拍摄的图像获得的自车当前时刻所在位置的车道线信息的有效长度，确定设定距离。
118.报警模块401，用于如果控制模块303获得的横向位置偏差大于或等于设定距离阈值，输出报警信号。
119.在一实施方式中，自车在实现车道保持过程，如果控制模块303获得的横向位置偏差大于或等于设定距离阈值，控制模块303可以通过报警模块401输出声光报警信号。
120.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不再做详细阐述说明。
121.实施例五：
122.图5是本技术实施例示出的电子设备的结构示意图。
123.参见图5，电子设备50包括存储器501和处理器502。
124.处理器502可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
125.存储器501可以包括各种类型的存储单元，例如系统内存、只读存储器(rom)和永久存储装置。其中，rom可以存储处理器502或者计算机的其他模块需要的静态数据或者指令。永久存储装置可以是可读写的存储装置。永久存储装置可以是即使计算机断电后也不会失去存储的指令和数据的非易失性存储设备。在一些实施方式中，永久性存储装置采用大容量存储装置(例如磁或光盘、闪存)作为永久存储装置。另外一些实施方式中，永久性存储装置可以是可移除的存储设备(例如软盘、光驱)。系统内存可以是可读写存储设备或者易失性可读写存储设备，例如动态随机访问内存。系统内存可以存储一些或者所有处理器在运行时需要的指令和数据。此外，存储器501可以包括任意计算机可读存储媒介的组合，包括各种类型的半导体存储芯片(例如dram，sram，sdram，闪存，可编程只读存储器)，磁盘和/或光盘也可以采用。在一些实施方式中，存储器501可以包括可读和/或写的可移除的存储设备，例如激光唱片(cd)、只读数字多功能光盘(例如dvd-rom，双层dvd-rom)、只读蓝光光盘、超密度光盘、闪存卡(例如sd卡、min sd卡、micro-sd卡等)、磁性软盘等。计算机可读存储媒介不包含载波和通过无线或有线传输的瞬间电子信号。
126.存储器501上存储有可执行代码，当可执行代码被处理器502处理时，可以使处理器502执行上文述及的方法中的部分或全部。
127.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
128.或者，本技术还可以实施为一种计算机可读存储介质(或非暂时性机器可读存储
介质或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)，当可执行代码(或计算机程序或计算机指令代码)被电子设备(或服务器等)的处理器执行时，使处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
129.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文披露的各实施例。