一种新能源车辆的蠕行安全控制方法及车辆与流程

本发明涉及一种新能源车辆的蠕行安全控制方法及车辆，属于新能源整车控制领域，尤其涉及一种电动车辆的蠕行控制方法。

背景技术：

1、目前新能源车辆已经广泛用于公共交通出行领域，新能源车辆的道路安全保护技术也越来越受到人们的关注。为了能适应于拥堵的城市工况，车辆通常设有蠕行控制功能，即在不踩油门踏板的状态下，车辆可以保持某恒定车速行驶，其车速可以通过制动踏板的踩踏或放松来控制。虽然通过对驾驶员的安全培训可以在一定程度上降低蠕行事故发生的频率，但是随着现代智能交通的发展，从控制上主动识别驾驶员误操作和驾驶不规范在一定程度上可以避免蠕行安全事故的发生。

2、申请公布号为cn112046483a的中国发明专利公开了一种车辆行驶控制系统及其控制方法、车辆，该方案在车辆蠕行模式下检测车辆的滑移率，根据滑移率控制车辆驱动扭矩，保证车辆蠕行操稳，从而提高整车的安全控制，使车辆可以安全舒适地蠕行行驶。

3、申请公布号为cn111605412a的中国发明专利公开了一种纯电动汽车蠕行安全控制方法，整车检测各个车门的状态信号，只要有一个车门处于未关闭状态，则整车控制禁止蠕行扭矩输出。该方案通过识别驾驶员是否处于车内或驾驶员座位上，来作为车辆蠕行扭矩输出的控制条件，防止了驾驶员离开车辆后，车辆输出蠕行扭矩导致非预期行车。但是，该方案并没有考虑到当驾驶员返回车辆坐在驾驶员座位后，此时存在车门关闭信号，允许输出蠕行扭矩，若此时驾驶员仅上车关好了车门，但尚未做好驾驶准备，依然存在车辆发生预料外移动导致的安全隐患。

技术实现思路

1、本发明的目的在于提供一种新能源车辆的蠕行安全控制方法及车辆，用于解决驾驶员返回车辆但未做好驾驶准备时，车辆突然输出蠕行扭矩进而行车存在安全隐患的问题。

2、为了实现上述目的，本发明提供了一种新能源车辆的蠕行安全控制方法，整车处于蠕行模式时，控制器识别离座信号，若离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，控制车辆进入蠕行模式。

3、本发明的有益效果是：通过离座信号和油门踏板或制动踏板的开度来控制车辆进入或退出蠕行模式，避免了驾驶员处于离座状态而车辆继续蠕行行驶导致的安全风险。检测任一踏板的开度大于设定值且之后又小于设定开度是为了通过判断驾驶员是否踩下踏板后松开来确定驾驶员做好了驾驶准备，避免驾驶员未做好准备车辆就蠕行行驶造成的安全隐患。

4、进一步地，在上述新能源车辆的蠕行安全控制方法中，整车处于蠕行模式时，控制器还识别开门信号，若开门信号或离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到开门信号无效且离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，控制车辆进入蠕行模式。

5、此外还增加了通过开门信号控制车辆蠕行模式的方法，开门信号有效说明车辆车门打开，此时应当控制车辆退出蠕行模式或不允许车辆进入蠕行模式以避免车辆的蠕行行驶风险，保证驾驶员和道路行人的安全。

6、进一步地，在上述新能源车辆的蠕行安全控制方法中，当车辆处于蠕行模式且车辆处于滑动状态中时，控制器识别离座信号和开门信号，若离座信号或开门信号有效，则控制整车输出一个负的设定的蠕行扭矩直到整车车速小于设定速度，当整车车速小于设定速度时，对整车施加驻车制动。

7、当车辆处于蠕行模式并且处于行驶状态时，若检测到离座信号或者开门信号，此时不仅需要控制车辆退出蠕行模式，还应当及时控制车速使车辆安全停下，因此控制驱动电机输出与之前蠕行扭矩相反的扭矩，蠕行扭矩的控制得当，能够保证车辆安全停车的同时避免了整车突然制动导致的乘客前倾摔倒的风险。此外当车辆的车速小于设定速度时，还应当对车辆施加驻车制动以避免车辆再次行驶或在斜坡上滑行导致安全事故，增强了车辆蠕行过程的安全性。

8、进一步地，在上述新能源车辆的蠕行安全控制方法中，整车处于蠕行模式时，控制器还检测当前道路坡度，若当前道路坡度大于坡度设定值时，识别到离座信号有效和/或开门信号有效时，不退出蠕行模式。

9、车辆处于斜坡上且解除制动后，可能出现蠕行扭矩对车辆的驱动力和车辆重力在斜坡斜面方向相互抵消，从而导致虽然车辆处于蠕行模式但车辆停止的情况，此时若司机离开座椅或相关传感器失灵，会导致车辆失控滑下斜坡。检测车辆当前道路的坡度值就是为了确定车辆是否处于斜坡上，若在斜坡上则不退出蠕行模式以避免车辆从斜坡上滑下。

10、进一步地，在上述新能源车辆的蠕行安全控制方法中，退出蠕行模式之后，当控制器识别出离座信号无效和开门信号无效，同时未识别出油门踏板或制动踏板开度大于设定值，则通过仪表提示驾驶员，通过复踩制动踏板或油门踏板来恢复蠕行模式。

11、由于本发明进入蠕行模式的条件较多，除去离座信号和开门信号的检测外，还需要驾驶员复踩油门踏板或制动踏板，因此通过仪表提示驾驶员有助于驾驶员理解进入蠕行模式的条件，避免驾驶员不知道如何进入蠕行模式或者做出错误操作导致安全风险。

12、此外，本发明还提供了一种车辆，该车辆中的整车控制器采用了上述车辆蠕行安全控制方法，因此不再赘述。

技术特征：

1.一种新能源车辆的蠕行安全控制方法，其特征在于，整车处于蠕行模式时，控制器识别离座信号，若离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，控制车辆进入蠕行模式。

2.根据权利要求1所述的新能源车辆的蠕行安全控制方法，其特征在于，整车处于蠕行模式时，控制器还识别开门信号，若开门信号或离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到开门信号无效且离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，控制车辆进入蠕行模式。

3.根据权利要求2所述的新能源车辆的蠕行安全控制方法，其特征在于，当车辆处于蠕行模式且车辆处于滑动状态中时，控制器识别离座信号和开门信号，若离座信号或开门信号有效，则控制整车输出一个负的设定的蠕行扭矩直到整车车速小于设定速度，当整车车速小于设定速度时，对整车施加驻车制动。

4.根据权利要求3所述的新能源车辆的蠕行安全控制方法，其特征在于，整车处于蠕行模式时，控制器还检测当前道路坡度，若当前道路坡度大于坡度设定值时，识别到离座信号有效和/或开门信号有效时，不退出蠕行模式。

5.根据权利要求2所述的新能源车辆的蠕行安全控制方法，其特征在于，退出蠕行模式之后，当控制器识别出离座信号无效和开门信号无效，同时未识别出油门踏板或制动踏板开度大于设定值，则通过仪表提示驾驶员，通过复踩制动踏板或油门踏板来恢复蠕行模式。

6.一种车辆，包括控制器和与控制器连接的仪表、制动踏板、油门踏板、设置在车辆座椅上的离座传感器和设置在车门上的开门传感器，其特征在于，车辆处于蠕行模式时，控制器识别离座传感器的离座信号，若离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，车辆进入蠕行模式。

7.根据权利要求6所述的车辆，其特征在于，车辆处于蠕行模式时，控制器还识别开门传感器的开门信号，若开门信号有效，车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到开门信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，车辆进入蠕行模式。

8.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，当车辆处于蠕行模式且车辆处于滑动状态中时，控制器识别离座信号和开门信号，若离座信号或开门信号有效，则车辆输出与蠕行方向相反的扭矩直到车辆车速小于设定速度，当车辆车速小于设定速度时，车辆施加驻车制动。

9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，车辆处于蠕行模式时，控制器还检测当前道路坡度，若当前道路坡度大于设定值，且识别到离座信号有效和/或开门信号有效时，车辆不退出蠕行模式。

10.根据权利要求7所述的车辆，其特征在于，退出蠕行模式之后，当控制器识别出离座信号无效和开门信号无效，同时未识别出油门踏板或制动踏板开度大于设定值，则控制车辆显示复踩标识。

技术总结
本发明提供了一种新能源车辆的蠕行安全控制方法及车辆，属于新能源整车控制领域，尤其涉及一种电动车辆的蠕行控制方法。整车处于蠕行模式时，控制器识别离座信号和开门信号，若开门信号或离座信号有效，则控制器控制车辆退出蠕行模式；当控制器再次识别到开门信号无效且离座信号无效时，检测油门踏板或制动踏板开度；若检测到油门踏板或制动踏板中任一踏板的开度大于设定值，则等待油门踏板和制动踏板的开度均小于一个设定开度后，控制车辆进入蠕行模式。本发明避免了驾驶员处于离座状态或车门打开状态下时，车辆蠕行行驶导致的安全风险；检测踏板的开度大于设定值且之后又小于设定开度是为了避免驾驶员未做好准备车辆就蠕行行驶导致安全隐患。

技术研发人员：贾莉,孙中博,刘宗剑,黄琨,彭金雷,李世玉,郭建辉
受保护的技术使用者：宇通客车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13