技术特征：
1.一种整车质量估算方法，其特征在于，包括：获取车辆静态数据以及车辆动态数据，所述车辆静态数据包括待估算车辆的车身参数，所述车辆动态数据包括环境参数以及所述待估算车辆的动态行驶参数；根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设估算模型确定纵向力估算结果数据以及纵向加速度估算结果数据，所述预设估算模型包括预设补偿模型，所述预设补偿模型用于确定所述待估算车辆发生转向行为时所述纵向力估算结果数据以及所述纵向加速度估算结果数据各自的损失量；根据所述纵向力估算结果数据、所述纵向加速度估算结果数据以及预设误差控制模型确定整车质量估算值。2.根据权利要求1所述的整车质量估算方法，其特征在于，所述根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设估算模型确定纵向力估算结果数据以及纵向加速度估算结果数据，包括：根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据、预设纵向力计算模型以及预设纵向力补偿模型确定所述纵向力估算结果数据；根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设纵向加速度补偿模型确定所述纵向加速度估算结果数据；其中，所述预设补偿模型包括所述预设纵向力补偿模型和所述预设纵向加速度补偿模型。3.根据权利要求2所述的整车质量估算方法，其特征在于，所述根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据、所述预设计算模型以及预设纵向力补偿模型确定所述纵向力估算结果数据，包括：基于所述预设纵向力计算模型，根据所述车身参数、每个数据采集时刻对应的所述环境参数以及所述动态行驶参数确定纵向力结果数据；根据预设纵向力补偿模型获得所述待估算车辆发生转向行为时的纵向力损失量；利用所述纵向力损失量对所述纵向力结果数据进行补偿，得到所述纵向力估算结果数据；其中，所述预设纵向力补偿模型是根据所述车身参数以及所述待估算车辆发生转向行为时的纵向力转向数据生成的，所述纵向力转向数据包括所述待估算车辆的当前方向盘转角、当前横摆角加速度以及横摆转动惯量。4.根据权利要求3所述的整车质量估算方法，其特征在于，所述基于所述预设纵向力计算模型，根据所述车身参数、每个数据采集时刻对应的所述环境参数以及所述动态行驶参数确定纵向力结果数据，包括：基于预设纵向力生成模型，根据所述车身参数以及所述每个数据采集时刻的所述待估算车辆的当前纵向行驶加速度、当前驱动力矩以及当前制动力矩确定原始纵向力数据；根据预设空气阻力模型以及所述每个数据采集时刻的所述环境参数确定空气阻力数据；根据所述空气阻力数据以及所述原始纵向力数据确定所述纵向力结果数据；其中，所述预设纵向力计算模型包括所述预设空气阻力模型以及所述预设纵向力生成模型。
5.根据权利要求4所述的整车质量估算模型，其特征在于，若所述车辆动态数据中的当前俯仰角为零，所述根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设纵向加速度补偿模型确定所述纵向加速度估算结果数据，包括：根据第一预设纵向加速度补偿模型获得所述待估算车辆发生转向行为时的纵向加速度损失量；利用所述纵向加速度损失量对纵向加速度结果数据进行补偿，得到所述纵向加速度估算结果数据；其中，所述预设纵向加速度补偿模型包括所述第一预设纵向加速度补偿模型，所述第一预设纵向加速度补偿模型是根据所述待估算车辆发生转向行为时的当前侧向加速度以及损失角生成的，所述损失角为所述待估算车辆的整车侧偏角。6.根据权利要求5所述的整车质量估算模型，其特征在于，若所述车辆动态数据中的当前俯仰角不为零，所述根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设纵向加速度补偿模型确定所述纵向加速度估算结果数据，还包括：根据所述纵向加速度损失量以及所述纵向加速度结果数据得到目标纵向加速度结果数据；根据所述目标纵向加速度结果数据以及第二预设纵向加速度补偿模型确定所述纵向加速度估算结果数据；其中，所述预设纵向加速度补偿模型还包括所述第二预设纵向加速度补偿模型，所述第二预设纵向加速度补偿模型用于对所述第一预设加速度补偿模型的补充结果进行额外补偿。7.根据权利要求6所述的整车质量估算方法，其特征在于，所述获取车辆静态数据以及车辆动态数据，包括：通过预设实车试验获取所述车身参数，所述车身参数包括轴距、车轮半径、车轮转动惯量以及所述横摆转动惯量；在所述每个数据采集时刻通过环境传感器获取空气密度，所述环境参数包括所述空气密度；在所述每个数据采集时刻通过惯性测量单元和行驶状态采集单元获取所述当前纵向行驶加速度、所述当前横摆角加速度、当前纵向车速、当前驱动力矩、当前制动力矩、所述当前方向盘转角、所述当前侧向加速度以及所述当前相对俯仰角。8.根据权利要求3-6任一项所述的整车质量估算方法，其特征在于，所述根据所述纵向力估算结果数据、所述纵向加速度估算结果数据以及预设误差控制模型确定整车质量估算值，包括：将所述纵向力估算结果数据和所述纵向加速度估算结果数据分别确定为最小二乘法算法的回归量和观测量；根据所述回归量确定相关矩阵，并确定所述回归量和所述观测量之间的时间平均互相关向量，所述相关矩阵为所述回归量的时间平均自相关矩阵；根据所述相关矩阵、所述时间平均互相关量以及所述预设误差控制模型确定所述整车质量估算值，所述预设误差控制模型包括所述最小二乘法算法的形式解。9.一种整车质量估算装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取车辆静态数据以及车辆动态数据，所述车辆静态数据包括待估算车辆的车身参数，所述车辆动态数据包括环境参数以及所述待估算车辆的动态行驶参数；第一处理模块，用于根据所述车辆静态数据、所述车辆动态数据以及预设估算模型确定纵向力估算结果数据以及纵向加速度估算结果数据，所述预设估算模型包括预设补偿模型，所述预设补偿模型用于确定所述待估算车辆发生转向行为时所述纵向力估算结果数据以及所述纵向加速度估算结果数据各自的损失量；第二处理模块，用于根据所述纵向力估算结果数据、所述纵向加速度估算结果数据以及预设误差控制模型确定整车质量估算值。10.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及，存储器，用于存储所述处理器的计算机程序；其中，所述处理器配置为经由执行所述计算机程序来执行权利要求1至8任一项所述的整车质量估算方法。11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8任一项所述的整车质量估算方法。
技术总结
本申请提供一种整车质量估算方法、装置、设备及存储介质，首先获取车辆静态数据以及车辆动态数据，车辆静态数据包括待估算车辆的车身参数，车辆动态数据包括环境参数以及待估算车辆的动态行驶参数，然后根据车辆静态数据、车辆动态数据以及预设估算模型确定纵向力估算结果数据以及纵向加速度估算结果数据，最后根据纵向力估算结果数据、纵向加速度估算结果数据以及预设误差控制模型确定整车质量估算值。通过预设估算模型中的预设补偿模型对待估算车辆发生转向行为时产生的纵向力和纵向加速度进行补偿，克服了现有技术中估算模型无法适应车辆转向的驾驶场景而对整车质量估算结果产生的影响，有效提高估算准确度，有利于车辆的精准控制。辆的精准控制。辆的精准控制。
技术研发人员：张全 杨卫甲 郑亚奇 林燕 尹璐
受保护的技术使用者：吉利汽车研究院（宁波）有限公司
技术研发日：2021.12.03
技术公布日：2022/3/4