轮胎及清洁机器人的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种轮胎及清洁机器人。


背景技术：

2.清洁机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能自动在房间内完成地板清理工作，一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为清洁机器人。
3.在相关的技术领域中，清洁机器人通过轮胎实现机器人的移动、转向等功能，由于清洁机器人工作时，地面木地板或瓷砖地面可能会有大量水渍，使轮胎容易打滑，而且带有水箱的清洁机器人的水箱中会加清洁液体，清洁液体会喷洒到地面上，使得清洁机器人的轮胎更容易打滑。


技术实现要素：

4.本技术实施例提供一种轮胎及清洁机器人，其轮齿上的吸附槽能够对地面产生吸附力，以增大轮胎与地面之间的摩擦力，防止轮胎打滑。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种轮胎，用于清洁机器人，所述轮胎包括：
6.连接件，呈环状设置；
7.多个轮齿，环设于所述连接件的外周且具有用于与地面接触的接地面，所述接地面上开设有沿所述连接件的径向开设的吸附槽。
8.基于本技术实施例的轮胎，在连接件外周沿连接件的周向设置多个轮齿，增大了轮胎接地面与地面之间的摩擦力；同时，由于轮齿可发生弹性形变，受清洁机器人自身的重力作用，接触到地面的轮齿将发生形变，当轮齿开始发生形变时，发生形变的轮齿随着形变量的逐渐增大将吸附槽内的部分空气逐渐挤出吸附槽的空腔内，当该轮齿上的吸附槽的开口完全被地面盖合时，此时，环境大气压大于吸附槽内的气压使轮齿对地面产生吸附力，增大了轮胎与地面之间的摩擦力，提高了该轮胎的防滑能力；
9.另外，同组内相邻轮齿之间形成空隙后，空隙为轮齿与地面接触后发生形变提供了空间，即轮齿更容易发生形变以及可发生更大的形变，那么，将吸附槽开设在轮齿上后，可排出更多吸附槽内的气体，使环境气压与吸附槽内气压的差值增大，进而使轮胎对地面产生更强的吸附力，进一步提高了该轮胎的防滑能力。
10.在本技术的一些实施例中，所述吸附槽呈圆柱状空腔或扩口状空腔。
11.基于上述实施例，当吸附槽设置为圆柱状空腔时，轮胎适用于自身重量较重的清洁机器人，例如，具备水箱的拖地机器人，因自身的重量较重，导致对轮齿的结构强度要求更高以及使轮齿发生的形变量大，将吸附槽设置为圆柱状空腔后，一来圆柱形空腔的吸附槽占用轮齿的空间小，则轮齿的结构强度强，可防止轮齿发生的形变量过大，二来由于圆柱状空腔的内直径相等，圆柱状空腔排出自身空腔内的空气仅随着轮齿形变量的增大而呈线性的增加，即轮齿发生形变后，圆柱状空腔排出自身空腔内的空气更少，防止因清洁机器人过重导致轮齿的形变量过大而使吸附槽对地面产生的吸附力过大。
12.当吸附槽设置为扩口状空腔时，由于扩口状空腔远离连接件一端的内直径大于扩口状空腔靠近连接件一端的内直径，即当轮齿刚开始变形时，扩口状空腔便可排出自身空腔内更多的空气，随即排出自身空腔内的空气越来越少，即在轮齿刚发生形变时轮齿发生的形变量相对较小，但是排出扩口状空腔内的空气更多，即使后续轮齿发生的形变量较小，轮齿也能对地面产生较强的吸附力，适用于自身重量轻的清洁机器人，例如，不具备水箱的扫地机器人，可防止重量轻的清洁机器人对地面产生的吸附力过小，导致轮胎的防滑效果不佳。
13.在本技术的一些实施例中，每个所述轮齿上开设有至少两个吸附槽，且至少两个所述吸附槽沿所述连接件的轴向排列。
14.基于上述实施例，每个轮齿上开设至少两个吸附槽，使得轮齿可发生的形变量更大，在该轮齿接触地面后因清洁机器人自重而发生形变时，该轮齿上的吸附槽可排出吸附槽空腔内更多的气体，使环境气压与该轮齿上的吸附槽内的气压产生更大的差值，增强了该轮齿与地面之间的吸附力，进而提高了轮胎的防滑能力；
15.两个吸附槽沿连接件的轴向排列，则轮齿发生形变时，两个吸附槽同时排出其内部空腔内的空气，同时对地面产生吸附力以及同时脱离地面。
16.在本技术的一些实施例中，多个轮齿可至少分为两组轮齿，至少两组所述轮齿沿所述连接件的轴向排列，且相邻组内的所述轮齿在所述连接件的周向上错位设置。
17.基于上述实施例，轮胎旋转时，任一组轮齿内的轮齿与地面分离后，必将存在至少另一组轮齿内的一轮齿与地面接触且发生形变，并在地面盖合该轮齿上吸附槽的开口后使该轮齿与地面之间产生吸附力，即轮胎与地面之间产生吸附力的频率更高，减小了同组内相邻轮齿之间的齿轮槽靠近地面时无法使轮胎与地面之间产生吸附力的时间间隔，进一步，提高了轮胎的防滑能力。
18.在本技术的一些实施例中，所述轮齿设置有两组，所述接地面自接近另一组所述轮齿的一端向另一端逐渐靠近所述连接件。
19.基于上述实施例，由于清洁机器人清洁的地面可能存在液体，尤其拖地机器人，其自身具有用于清洁拖地轮的水箱，必然会造成被清洁地面上存在液体，此时，每个轮齿的接地面上必然会黏附有水或清洁液体，但是，由于接地面自接近另一组轮齿的一端向另一端逐渐靠近连接件，即接地面为一倾斜面，具体的，接地面靠近另一组轮齿的一端远离连接件设置，接地面远离轮齿的一端靠近连接件设置，如此，使黏附在接地面上的水或清洁液体沿接地面从轮胎上流下，提高了该轮胎的自清洁功能。
20.在本技术的一些实施例中，所述轮齿设置有两组，且所述轮齿设置为长条状，两组所述轮齿内的轮齿沿轮齿的长度延伸方向呈夹角设置。
21.基于上述实施例，两组轮齿内的轮齿沿轮齿的长度延伸方向呈夹角设置后，两组轮齿内的轮齿之间形成八字形花纹，这样增长了轮齿的长度，进而增大了接地面的面积，即提高了每个轮齿与地面之间的接触面积，进而提高了轮胎的防滑能力，同时，呈八字形的两个轮齿又利于齿轮槽内的杂物排出齿轮槽；如此，不仅提高了轮胎与地面之间的摩擦力，又提高了轮胎的自洁能力。
22.在本技术的一些实施例中，沿所述连接件的周向，同组相邻两个所述轮齿之间具有齿轮槽，所述接地面与相邻的所述齿轮槽的槽壁相交处倒角设置。
23.基于上述实施例，接地面与相邻齿轮槽的槽壁相交处与地面接触时为线接触，使接地面与相邻齿轮槽的槽壁相交处接触地面时容易产生磨损，为防止轮胎边角出发生损坏，将接地面与相邻齿轮槽的槽壁相交处倒角设置，那么，接地面与相邻齿轮槽的槽壁相交处将转变为面接触，减小了接地面与相邻齿轮槽的槽壁相交处与地面地面接触时的磨损，减小了轮胎发生损坏的概率，提高了轮胎的可靠性。
24.在本技术的一些实施例中，沿所述连接件的周向，所述接地面的尺寸大于所述齿轮槽的槽口尺寸。
25.基于上述实施例，轮胎旋转时，当一组轮齿内与地面接触的轮齿与地面分离后，此时，轮胎对地面不会产生吸附力，但是，由于接地面的尺寸大于所述齿轮槽的槽口尺寸，那么，另一组轮齿内的一轮齿将快速与地面接触并发生形变，使轮胎对地面产生吸附力，提高了轮胎的防滑能力。
26.在本技术的一些实施例中，所述轮胎还包括：
27.轮毂，设置于所述连接件远离所述接地面一侧；
28.多个固定件，位于所述轮毂和所述连接件之间，且固定连接所述轮毂和所述连接件。
29.基于上述实施例，由于圆形的轮胎连接件发生过大的形变将不能进行旋转，轮毂作为轮胎的支撑基础，对可发生形变的连接件进行支撑以及对连接件发生的形变量做出限制，防止连接件发生过大形变，以保证轮胎可处于可旋转的状态以及用于连接轮胎的驱动装置。
30.多个固定件实现了轮毂和连接件之间的固定连接，使轮毂在驱动组件的驱动下可带动连接件进行旋转；又由于固定件使连接件与轮毂之间存在间隙，保证了连接件的形变量，以使轮毂不会过大的限制连接件的形变量。
31.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人，清洁机器人包括：
32.机器人本体；以及
33.如上所述的轮胎，所述轮胎可转动设置于所述机器人本体上。
34.基于本技术实施例中的扫地机器人，由于具有上述轮胎，能够提高轮胎接地面与地面之间的摩擦力，防止轮胎打滑，因此，该扫地机器人与地面之间具有良好的摩擦力，不易打滑。
35.基于本技术实施例的轮胎，在连接件外周沿连接件的周向设置多个轮齿，增大了轮胎接地面与地面之间的摩擦力；同时，由于轮齿可发生弹性形变，受清洁机器人自身的重力作用，接触到地面的轮齿将发生形变，当轮齿开始发生形变时，发生形变的轮齿随着形变量的逐渐增大将吸附槽内的部分空气逐渐挤出吸附槽的空腔内，当该轮齿上的吸附槽的开口完全被地面盖合时，此时，环境大气压大于吸附槽内的气压使轮齿对地面产生吸附力，增大了轮胎与地面之间的摩擦力，提高了该轮胎的防滑能力；
36.另外，同组内相邻轮齿之间形成空隙后，空隙为轮齿与地面接触后发生形变提供了空间，即轮齿更容易发生形变以及可发生更大的形变，那么，将吸附槽开设在轮齿上后，可排出更多吸附槽内的气体，使环境气压与吸附槽内气压的差值增大，进而使轮胎对地面产生更强的吸附力，进一步提高了该轮胎的防滑能力。
附图说明
37.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
38.图1为本技术一实施例中的轮胎的结构示意图；
39.图2为图1中所示轮胎沿a-a截面的剖视图。
40.附图标记：10、连接件；20、轮齿；21、接地面；22、吸附槽；23、倒角；30、齿轮槽；40、轮毂；50、固定件。
具体实施方式
41.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
42.请参照图1-图2所示，本技术的第一方面提出了一种应用于清洁机器人的轮胎，能够增大地面与轮胎之间的摩擦力，防止轮胎打滑。
43.轮胎包括连接件10和多个轮齿20，连接件10呈环状设置；多个轮齿20环设于连接件10的外周且具有用于与地面接触的接地面21，接地面21上开设有沿连接件10的径向开设的吸附槽22。
44.环形的连接件10为轮齿20提供一环形的安装基础，由于吸附槽22开设在轮齿20上，使轮胎与地面之间产生吸附力主要由轮齿20以及开设在轮齿20上的吸附槽22来实现，那么，即使连接件10不发生形变也不会对轮胎与地面之间的吸附力造成影响，因此，连接件10可采用刚性材料，以使连接件10可对轮齿20起到更好的支撑效果。可以理解的是，连接件也可10采用弹性材料，例如，各种软胶和橡胶，以使连接件10可发生弹性形变，以增大轮胎的形变量，因此，本技术实施例中对连接件10的具体材料不做限制。
45.本技术实施例中轮齿20应当采用弹性材料制成，例如，各种软胶或橡胶，以保证轮齿20能够发生弹性形变，进而使轮胎与地面之间产生吸附力；为了简化轮胎的制造工艺，在本技术的一些实施例中，连接件10和轮齿20可采用相同的弹性材料制成；如此，可以将连接件10和轮齿20一体注塑成型，便于该轮胎的制造，简化了轮胎的制造工艺，因此，在本技术的一些实施例中，连接件10和轮齿20可一体成型。
46.基于本技术实施例的轮胎，在连接件10外周沿连接件10的周向设置多个轮齿20，增大了轮胎接地面21与地面之间的摩擦力；同时，由于轮齿20可发生弹性形变，受清洁机器人自身的重力作用，接触到地面的轮齿20将发生形变，当轮齿20开始发生形变时，随着形变量的逐渐增大将吸附槽22内的部分空气逐渐挤出吸附槽22的空腔内，当该轮齿20上的吸附槽22的槽口完全被地面盖合时，此时，环境大气压大于吸附槽22内的气压，使轮齿20对地面产生吸附力，增大了轮胎与地面之间的摩擦力，提高了该轮胎的防滑能力；
47.另外，吸附槽22沿连接件10的径向设置，使得吸附槽22各横截面的槽壁距轮齿20外表面之间的厚度一致，使轮齿20形变形状较为规整，增加轮齿20的可形变次数，延长轮胎的使用寿命。
48.另外，相邻轮齿20间隔设置，相邻轮齿20之间形成空隙后，空隙为轮齿20与地面接触后发生形变提供了空间，即轮齿20更容易发生形变以及可发生更大的形变，那么，将吸附槽22开设在轮齿20上后，可排出更多吸附槽22内的气体，使环境气压与吸附槽22内气压的差值增大，进而使轮胎对地面产生更强的吸附力，进一步提高了该轮胎的防滑能力。
49.对于自身重量较重的清洁机器人，例如，具备水箱的拖地机器人，其水箱内盛装有水或清洁液体导致自身重量较重，进而导致轮胎发生的形变量大，为了控制轮胎发生的形变量，防止轮胎与地面之间产生过大的吸附力而影响清洁机器人的正常行驶，同时，由于拖地机器人自身重量较重，对轮胎的结构强度需求高，请参照图1-图2所示，因此在本技术的一些实施例中，吸附槽22具有圆柱状空腔；如此，圆柱状空腔占用轮胎的体积少，轮胎结构强度高；也能因拖地机器人自身更重的重量而是轮齿20发生足够的形变量，以保证轮胎与地面之间产生足够的吸附力。
50.对于自身重量较轻的清洁机器人，例如，无水箱的扫地机器人自身重量较轻，可能导致轮齿20发生的形变量小，进而导致轮胎与地面之间产生的吸附力不足，为了使轮齿20与地面之间产生足够的吸附力，因此，在本技术的一些实施例中，吸附槽22具有扩口状空腔；如此，轮齿20刚开始变形时，扩口状空腔便可排出自身空腔内更多的空气，且由于轮齿20远离连接件10的一端更容易发生形变，即使扫地机器人自身重量较轻也能使轮齿20发生足够的形变，保证了轮胎与地面之间产生足够的吸附力，同时，由于扫地机器人自身重量轻，对轮胎结构强度的要求不高，即使吸附槽22设置为扩口状空腔也不会影响轮胎的结构强度。
51.本技术实施例中吸附槽22还可以设置为其他形状，例如，三角柱状空腔、半圆状空腔或矩形状空腔，对此，本技术实施例中并不做具体限定，只要能够保证轮齿20发生形变后，轮胎与地面之间能够产生吸附力，以增大轮胎与地面之间的摩擦力即可。
52.请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，每个轮齿20上开设有至少两个吸附槽22。
53.本技术实施例中对每个轮齿20上开设的吸附槽22数量并不做具体限定，实际生产过程中，可根据弹性材料的弹性不同以及所使用清洁机器人的重量的不同，具体决定每个轮齿20上开设的吸附槽22数量，例如，具备水箱的拖地机器人，每个轮齿20上可开设两个吸附槽22，即可使轮胎发生足够的形变量，进而可实现轮胎与地面之间产生足够的吸附力；再例如，无水箱的扫地机器人，每个轮齿20上开设三个吸附槽22，才可使轮胎发生足够的形变量，进而可实现轮胎与地面之间产生足够的吸附力。同时，在每个轮齿20上开设的吸附槽22数量应当考虑到轮胎的结构强度，每个轮齿20上开设的吸附槽22数量越多，轮胎的结构强度越弱；当每个轮齿20上开设的吸附槽22数量过多，以致于影响到轮胎的结构强度，应当考虑更换结构强度更高的弹性材料制造轮齿20。
54.本技术实施例中对吸附槽22开设在轮齿20上的位置不做具体限定，可根据具体情况进行确定，在本技术一些实施例中，至少两个吸附槽22沿连接件10的轴向排列，在本技术的另一些实施例中，两个吸附槽22沿连接件10的轴向排列，则轮齿20发生形变时，两个吸附槽22同时排出其内部空腔内的空气，同时对地面产生吸附力。
55.请参照图1所示，在本技术的一些实施例中，多个轮齿20可分为多组轮齿20，多组轮齿20沿连接件10的轴向排列，且相邻两组轮齿20内的轮齿20在连接件10的周向上错位设
置。
56.本技术实施例中对不相邻的两组轮齿20内的在连接件10的周向上是否错位设置不进行限定，只需保证相邻两组轮齿20内的轮齿20在连接的周向上错位设置，便可保证在一组轮齿20内与地面接触的轮齿20与地面分离后，将存在另一组轮齿20内的一轮齿20与地面接触。
57.在两组轮齿20内的轮齿20在连接件10的周向上错位设置后，在轮胎在旋转过程中，一组内与地面接触的轮齿20在与地面分离后，另一组轮齿20内的一轮齿20便可立即接触到地面并发生弹性形变，在地面完全盖合该轮齿20上的吸附槽22的槽口后，该轮齿20便可与地面之间产生吸附力，减短了地面与轮胎之间无吸附力的时间间隔，提高了轮胎的防滑能力；同时，同组轮齿20内的相邻轮齿20之间仍可以留出较大的空间形成齿轮槽30，以为轮齿20发生弹性形变提供足够的空间，如此，不仅提高了轮齿20的形变能力，有减小了轮胎与地面之间无吸附力的时间间隔。
58.在本技术的另一些实施例中，多组轮齿20可分为沿连接件10轴向依次排列的第一组轮齿、第二组轮齿和第三组轮齿，其中，相邻轮齿20内的轮齿20在连接件10的周向上错位设置，且第一组轮齿内的轮齿20与第三组轮齿内的轮齿20在连接件10的周向上错位设置。
59.同理，在三组轮齿20内的轮齿20相互交错设置后，在轮胎在旋转过程中，第一组轮齿内与地面接触的轮齿20在与地面分离后，将存在第二组轮齿内的一轮齿20立即接触到地面并发生弹性形变，在第二组轮齿内与地面接触的轮齿20在与地面分离后，紧接着将存在第三组轮齿内的一轮齿20立即接触到地面并发生弹性形变；同时，同组轮齿20内的相邻轮齿20之间仍可以留出较大的空间形成齿轮槽30，以为轮齿20发生弹性形变提供足够的空间，达到与上述实施例相同的效果。
60.在本技术的又一些实施例中，多组轮齿20可分为沿连接件10轴向依次排列的第一组轮齿、第二组轮齿和第三组轮齿，其中，相邻轮齿20内的轮齿20在连接件10的轴向上错位设置，且沿连接件10的轴向，第一组轮齿内的轮齿20在第三组轮齿内的轮齿20上的正投影与第三组轮齿内的轮齿20重合。
61.同理，在多组轮齿20内的轮齿20相互交错设置后，在轮胎在旋转过程中，第一组轮齿内与地面接触的轮齿20在与地面分离后(此时，第三组轮齿内与地面接触的轮齿20与也将与地面分离)，将存在第二组轮齿内的一轮齿20便可立即接触到地面并发生弹性形变，在第二组轮齿内与地面接触的轮齿20在与地面分离后，紧接着第一组轮齿内和第三组轮齿内均存在一轮齿20便可立即接触到地面并发生弹性形变；同时，同组轮齿20内的相邻轮齿20之间仍可以留出较大的空间形成齿轮槽30，以为轮齿20发生弹性形变提供足够的空间，达到与上述实施例相同的效果。
62.请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，轮齿20设置有两组，接地面21自接近另一组轮齿20的一端向另一端逐渐靠近连接件10。
63.接地面21自接近另一组轮齿20的一端向另一端逐渐靠近连接件10，即接地面21与连接件10的轴线之间呈夹角设置，且接地面21与连接件10的轴线之间的夹角为锐角。
64.考虑到接地面21在接触到地面后，轮齿20需要发生形变使地面能够盖合吸附槽22的槽口，以使轮齿20对地面产生吸附力，为防止接地面21与连接件10的轴线之间的夹角过大，造成轮齿20发生形变后，地面不能盖合吸附槽22的槽口，因此，在本技术的一些实施例
中，接地面21与连接件10的轴线之间的夹角大于0
°
且小于或等于15
°
，如此，提高了该轮胎的可靠性。
65.请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，所述轮齿20设置有两组，且所述轮齿20设置为长条状，两组所述轮齿20内的轮齿20沿轮齿20的长度延伸方向呈夹角设置。
66.本技术实施例中对两组轮齿20内沿轮齿20的长度延伸方向的夹角大小不做具体限制，但是考虑到两组轮齿20内沿轮齿20的长度延伸方向的夹角越小，不仅使得轮齿20的加工越难，而且两组轮齿20内沿轮齿20的长度延伸方向的夹角越大，则轮齿20的长度越长，相邻两个轮齿20之间齿轮槽的长度也越长，导致轮胎的自清洁功能越差，为了同时保障轮胎的自清洁功能以及减小轮胎的加工难度，因此，在本技术的一些实施例中，两组所述轮齿20内的轮齿20沿轮齿20的长度延伸方向的夹角大于或等于120
°
且小于或等于160
°
。
67.请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，沿连接件10的周向，同组相邻两个轮齿20之间具有齿轮槽30，接地面21与相邻的齿轮槽30的槽壁相交处倒角23设置。
68.在接地面21与相邻的齿轮槽30的槽壁相交处不存在倒角23时，接地面21与相邻齿轮槽30的槽壁相交处与地面接触时为线接触，使接地面21与相邻齿轮槽30的槽壁相交处接触地面时容易产生磨损，为防止轮胎边角出发生损坏，将接地面21与相邻齿轮槽30的槽壁相交处倒角23设置，那么，接地面21与相邻齿轮槽30的槽壁相交处将转变为面接触，减小了接地面21与相邻齿轮槽30的槽壁相交处与地面地面接触时的磨损，减小了轮胎发生损坏的概率，提高了轮胎的可靠性。
69.由于轮胎旋转时，当一组轮齿20内与地面接触的轮齿20与地面分离后，此时，此组轮齿20将不会对地面产生吸附力，为了此组轮齿20内的下一轮齿20快速与地面接触，请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，沿连接件10的周向，接地面21的尺寸大于齿轮槽30的槽口尺，如此，由于接地面21的尺寸大于所述齿轮槽30的槽口尺寸，那么，同组轮齿20内的下一轮齿20也可快速与地面接触并发生形变，且另一组轮齿20的轮齿20可快速接触到地面，使轮胎对地面产生吸附力，提高了轮胎的防滑能力。
70.请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，轮胎还包括轮毂40和多个固定件50，轮毂40设置于连接件10远离接地面21一侧；多个固定件50位于轮毂40和连接件10之间，且固定连接轮毂40和连接件10。
71.由于轮毂40为轮胎的支撑基础，以使连接件10不发生形变，因此轮毂40应采用刚性材料制成，本技术实施例中对轮毂40的具体材料不做限定，例如，硬质塑料、铁或铝合金，具体材料应根据轮胎的使用场合进行选择。
72.由于轮毂40和连接件10经由固定件50连接，因此，本技术实施例中对轮毂40的形状不做具体限定，轮毂40可以是圆环形、三角框或矩形框，那么为了使轮毂40能够支撑圆环状的连接件10，多个固定件50的长短将不相同。
73.由于固定件50对连接件10起支撑作用，那么，固定件50应当由刚性材料制成，例如，硬质塑料、铁或铝合金等，同时由于固定件50在支撑连接件10时为压杆，那么根据固定件50的长短可将固定件50分为细长杆、中长杆和短粗杆三种情况，当固定件50为细长杆时，应当考虑固定件50的失稳或屈曲，由于固定件50一端与轮毂40固定连接，另一端与连接件10固定连接，当连接件10为弹性材料时，固定件50为一端固定一端自由的细长杆，当连接件10为刚性材料时，固定件50为两端固定的细长杆。
74.为简化该轮胎的设计，在本技术的一些实施例中，固定件50为短粗杆，如此，避免了考虑固定件50稳定性的问题，而且，由于固定件50采用刚性材料制成硬度较大且清洁机器人的重量较轻，无需考虑短粗杆压裂的问题。
75.为方便固定件50的制造以及固定件50分别与连接件10和轮毂40之间的连接，请参照图1-图2所示，在本技术的一些实施例中，轮毂40设置为圆环状，且与固定件50同轴设置，如此，所有的固定件50的长度将一致，连接件10和轮毂40不同位置连接时，也无需考虑固定件50的长短。
76.为了使连接件10能够受力均匀，使轮胎各处的形变量一致，在本技术的一些实施例中，沿连接件10的周向，多个固定件50等间隔设置。
77.本技术的第二方面提出了一种清洁机器人，清洁机器人包括机器人本体以及如上的一个或者多个轮胎，轮胎可转动设置于机器人本体上，由于轮胎与地面直接可以产生吸附力，以增强轮胎与地面之间的摩擦力，进而防止轮胎打滑，因此，清洁机器人与地面之间具有良好的摩擦力，以及越障能力。
78.本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本技术的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
79.以上仅为本技术的较佳实施例而已，并不用以限制本技术，凡在本技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。