车辆控制方法及设备与流程

本发明涉及车辆控制领域，更具体地，涉及一种车辆控制方法及设备、计算机程序产品、车辆运动控制器和车辆。

背景技术：

1、随着车辆的智能化发展，越来越多的车辆配备有tja(交通拥堵辅助)、ica(高速智能领航)功能。在使用这些功能时，需要结合传感器所获得的信息对车辆进行各种智能控制(包括但不限于底盘域控制)。

2、例如，车辆运动控制器vmc会结合各种传感器(如多功能摄像头mpc)提供的车道线信息进行轨迹规划。而当前方有卡车或其他大型车辆时，车道线信息会被遮挡，这样摄像头所检测到的信息在大多数情况下是有限的且不准确的，这可能导致车辆运动控制器的轨迹规划不准确和/或频繁规划，出现车辆的方向盘不断的调整，给驾驶员带来不舒服的体验。

技术实现思路

1、根据本发明的一方面，提供了一种车辆控制方法，所述方法包括：接收本车所行驶车道的车道线信息，所述车道线信息包括所行驶车道的第一车道线长度和第二车道线长度；通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率；以及基于更新后的车道中心线对本车进行路径规划。

2、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，接收本车所行驶车道的车道线信息包括：从带有预处理功能的视频摄像头传感器接收与所行驶车道的左右车道线相关的信号。

3、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，更新后的车道中心线以如下三阶多项式来进行表示：

4、ypredict(x)＝c0+c1*x+1/2*c2predict*x2+1/6*c3*x3，其中c0为本车与所述车道中心线之间的横向偏移，c1为相对于车道中心线的横摆角偏移，c2predict为更新后的车道中心线的曲率，并且c3为曲率变化。

5、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：在所述第一车道线长度和所述第二车道线长度均小于所述预先设定的阈值时，沿用上一周期所确定的车道中心线的曲率作为更新后的车道中心线的曲率。

6、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：在所述第一车道线长度小于所述预先设定的阈值而所述第二车道线大于所述预先设定的阈值时，更新后的车道中心线的曲率c2predict按照如下公式进行计算：

7、c2predict＝w1*c21st+w2*c22nd，

8、其中，c21st和c22nd分别表示第一车道线和第二车道线的曲率，w1表示与所述第一车道线对应的权重因子，w2表示与所述第二车道线对应的权重因子，其中，w1+w2＝1且w1＜w2。

9、作为上述方案的补充或替换，在上述方法中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：在所述第一车道线长度和所述第二车道线均大于或等于所述预先设定的阈值时，更新后的车道中心线的曲率c2predict按照如下公式进行计算：

10、c2predict＝1/2*c21st+1/2*c22nd，

11、其中，c21st和c22nd分别表示第一车道线和第二车道线的曲率。

12、根据本发明的另一个方面，提供了一种车辆控制设备，所述设备包括：接收装置，用于接收本车所行驶车道的车道线信息，所述车道线信息包括所行驶车道的第一车道线长度和第二车道线长度；确定装置，用于通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率：以及控制装置，用于基于更新后的车道中心线对本车进行路径规划。

13、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述接收装置配置成：从带有预处理功能的视频摄像头传感器接收与所行驶车道的左右车道线相关的信号。

14、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，更新后的车道中心线以如下三阶多项式来进行表示：

15、ypredict(x)＝c0+c1*x+1/2*c2predict*x2+1/6*c3*x3，其中c0为本车与所述车道中心线之间的横向偏移，c1为相对于车道中心线的横摆角偏移，c2predict为更新后的车道中心线的曲率，并且c3为曲率变化。

16、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定装置配置成：在所述第一车道线长度和所述第二车道线长度均小于所述预先设定的阈值时，沿用上一周期所确定的车道中心线的曲率作为更新后的车道中心线的曲率。

17、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定装置配置成：在所述第一车道线长度小于所述预先设定的阈值而所述第二车道线大于所述预先设定的阈值时，更新后的车道中心线的曲率c2predict按照如下公式进行计算：

18、c2predict＝w1*c21st+w2*c22nd，

19、其中，c21st和c22nd分别表示第一车道线和第二车道线的曲率，w1表示与所述第一车道线对应的权重因子，w2表示与所述第二车道线对应的权重因子，其中，w1+w2＝1且w1＜w2。

20、作为上述方案的补充或替换，在上述设备中，所述确定装置配置成：在所述第一车道线长度和所述第二车道线均大于或等于所述预先设定的阈值时，更新后的车道中心线的曲率c2predict按照如下公式进行计算：

21、c2predict＝1/2*c21st+1/2*c22nd，

22、其中，c21st和c22nd分别表示第一车道线和第二车道线的曲率。

23、根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机存储介质，所述介质包括指令，所述指令在运行时执行如前所述的方法。

24、根据本发明的又一个方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如前所述的方法。

25、根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆运动控制器vmc，所述车辆运动控制器vmc包括如前所述的设备。

26、根据本发明的又一个方面，提供了一种车辆，所述车辆包括如前所述的车辆运动控制器vmc。

27、本发明的实施例的车辆控制方案通过将所接收的车道线信息中的第一车道线长度和第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，并最终确定更新后的车道中心线的曲率。这样，在车道线信息不全或缺失的情况下(例如，前方有卡车或其他大型车辆遮挡、道路维修、车道线因反光、被沙土遮盖等其他原因不清晰等)，可通过将该所获得的车道线信息与阈值进行比较后相应地确定更新后的车道中心线的曲率(用于后续轨迹规划和控制)，这样可不用频繁调整方向盘，使车辆姿态更为稳定，极大地提升了车辆的性能和舒适度。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如权利要求1所述的方法，其中，接收本车所行驶车道的车道线信息包括：

3.如权利要求1所述的方法，其中，更新后的车道中心线以如下三阶多项式来进行表示：

4.如权利要求1或3所述的方法，其中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：

5.如权利要求1或3所述的方法，其中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：

6.如权利要求1或3所述的方法，其中，通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率包括：

7.一种车辆控制设备，其特征在于，所述设备包括：

8.如权利要求7所述的设备，其中，所述接收装置配置成：从带有预处理功能的视频摄像头传感器接收与所行驶车道的左右车道线相关的信号。

9.如权利要求7所述的设备，其中，更新后的车道中心线以如下三阶多项式来进行表示：

10.如权利要求7或9所述的设备，其中，所述确定装置配置成：

11.如权利要求7或9所述的设备，其中，所述确定装置配置成：

12.如权利要求7或9所述的设备，其中，所述确定装置配置成：

13.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的方法。

14.一种车辆运动控制器vmc，其特征在于，所述车辆运动控制器vmc包括如权利要求7至12中任一项所述的设备。

15.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求14所述的车辆运动控制器vmc。

技术总结
本发明涉及一种车辆控制方法，所述方法包括：接收本车所行驶车道的车道线信息，所述车道线信息包括所行驶车道的第一车道线长度和第二车道线长度；通过将所述第一车道线长度和所述第二车道线长度分别与预先设定的阈值进行比较，确定更新后的车道中心线的曲率；以及基于更新后的车道中心线对本车进行路径规划。本发明还涉及一种车辆控制设备、计算机程序产品、车辆运动控制器以及车辆。

技术研发人员：孙广楠,赵珉乾,吕文强
受保护的技术使用者：罗伯特·博世有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13