一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法与流程

1.本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种低洼路面的识别方法。


背景技术：

2.随着无人驾驶技术的推广和使用，无人驾驶车辆逐步得到了推广和应用，特别景区中，观光车行驶速度低，行驶路线简单，自动驾驶的危险性较低，采用无人驾驶能够极大的降低人力成本。当前在进行无人驾驶车辆运行中，路面状态对车辆运行的可靠性影响十分巨大，路面状态匹配性差时，一方面易导致车辆运行舒适性相对较差，另一方面也极易导致车辆运行时发生安全事故，而针对这一问题，当前上缺乏一种可随同车辆运行进行全程路况状态与车辆运行相互匹配的路况评定方法，从而导致自动驾驶车辆运行时存在较大的安全隐患。


技术实现要素：

3.本发明的目的就在于提供一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，具有解决上述技术问题的优点。
4.为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，包括以下步骤：
5.步骤s1、将激光雷达传感器当前检测到的车辆在路面上行驶时行进方向的返回点数据作为标准点数据；
6.步骤s2、将激光雷达传感器下一次获取的机动车行进方向的点数据作为目标点数据；
7.步骤s3、利用检测算法对目标点数据与标准点数据进行数据处理，得到路面数据。
8.优选的，步骤s3中检测算法包括：
9.步骤a1、设当前激光雷达传感器每个点返回的目标点数据对应为x[n]，上一次传感器每个点返回的标准点数据对应位y[n]，判断为低洼路面的阈值设为a1、b1、d1，
[0010]
通过公式1计算后再将x[]数组的值传给y[]，将数据按公式1记录下来：
[0011]
x[0]
–
y[0]》a1
[0012]
x[1]
–
y[1]》a1
[0013]
x[2]
–
y[2]》a1
[0014][0015]
x[n]
–
y[n]》a1
[0016]
步骤a2、公式1中有连续多个式子满足条件，则初步判断该区域式凹坑区域，不再将x[]数组的值传给y[]，此时y[]的值就为计算的基准值，将满足条件的数据区域按公式2记录下来；
[0017]
z[n]＝x[n]
–
y[n]》a1
[0018]
z[n+1]＝x[n+1]
–
y[n+1]》a1
[0019]
z[n+2]＝x[n+2]
–
y[n+2]》a1
[0020][0021]
步骤a3、如果连续m组满足公式2，并且m》b1则判断为凹坑区域；再通过下面公式3进一步分析凹坑的大小和面积来控制车辆的运行方式，低速通过、绕行或者紧急停车，将公式2每次计算的结果z[n]，按公式3进行如下计算：
[0022]
(z[n+1])/(z[n])＝cn；
[0023]
(z[n+2])/(z[n+1])＝c(n+1)；
[0024]
(z[n+3])/(z[n+2])＝c(n+2)；
[0025][0026]
最后取公式3计算结果(cn、c(n+1)、c(n+2)
…
)的最大值赋值给c(max)，当c(max)《d1发送指令低速通过，当c(max)》＝d1并且满足公式1的式子大于阈值d1发送指令紧急停车，否则发送指令绕行。
[0027]
优选的，所述步骤a2中，公式1中5-10个式子满足条件后可初步判断为凹坑区域。
[0028]
优选的，所述步骤a1中，a1为激光雷达传感器检测到的车辆在水平路面上行驶时返回的标准距离。
[0029]
与现有技术相比，本发明的优点在于：
[0030]
基于防碰撞雷达识别障碍物的原理，当遇到凹坑路面时凹坑的地方到激光雷达传感器的距离发生改变，根据此特征将激光雷达传感器返回的数据进行解析、判断、处理，实现了低速无人观光车在行驶过程中遇到凹坑、低洼路面自动处理的目的。
具体实施方式
[0031]
下面将对本发明作进一步说明。
[0032]
实施例：
[0033]
一种适用于自动驾驶的低洼路面自动识别的方法，包括以下步骤：
[0034]
步骤s1、将激光雷达传感器当前检测到的车辆在路面上行驶时行进方向的返回点数据作为标准点数据；
[0035]
步骤s2、将激光雷达传感器下一次获取的机动车行进方向的点数据作为目标点数据；
[0036]
步骤s3、利用检测算法对目标点数据与标准点数据进行数据处理，得到路面数据，其中检验算法的步具体骤为：
[0037]
步骤a1、因激光雷达传感器是周期性的返回数据，每一次返回很多组数据，将每一组数据用平滑的曲线连接起来就可以的得到一个扇形图；设当前传感器每个点返回的数据对应为x[n](实时更新)，上一次传感器每个点返回的数据对应位y[n]，通过公式1计算后再将x[]数组的值传给y[]；判断为低洼路面的阈值设为a1、b1、d1，遇到低洼路面的处理方式的阈值为a2，其中a1为车辆在平坦路面上行驶时返回的标准数据组成的一个封闭的扇形图；
[0038]
x[0]
–
y[0]》a1
[0039]
x[1]
–
y[1]》a1
[0040]
x[2]
–
y[2]》a1
[0041][0042]
x[n]
–
y[n]》a1﹍公式1
[0043]
步骤a2、公式1中有连续5-10个式子满足条件，则初步判断该区域式凹坑区域，不再将x[]数组的值传给y[]，此时y[]的值就为计算的基准值，然后将满足条件的数据区域进行记录，比如满足条件的10个式子的11个数据分别是x[n]、x[n+1]、x[n+2]
……
x[n+10]；再将这11个数据的下标n的值记录下来；
[0044]
z[n]＝x[n]
–
y[n]》a1
[0045]
z[n+1]＝x[n+1]
–
y[n+1]》a1
[0046]
z[n+2]＝x[n+2]
–
y[n+2]》a1
[0047][0048]
z[n+10]＝x[n+10]
–
y[n+10]》a1﹍公式2
[0049]
步骤a3、如果连续m组满足公式2，并且m》b1(阈值)则判断为凹坑区域；再通过下面公式3进一步分析凹坑的大小和面积来控制车辆低速通过、绕行或者紧急停车等，将公式2每次计算的结果z[n]，进行如下计算：
[0050]
(z[n+1])/(z[n])＝cn；
[0051]
(z[n+2])/(z[n+1])＝c(n+1)；
[0052]
(z[n+3])/(z[n+2])＝c(n+2)；
[0053][0054]
(z[n+10])/(z[n+9])＝c(n+9)；﹍公式3
[0055]
最后取公式3计算结果(cn、c(n+1)、c(n+2)
…
c(n+9))的最大值赋值给c(max)，当c(max)《d1发送指令低速通过，当c(max)》＝d1并且满足公式1的式子大于阈值d1发送指令紧急停车，否则发送指令绕行。
[0056]
该方法可在低速无人观光上面实现使用，车辆在行驶过程中遇到凹坑路面可以实现停车或者绕行，提高乘客舒适度的同时有效的减少安全隐患。
[0057]
本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，对本发明的变更和改进将是可能的，而不会超出附加权利要求所规定的构思和范围，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。