车辆控制系统和车辆的制作方法

1.本公开实施例涉及车辆技术领域，特别是涉及一种车辆控制系统和车辆。


背景技术：

2.随着车辆的技术发展，具有自动驾驶功能或半有自动驾驶功能的车辆越来越多，并逐渐应用到各领域。
3.目前，具有自动驾驶/半有自动驾驶功能的改装车辆，通常是在车辆的车顶、车身周边安装信息采集设备。例如，在车辆车顶和车身周围安装激光雷达。
4.然而，信息采集设备这样安装会导致车辆的三维尺寸发生变化。例如，安装激光雷达后，车辆的高度和宽度都超过了原始尺寸。在车辆行驶过程中，容易造成超高引起的碰撞事故，或者是剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，不利于车辆安全行驶。


技术实现要素：

5.本公开实施例提供一种车辆控制系统和车辆，不改变车辆的原始三维尺寸，并且可以避免超高引起的碰撞事故，或者是剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高车辆行驶的安全性。
6.第一方面，本公开实施例提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；所述车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有所述车辆控制系统的所述目标车辆的最小外接立方体与未安装有所述车辆控制系统的所述目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；
7.所述信息采集设备，用于对所述目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；
8.所述导航通讯设备，用于接收其他车辆发送的第二环境信息；
9.所述控制器，用于根据所述第一环境信息和所述第二环境信息输出控制所述目标车辆的控制信息。
10.在其中一个实施例中，所述第一环境信息包括前方环境信息和侧方环境信息，所述多个信息采集设备包括设置于所述目标车辆前部的第一信息采集设备以及设置于所述目标车辆侧部的第二信息采集设备；
11.所述第一信息采集设备，用于对所述目标车辆前方的环境信息进行采集得到所述前方环境信息；
12.所述第二信息采集设备，用于对所述目标车辆侧方的环境信息进行采集得到所述侧方环境信息。
13.在其中一个实施例中，所述第一信息采集设备包括第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达。
14.在其中一个实施例中，所述第一激光雷达、所述红外相机、所述第一鱼眼相机设置于所述目标车辆车头进气口处的装饰罩内部。
15.在其中一个实施例中，所述第一毫米波雷达设置于所述目标车辆车头保险杠处的装饰件内部。
16.在其中一个实施例中，所述第一毫米波雷达的数量为多个。
17.在其中一个实施例中，所述第二信息采集设备包括第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达。
18.在其中一个实施例中，所述第一环视相机、所述第二鱼眼相机、所述第二激光雷达和所述第二毫米波雷达设置于所述目标车辆的后视镜下方，且所述第一环视相机、所述第二鱼眼相机、所述第二激光雷达以及所述第二毫米波雷达朝所述目标车辆侧方伸出的尺寸，小于或等于所述后视镜朝所述目标车辆侧方伸出的尺寸。
19.在其中一个实施例中，所述第二激光雷达和所述第二毫米波雷达设置于所述目标车辆后部的操作台上，且不伸出所述操作台。
20.在其中一个实施例中，所述导航通讯设备安装在所述目标车辆的车头顶部，且安装后所述导航通讯设备的高度小于或等于所述目标车辆的导流罩的高度。
21.在其中一个实施例中，所述导航通讯设备包括gps(global positioning system，全球定位系统)天线、4g(the 4th generation mobile communication technolo，第四代移动通信技术)天线和第二环视相机。
22.第二方面，本公开实施例提供一种车辆，所述车辆包括车辆本体和第一方面所述的车辆控制系统。
23.本公开实施例提供的车辆控制系统和车辆，车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；信息采集设备对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。本公开实施例可以通过信息采集设备获取到目标车辆周围的环境信息，同时，由于车辆控制系统的安装并未改变目标车辆的原始三维尺寸，因此，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
附图说明
24.图1为一个实施例中车辆控制系统的结构示意图；
25.图2为一个实施例中信息采集设备的布局示意图；
26.图3为一个实施例中第一信息采集设备的布局示意图；
27.图4为一个实施例中第二信息采集设备的布局示意图之一；
28.图5为一个实施例中第二信息采集设备的布局示意图之二；
29.图6为一个实施例中导航通讯设备的布局示意图之一；
30.图7为一个实施例中导航通讯设备的布局示意图之二。
具体实施方式
31.为了使本公开实施例的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本公开实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解
释本公开实施例，并不用于限定本公开实施例。
32.首先，在具体介绍本公开实施例的技术方案之前，先对本公开实施例基于的技术背景或者技术演进脉络进行介绍。目前，具有自动驾驶/半有自动驾驶功能的改装车辆，通常是在车辆的车顶、车身周边安装信息采集设备。例如，在车辆车顶和车身周围安装激光雷达。然而，信息采集设备这样安装会导致车辆的三维尺寸发生变化。例如，安装激光雷达后，车辆的高度和宽度都超过了原始尺寸。在车辆行驶过程中，容易造成超高引起的碰撞事故，或者是剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，不利于车辆安全行驶。
33.而本技术提供的技术方案中，车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；其中，信息采集设备对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。这样，在目标车辆行驶过程中，可以通过信息采集设备获取到目标车辆周围的环境信息，同时，由于车辆控制系统的安装并未改变目标车辆的原始三维尺寸，因此，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
34.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆控制系统，车辆控制系统包括多个信息采集设备10、导航通讯设备20和控制器30；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；信息采集设备10，用于对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备20，用于接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器30，用于根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。
35.在本公开实施例中，车辆控制系统包括多个信息采集设备10、导航通讯设备20和控制器30，并且，该车辆控制系统安装在目标车辆上。其中，信息采集设备10为加装设备，导航通讯设备20和控制器30可以是目标车辆的原有设备，也可以是加装设备。本公开实施例对此不做限定，可以根据实际情况进行设置。
36.目标车辆安装车辆控制系统后的最小外接立方体，与安装车辆控制系统前的最小外接立方体尺寸相同，即安装信息采集设备10、导航通讯设备20和控制器30后，不改变目标车辆的原始三维尺寸，这样，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高车辆行驶的安全性。
37.在车辆行驶过程中，信息采集设备10对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息。导航通讯设备20接收其他车辆发送的第二环境信息。控制器30分别从信息采集设备和导航通讯设备获取第一环境信息和第二环境信息，根据第一环境信息和第二环境信息确定目标车辆的周围环境，进而根据目标车辆的周围环境输出控制目标车辆的控制信息。
38.目标车辆可以直接根据该控制信息进行自动驾驶，也可以展示控制信息，从而辅助用户驾驶。本公开实施例对此不做限定，可以根据实际情况进行设置。
39.上述实施例中，车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未
安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；信息采集设备对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。本公开实施例可以通过信息采集设备获取到目标车辆周围的环境信息，同时，由于车辆控制系统的安装并未改变目标车辆的原始三维尺寸，因此，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
40.在一个实施例中，如图2所示，第一环境信息包括前方环境信息和侧方环境信息，多个信息采集设备10包括设置于目标车辆前部的第一信息采集设备101以及设置于目标车辆侧部的第二信息采集设备102；第一信息采集设备101，用于对目标车辆前方的环境信息进行采集得到前方环境信息；第二信息采集设备102，用于对目标车辆侧方的环境信息进行采集得到侧方环境信息。
41.在本公开实施例中，为了覆盖目标车辆的前方环境和侧方环境，多个信息采集设备可以包括设置在目标车辆前部的第一信息采集设备101和设置在目标车辆侧部的第二信息采集设备102。
42.在车辆行驶过程中，第一信息采集设备101采集目标车辆前方的环境信息得到前方环境信息，第二信息采集设备102采集目标车辆侧方的环境信息得到侧方环境信息。控制器30分别获取前方环境信息、侧方环境信息以及第二环境信息，并根据前方环境信息、侧方环境信息和第二环境信息确定目标车辆的周围环境，进而根据目标车辆的周围环境输出控制信息。
43.上述实施例中，多个信息采集设备包括设置于目标车辆前部的第一信息采集设备以及设置于目标车辆侧部的第二信息采集设备；第一信息采集设备对目标车辆前方的环境信息进行采集得到前方环境信息；第二信息采集设备对目标车辆侧方的环境信息进行采集得到侧方环境信息。本公开实施例通过第一信息采集设备和第二信息采集设备获取到了前方环境信息和侧方环境信息，基本可以覆盖车辆自动驾驶所需的环境信息，为车辆自动驾驶提供了依据。
44.在一个实施例中，第一信息采集设备101包括第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达。
45.在车辆行驶过程中，第一激光雷达采集目标车辆前方环境的点云数据；红外相机采集目标车辆前方环境的图像数据；第一鱼眼相机采集目标车辆前方环境的图像数据；第一毫米波雷达采集目标车辆前方环境的雷达数据。
46.如图2和图3所示，第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机设置于目标车辆车头进气口处的装饰罩内部。
47.在实际应用中，可以先将第一激光雷达、红外相机和第一鱼眼相机安装在车头进气口处的装饰罩内部，再安装进气口的装饰罩。第一激光雷达、红外相机和第一鱼眼相机完全嵌入车头，不改变车头的原始三维尺寸。
48.其中，第一激光雷达、红外相机和第一鱼眼相机可以各设置1个。本公开实施例对第一激光雷达、红外相机和第一鱼眼相机的数量不做限定，可以根据实际情况设置。
49.如图2和图3所示，第一毫米波雷达设置于目标车辆车头保险杠处的装饰件内部。
50.在实际应用中，可以先将第一毫米波雷达安装在车头保险杠处的装饰件内部，再
安装车头保险杠。第一毫米波雷达完全嵌入车头，不改变车头的原始三维尺寸。
51.其中，第一毫米波雷达的数量为多个。例如，第一毫米波雷达的数量为2个。本公开实施例对第一毫米波雷达的数量不做限定，可以根据实际情况进行设置。
52.上述实施例中，第一信息采集设备包括第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达；其中，第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机设置于目标车辆车头进气口处的装饰罩内部，第一毫米波雷达设置于目标车辆车头保险杠处的装饰件内部。本公开实施例将采集目标车辆前方环境信息的第一信息采集设备，均嵌入车头安装，安装第一信息采集设备后，并不改变车头的原始三维尺寸，因此，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
53.在一个实施例中，第二信息采集设备102包括第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达。
54.在车辆行驶过程中，第一环视相机采集目标车辆侧方环境及部分后方环境的图像数据；第一鱼眼相机采集目标车辆侧方环境的图像数据；第二激光雷达采集目标车辆侧方环境的点云数据；第二毫米波雷达采集目标车辆侧方环境的雷达数据。
55.如图2和图4所示，第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆的后视镜下方，且第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达以及第二毫米波雷达朝目标车辆侧方伸出的尺寸，小于或等于后视镜朝目标车辆侧方伸出的尺寸。
56.在实际应用中，可以在目标车辆的后视镜下方，安装第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达。由于部分大型车辆的后视镜向车辆侧方伸出的尺寸较大，因此，后视镜下方具有足够大的安装空间，使得第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达朝目标车辆侧方伸出的尺寸，可以小于或等于后视镜朝目标车辆侧方伸出的尺寸，从而不改变车头的原始三维尺寸。
57.其中，第一环视相机的数量可以为多个。例如，第一环视相机的数量为3个。第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达可以各设置1个。本公开实施例对第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达的数量不做限定，可以根据实际情况设置。
58.如图2和图5所示，第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆后部的操作台上，且不伸出操作台。
59.在实际应用中，部分大型车辆的后部设置有操作台，可以在操作台上安装第二激光雷达和第二毫米波雷达，并且，第二激光雷达和第二毫米波雷达不伸出操作台，这样，第二激光雷达和第二毫米波雷达不改变车身的原始三维尺寸。
60.上述实施例中，第二信息采集设备包括第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达；其中，第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆的后视镜下方，且第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达以及第二毫米波雷达朝目标车辆侧方伸出的尺寸，小于或等于后视镜朝目标车辆侧方伸出的尺寸；第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆后部的操作台上，且不伸出操作台。本公开实施例将采集目标车辆侧方环境信息的第二信息采集设备，均安装在车身侧面且不凸出车身，安装第二信息采集设备后，并不改变车身的原始三维尺寸，因此，可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
61.在一个实施例中，如图6和图7所示，导航通讯设备20安装在目标车辆的车头顶部，
且安装后导航通讯设备的高度小于或等于目标车辆的导流罩的高度。
62.在实际应用中，可以将导航通讯设备安装在目标车辆的车头顶部，与导流罩之间相距预设距离；也可以将导航通讯设备安装在目标车辆的导流罩内部。安装导航通讯设备后，导航通讯设备的高度小于或等于目标车辆的导流罩的高度，不改变车头的原始三维尺寸。
63.在其中一个实施例中，导航通讯设备包括gps天线、4g天线和第二环视相机。
64.gps天线可以供目标车辆与gps系统进行通信，从而获得目标车辆的定位信息。4g天线可以供目标车辆与其他车辆进行通信，从而接收其他车辆发送的第二环境信息。第二环视相机可以采集目标车辆周围各方环境的图像数据。
65.其中，gps天线和4g天线各设置1个。为了保证目标车辆的通信，也可以对gps天线和4g天线进行备份处理，即将gps天线和4g天线各设置为2个。第二环视相机可以设置为多个。例如，第二环视相机设置为3个。本公开实施例对gps天线、4g天线和第二环视相机的数量不做限定，可以根据实际情况进行设置。
66.上述实施例中，导航通讯设备安装在目标车辆的车头顶部，且安装后导航通讯设备的高度小于或等于目标车辆的导流罩的高度。本公开实施例通过导航通讯设备获取目标车辆的定位信息，以及其他车辆提供的环境信息，为车辆自动驾驶提供了依据。并且，导航通讯设备的安装并未改变车头的原始三维尺寸，因此可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
67.在一个实施例中，提供了一种车辆，该车辆包括车辆本体和上述实施例的车辆控制系统。
68.如图2所示，该车辆控制系统包括多个信息采集设备10、导航通讯设备20和控制器30；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同。信息采集设备10对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备20接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器30根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。
69.在其中一个实施例中，第一环境信息包括前方环境信息和侧方环境信息，多个信息采集设备10包括设置于目标车辆前部的第一信息采集设备101以及设置于目标车辆侧部的第二信息采集设备102；第一信息采集设备对目标车辆前方的环境信息进行采集得到前方环境信息；第二信息采集设备对目标车辆侧方的环境信息进行采集得到侧方环境信息。
70.在其中一个实施例中，第一信息采集设备101包括第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达。第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机设置于目标车辆车头进气口处的装饰罩内部。第一毫米波雷达设置于目标车辆车头保险杠处的装饰件内部。
71.在车辆行驶过程中，第一激光雷达采集目标车辆前方环境的点云数据；红外相机采集目标车辆前方环境的图像数据；第一鱼眼相机采集目标车辆前方环境的图像数据；第一毫米波雷达采集目标车辆前方环境的雷达数据。
72.在车辆上安装第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达后，第一激光雷达、红外相机、第一鱼眼相机以及第一毫米波雷达完全嵌入车头，不改变车头的原始三维尺寸。
73.在其中一个实施例中，第二信息采集设备102包括第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达。第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆的后视镜下方，且第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达以及第二毫米波雷达朝目标车辆侧方伸出的尺寸，小于或等于后视镜朝目标车辆侧方伸出的尺寸。第二激光雷达和第二毫米波雷达设置于目标车辆后部的操作台上，且不伸出操作台。
74.在车辆行驶过程中，第一环视相机采集目标车辆侧方环境及部分后方环境的图像数据；第一鱼眼相机采集目标车辆侧方环境的图像数据；第二激光雷达采集目标车辆侧方环境的点云数据；第二毫米波雷达采集目标车辆侧方环境的雷达数据。
75.在车辆上安装第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达后，由于后视镜下方具有足够大的安装空间，因此可以使第一环视相机、第二鱼眼相机、第二激光雷达和第二毫米波雷达朝目标车辆侧方伸出的尺寸，小于或等于后视镜朝目标车辆侧方伸出的尺寸，从而不改变车头的原始三维尺寸。并且，安装在操作台上的第二激光雷达和第二毫米波雷达不伸出操作台，第二激光雷达和第二毫米波雷达也不改变车身的原始三维尺寸。
76.在其中一个实施例中，导航通讯设备20安装在目标车辆的车头顶部，且安装后导航通讯设备的高度小于或等于目标车辆的导流罩的高度。
77.可以将导航通讯设备安装在目标车辆的车头顶部，与导流罩之间相距预设距离；也可以将导航通讯设备安装在目标车辆的导流罩内部。安装导航通讯设备后，导航通讯设备的高度小于或等于目标车辆的导流罩的高度，不改变车头的原始三维尺寸。
78.上述实施例中，车辆包括车辆本体和车辆控制系统；车辆控制系统包括多个信息采集设备、导航通讯设备和控制器；车辆控制系统安装在目标车辆上，且安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体与未安装有车辆控制系统的目标车辆的最小外接立方体的尺寸相同；信息采集设备对目标车辆周围的环境信息进行采集得到第一环境信息；导航通讯设备接收其他车辆发送的第二环境信息；控制器根据第一环境信息和第二环境信息输出控制目标车辆的控制信息。本公开实施例通过安装信息采集设备和导航通讯设备来获取车辆的周围环境，同时，信息采集设备和导航通讯设备的安装并不改变车辆的原始三维尺寸，因此可以避免超高引起的碰撞事故，以及剐蹭周边障碍物(行人)引起的事故，提高了车辆行驶的安全性。
79.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本公开实施例所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
80.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛
盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
81.以上所述实施例仅表达了本公开实施例的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本公开实施例构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本公开实施例的保护范围。因此，本公开实施例专利的保护范围应以所附权利要求为准。