电池包拆装机构和包含其的换电机器人的制作方法

1.本实用新型涉及换电领域，特别涉及一种电池包拆装机构和包含其的换电机器人。


背景技术：

2.现有电动汽车的电池箱设置方式一般分为固定式和可换式，其中，固定式电池一般是固定在车辆上，在充电时直接以车辆作为充电对象。而可换式的电池包一般通过活动安装的方式被固定在车辆上。电池包可以被取下，以单独对电池包进行更换或充电操作。更换下的电池包充电完毕后，再重新安装在车辆上。
3.一般地，电池包通过锁定件固定在车辆上，通常出于锁定状态的稳定性考虑，会在车用电池包上设置多个或多组锁定件。锁定件包括紧固件，旋紧紧固件将电池包固定在车辆上，拧松紧固件可以将电池包从车辆下取下。现有技术中，换电机构分别对多个锁定件的紧固件逐一进行旋紧或拧松操作以实现电池包安装及拆卸，多个锁定件一个一个进行拆卸，拆装完一个再拆装下一个，直至所有锁定件拆装完毕，拆装等待时间长，拆装效率低，导致车用电池包的更换效率低。


技术实现要素：

4.本实用新型要解决的技术问题是为了克服现有技术中拆装效率低、车用电池包的更换效率低的缺陷，提供一种电池包拆装机构和包含其的换电机器人。
5.本实用新型是通过下述技术方案来解决上述技术问题：
6.一种电池包拆装机构，包括托盘本体和位于托盘本体上的多个扭矩枪，多个所述扭矩枪呈阵列分布于所述托盘本体上，多个所述扭矩枪的位置与车用电池包上的多个锁定件分别一一对应，所述扭矩枪用于施加扭矩至所述锁定件，使得多个所述锁定件解锁或锁止于车辆，实现所述车用电池包与车辆之间的拆卸或安装。
7.在本实用新型中，在托盘本体上设置多个分别与锁定件位置相对应的扭矩枪，多个扭矩枪能够同时对多个锁定件进行解锁或锁止，以实现车用电池包与车辆之间的拆卸或安装，大幅提高了解锁的效率和稳定性。
8.较佳地，多个所述扭矩枪分别位于所述托盘本体的四周外缘及所述托盘本体的中间区域。
9.在本实用新型中，托盘本体上的各个区域都分布有扭矩枪，能够与不同车用电池包上不同位置分布的锁定件相匹配，从而能够满足不同车型，不同规格尺寸的电池包的解锁及所熟知要求，兼容匹配性高。
10.较佳地，所述电池包拆装机构还包括定位销，所述定位销设置在所述托盘本体上。
11.在本实用新型中，在托盘本体上设置有定位销，相应地，车辆的底盘上设置有与定位销匹配的定位孔，利用定位销和定位孔相互配合能够实现车辆与电池包拆装机构之间的定位对准，以确保各个扭矩枪分别与对应的锁顶件对准，使解锁和锁止过程对两者之间的
位置精度要求降低，提高解锁的成功率。
12.较佳地，所述定位销顶端具有导向面。
13.在本实用新型中，在定位销顶端设置具有导向作用的斜面，使定位销更容易插入定位孔，有助于提高对准效率。
14.较佳地，所述导向面为自上而下直径逐渐增大的锥形面或圆台面。
15.在本实用新型中，将斜面设置为锥形面或圆台面，定位销的顶部细，底部粗，较细的顶端能够快速与定位孔对准并插入定位空中，较粗的底部能够在定位销完全插入定位孔中以后与定位孔的侧壁紧密贴合，避免定位销在定位孔内发生晃动，确保定位销稳定可靠的插入在定位孔内，进而保证对准精度。
16.较佳地，所述定位销的数量为多个，多个所述定位销分别位于所述托盘本体的中心的两侧。
17.在本实用新型中，通过设置多个定位销，保证电池包拆装机构能够在其所在的平面内不发生水平移动，从而进一步提高解锁的稳定性。
18.在本实用新型中，位于托盘本体中心两侧的多个定位销能够有效防止其发生旋转或扭转，能够进一步提高其解锁的稳定性。
19.较佳地，所述电池包拆装机构还包括支撑件，所述支撑件连接于所述托盘本体上，所述支撑件伸出所述托盘本体上表面的高度低于所述扭矩枪伸出所述托盘本体上表面的高度。
20.在本实用新型中，通过在托盘本体上设置支撑件，使车用电池包在解锁后落在支撑件上，而不是直接落在托盘本体上，减少了车用电池包对托盘本体造成的冲击。
21.较佳地，多个所述支撑件至少设置于所述托盘本体的四周外缘。
22.在本实用新型中，外缘的支撑件能够有效防止车用电池包在托盘本体上发生翻转，提高托盘本体承载车用电池包时的稳定性。
23.较佳地，所述支撑件还设置于所述托盘本体的中间区域。
24.在本实用新型中，中间区域的支撑件和边缘的支撑件共同支撑车用电池包，载荷分布更均匀，有助于进一步提高托盘本体承载车用电池包时的稳定性。
25.较佳地，所述支撑件为尼龙柱。
26.本实用新型中，支撑件采用尼龙柱，既能够保证支撑强度，又能够避免支撑件对车用电池包造成碰撞损伤。
27.较佳地，所有所述支撑件的高度均相同。
28.在本实用新型中，多个支撑件能够共同承托车用电池包，使载荷分布更合理。
29.较佳地，所述托盘本体上设置有加强筋，所述加强筋沿所述托盘本体的长度和/或宽度方向布置。
30.在本实用新型中，在托盘本体上设置加强筋能够有效提升托盘本体的抗弯性能，增强托盘本体的结构强度，从而增加托盘本体的承载力。
31.较佳地，所述加强筋设置于所述托盘本体的下表面。
32.在本实用新型中，将加强筋设置于托盘本体的下方，能够避开扭矩枪布置，并且能够留出托盘本体上方用于承载车用电池包的空间，使结构布局更合理。
33.较佳地，所述加强筋与所述托盘本体上的支撑件的位置对应设置于所述托盘本体
的下表面。
34.在本实用新型中，通过上述结构布置，加强筋能够有效分摊支撑件承载的载，能够有效防止托盘本体承载大部分的载荷而被过重的车用电池包损坏。
35.较佳地，所述托盘本体上具有镂空区域。
36.在本实用新型中，在托盘本体上设置镂空区域，能够在有效减轻托盘本体的重量的同时尽可能降低对托盘本体结构强度的影响，托盘本体进行减重设计能够方便运输和使用。
37.较佳地，所有所述扭矩枪伸出所述托盘本体上表面的高度均相同。
38.在本实用新型中，所有扭矩枪均位于同一平面内，能够更好地与车用电池包以及锁定件相适配，进一步提高解锁的成功率。
39.较佳地，所述扭矩枪包括驱动机构和套筒接头，所述驱动机构与所述套筒接头连接，所述驱动机构驱动所述套筒接头产生扭矩。
40.在本实用新型中，驱动机构用于驱动套筒接头产生扭矩，套筒接头产生扭矩对锁定件进行解锁或锁止操作。通过驱动机构来驱动套筒接头，从而使其具有足够的扭矩实现解锁或锁止，便于控制套筒接头。
41.较佳地，多个所述驱动机构与多个所述套筒接头一一对应设置。
42.在本实用新型中，利用一个驱动机构对应地控制一个套筒接头，来实现电池包拆装机构中所有套筒接头的工作，能够提高解锁的精度。
43.较佳地，所述扭矩枪还包括传动机构，所述传动机构分别与所述驱动机构和多个所述套筒接头相连，以实现所述驱动机构与多个所述套筒接头之间的传动。
44.在本实用新型中，通过传动机构实现驱动机构与套筒接头之间的传动，能够仅使用一个驱动机构同时驱动多个套筒接头，降低了部件数量，利于节约成本。
45.一种换电机器人，所述换电机器人包括如上所述的电池包拆装机构及举升机构和/或行走机构，所述托盘本体分别与所述举升机构和/或所述行走机构连接。
46.本实用新型的积极进步效果在于：该电池包拆装机构和包含其的换电机器人通过在托盘上设置多个与锁定件位置相对应的扭矩枪，使得多个扭矩枪能够同时对所有锁定件进行解锁或锁止，以实现车用电池包与车辆之间的拆卸或安装，大幅提高了解锁的效率和稳定性。
附图说明
47.图1为本实用新型实施例1中的电池包拆装机构的整体结构示意图。
48.图2为本实用新型实施例1中的电池包拆装机构的俯视图。
49.图3为本实用新型实施例1中的电池包拆装机构的定位销的结构示意图。
50.图4为本实用新型实施例1中的电池包拆装机构的加强筋的结构示意图。
51.图5为本实用新型实施例1中的换电机器人的整体结构示意图。
52.附图标记说明：
53.换电机器人 100
54.电池包拆装机构 101
55.托盘本体 1
56.扭矩枪 2
57.驱动机构 21
58.套筒接头 22
59.定位销 3
60.导向面 31
61.尼龙柱 4
62.加强筋 5
63.镂空区域 6
具体实施方式
64.下面通过实施例的方式进一步说明本实用新型，但并不因此将本实用新型限制在所述的实施例范围之中。
65.实施例1
66.如图1-5所示，本实施例提供一种电池包拆装机构101，包括托盘本体1和位于托盘本体1上的多个扭矩枪2，多个扭矩枪2呈阵列分布于托盘本体1上，多个扭矩枪2的位置与车用电池包上的多个锁定件分别一一对应，扭矩枪2用于施加扭矩至锁定件，使得多个锁定件解锁或锁止于车辆，实现车用电池包与车辆之间的拆卸或安装。
67.由于车辆上的电池包通过锁定件被安装至车辆底盘上，需要拆卸或安装电池包就必须先解锁或锁止锁定件。与此同时，锁定件的排布实际上与电池包的形状、重量分布等多种因素相关，因此在设计时就已经被设计为具有特定的排布规律。本实施例中用于解锁或锁止锁定件的装置，也就是扭矩枪2，其排布规律与锁定件的排布规律相同，多个扭矩枪2的位置与车用电池包上的多个锁定件分别一一对应。在托盘本体1上设置多个分别与锁定件位置相对应的扭矩枪2，多个扭矩枪2能够同时对多个锁定件进行解锁或锁止，以实现车用电池包与车辆之间的拆卸或安装，大幅提高了解锁的效率和稳定性。
68.如图1-5所示，在本实施例中，多个扭矩枪2分别位于托盘本体1的四周外缘及托盘本体1的中间区域。具体地，本实施例在托盘本体1的四周外缘和中间区域均设有多个扭矩枪2，在解锁过程中，当多个锁定件同时被解锁时，电池包下压至各扭矩枪2上。由于多个扭矩枪2分别位于托盘本体1的四周外缘及托盘本体1的中间区域，因而能够分摊整个电池包的载荷。
69.具体地，在本实施例中，托盘本体1上的各个区域都分布有扭矩枪，能够与不同车用电池包上不同位置分布的锁定件相匹配，从而能够满足不同车型，不同规格尺寸的电池包的解锁及所熟知要求，兼容匹配性高。例如，当电池包的外周设有锁定件时，此时锁定件可以仅与其位置对应的外周的扭矩枪配合并实现锁定或解锁，中间区域的扭矩枪无需工作；当电池包的中间区域设有锁定件时同理；当电池包的外周和中间区域均设有锁定件时，则所有的扭矩枪都工作。
70.如图1-5所示，在本实施例中，电池包拆装机构101还包括定位销3，定位销3设置在托盘本体1上。在托盘本体1上设置有定位销3，相应地，车辆的底盘或电池包上设置有与定位销3匹配的定位孔，利用定位销3和定位孔相互配合，能够实现车辆与电池包拆装机构101之间的定位对准，以确保各个扭矩枪2分别与对应的锁定件对准，使解锁和锁定过程对两者
之间的位置精度要求降低，提高解锁的成功率。
71.进一步地，在本实施例中，本实施例中的定位销3顶端具有导向面31，导向面31为自上而下直径逐渐增大的锥形面或圆台面。当定位销3插入电池包以及车辆底盘上预设的定位孔时，由于在定位销3顶端设有具有导向作用的斜面，使定位销3得以更容易地插入定位孔，有助于提高对准效率。
72.本实施例中，定位销3顶端的导向面31为自上而下直径逐渐增大的圆弧面，并且圆弧向外侧凸出。而在本实用新型的其他实施例中，导向面31也可以是自上而下直径逐渐增大的锥形面。在本实施方式中，定位销3插入电池包以及车辆底盘上预设的定位孔时，导向面31能起到较好的导向作用，并且相对而言锥形面而言，其磨损程度更低。
73.而在其他的实施方式中，定位销3的顶端，也即是导向面31的顶端，并不一定是尖顶的，也可以是平顶的。由于定位孔的孔径与定位销3的最大直径相同，因此在误差允许的范围内，可以适当地将定位销3顶端部分去除，形成侧面为向外凸出的圆弧形的圆台面。
74.在本实施例中，将斜面设置为锥形面或圆台面，使定位销3的顶部细、底部粗，较细的顶端能够快速与定位孔对准并插入定位孔中，较粗的底部能够在定位销3完全插入定位孔中以后与定位孔的侧壁紧密贴合，避免定位销3在定位孔内发生晃动，确保定位销3稳定可靠的插入在定位孔内，进而保证对准精度。这种方式降低了定位销3的高度，但对精度的要求稍高。本领域技术人员可以根据实际使用需求，采用更为合理的定位销3的形式。
75.进一步地，定位销3的数量为多个。多个定位销3能够有效防止电池包相对与定位销3发生旋转或扭转。具体地，本实施例中定位销3的数量为两个。并且，在本实施例中，两个定位销3分别位于托盘本体1的中心的两侧。通过设置两个定位销3，保证电池包拆装机构101能够在其所在的平面内不发生水平移动，从而进一步提高解锁的稳定性。进一步地，位于托盘本体1中心两侧的两个定位销3能够有效防止电池包相对与定位销3发生旋转或扭转，能够进一步提高换电过程中的稳定性，并且最为节省材料、有效减少了部件数量。
76.在本实施例中，电池包拆装机构101还包括支撑件。支撑件连接于托盘本体1上，支撑件伸出托盘本体1上表面的高度低于扭矩枪2伸出托盘本体1上表面的高度。通过在托盘本体1上设置支撑件，使车用电池包在解锁后落在支撑件上，而不是直接落在托盘本体1上，减少了车用电池包对托盘本体1造成的冲击。
77.电池包拆装机构101具有初始状态和换电状态，处于初始状态时，电池包拆装机构101不工作，处于换电状态时，扭矩枪2对锁定件进行解锁或锁止操作。电池包拆装机构101处于初始状态和换电状态时，支撑件不承载电池包，此时，支撑件伸出托盘本体1上表面的高度低于扭矩枪2伸出托盘本体1上表面的高度，从而能够避免支撑件对扭矩枪2造成干涉，确保扭矩枪2与锁定件快速对准，并快速准确地进行解锁或锁止操作，有助于提高换电效率。
78.进一步地，当车辆上的亏电电池包被拆下后，电池包落下由支撑件支撑承载，同样地，待安装到车辆上的满电电池包运输过程中也是有支撑件支撑承载。当支撑件承载电池包时，支撑件和扭矩枪之间的相对高度视车辆及电池包的具体结构而定，本实施例不做具体限定。具体地，若电池包下表面是一个水平平面，电池包在解锁之后，落在支撑件上，此时，需要保证支撑柱的上表面不低于扭矩枪的上表面，确保支撑柱稳定支撑电池包。而在其他实施例中，电池包下表面可能具有凸台或凹槽等结构，或者电池包锁定件安装处具有沉
孔等结构，从而导致电池包的下表面并不是一个水平平面，此时本领域技术人员应当参考电池包下表面的形状和支撑件的分布位置，来对支撑件和扭矩枪的高度进行调整，使其落下后能够满足电池包由支撑件支撑这一条件，以保证电池包的支撑稳定且保证扭矩枪不会受到损伤。此时，支撑件的上表面优选高于扭矩枪的上表面，但若扭矩枪部分容置于沉孔内或位于电池包表面的凹槽部位，扭矩枪不会干涉支撑柱支撑电池包，从而扭矩枪的上表面也可以高于或齐平于支撑件的上表面，本实施例并不做具体限定。
79.本领域技术人员应当理解，虽然本实施例中支撑件上表面上的高度要高于扭矩枪伸出托盘本体上表面的高度，但实际上两者的绝对高度并不是影响电池包落下后由支撑件支撑的关键。对于下表面的形状不规则的电池包，可以以支撑件或扭矩枪与电池包之间的距离作为参考，来设置两者的高度关系。
80.在本实施例中，多个支撑件至少设置于托盘本体1的四周外缘。在本实用新型中，外缘的支撑件能够有效防止车用电池包在托盘本体1上发生翻转，提高托盘本体1承载车用电池包时的稳定性。
81.进一步地，多个支撑件还设置于托盘本体1的中间区域，以支撑车用电池包中心附近的部分。在本实施例中，中间区域的支撑件和边缘的支撑件共同支撑车用电池包，载荷分布更均匀，有助于进一步提高托盘本体1承载车用电池包时的稳定性。
82.具体地，本实施例中的支撑件为尼龙柱4，数量为八个。其中，有六个设置在托盘本体1的四周外缘，有两个设置在托盘本体1的中间区域。八个尼龙柱4关于托盘本体1的中心轴线呈轴对称分布。本实施例中，采用尼龙柱4作为支撑件使用，既能够保证支撑强度，又能够避免支撑件对车用电池包造成碰撞损伤。
83.另外，本实施例中所有支撑件的高度均相同。也就是说，当电池包落下时，同时接触所有的支撑件。这样可以最大程度地减少单个支撑件受到的冲击力。同时，也能够利用多个支撑件共同承托车用电池包，使载荷分布更合理。
84.本领域技术人员应当理解，本实施例中的支撑件为安装于托盘本体1上的圆柱形结构，而在实际设计与制造过程中，可以采用多段或多级连接的形式，以形成稳固的支撑结构，并且几何形状也不局限于圆柱形。本领域技术人员应当综合考虑电池包本体的重量与托盘本体1上零部件的布局，来选用合适的支撑件。
85.在本实施例中，托盘本体1上设置有加强筋5。加强筋5沿托盘本体1的长度以及宽度方向布置。
86.具体地，在本实施例中，加强筋5与支撑件位置对应，并且设置于托盘本体1的下表面。在本实施例中，在托盘本体1上设置加强筋5能够有效提升托盘本体1的抗弯性能，增强托盘本体1的结构强度，从而增加托盘本体1的承载力。
87.由于本实用新型中的扭矩枪2和定位销3都设置于托盘本体1上，如果托盘本体1因为受到电池包的压力而发生弯曲，则整个托盘本体1上的零部件的相对位置都会发生变化，这对换电的成功率产生的影响很大。因此，在本实用新型中需要加强筋5来提高托盘本体1的抗弯性能。
88.如图1所示，在本实施例中，将加强筋5设置于托盘本体1的下方，能够避开扭矩枪2布置，并且能够留出托盘本体1上方用于承载车用电池包的空间，使结构布局更合理。同时，在托盘本体1的长度和宽度方向同时设置加强筋5，使加强筋5能够有效分摊支撑件所承载
的载荷，能够有效防止托盘本体1承载大部分的载荷而被过重的车用电池包损坏。
89.进一步地，在本实施例中，长度方向和宽度方向上的加强筋5，即横向与纵向的加强筋5，互相连接。具体地，是以相对设置的卡口相互卡接的形式实现连接。而对于其他形式的加强件，也可以采用紧固件连接或者焊接连接等形式，将横向与纵向的加强筋5连接成一个整体，此时整个托盘本体1具有更高的抗弯性能。
90.在本实施例中，托盘本体1上具有镂空区域6。在托盘本体1上设置镂空区域6，能够在有效减轻托盘本体1的重量的同时尽可能降低对托盘本体1结构强度的影响。
91.同时，对托盘本体1进行减重设计，还有助于减轻换电机器人100的整体的重量。在具备同样的动力部分的情况下，较轻的换电机器人100能够工作更长的时间，这样也有利于节约能耗，同时还能够方便换电机器人100的运输和使用。
92.另外，在本实施例中，所有扭矩枪2伸出托盘本体1上表面的高度均相同。由于在本实用新型中，所有扭矩枪2均位于同一平面内，能够更好地与车用电池包以及锁定件相适配，进一步提高解锁的成功率。
93.进一步地，扭矩枪2包括驱动机构21和套筒接头22，驱动机构21与套筒接头22连接，驱动机构21驱动套筒接头22产生扭矩。
94.在本实用新型中，驱动机构21用于驱动套筒接头22产生扭矩，套筒接头22产生扭矩对锁定件进行解锁或锁止操作。通过驱动机构21来驱动套筒接头22，从而使其具有足够的扭矩实现解锁或锁止，便于控制套筒接头22。
95.具体地，多个驱动机构21与多个套筒接头22一一对应设置。在本实施例中，驱动机构21包括电机和与电机相连的减速机。利用一个驱动机构21对应地控制一个套筒接头22，来实现电池包拆装机构101中所有套筒接头22的工作，能够提高解锁的精度。
96.在本实用新型的其他实施方式中，电池包拆装机构101还包括传动机构。传动机构分别与驱动机构21和多个扭矩枪2相连，以实现驱动机构21与多个扭矩枪2之间的传动。通过传动机构实现驱动机构21与套筒接头22之间的传动，能够仅使用一个驱动机构21同时驱动多个套筒接头22，降低了部件数量，利于节约成本。
97.在本实施例中，扭矩枪2除驱动机构和套筒接头以外，还包括扭矩枪安装座，扭矩枪安装座设置在托盘本体1上。具体地，扭矩枪安装座和驱动机构21分别设置在托盘本体1的两侧，扭矩枪安装座整体上为圆筒形，扭矩枪安装座的腔室内容纳有减速机，减速机的输入端与驱动机构21的输出轴连接，减速机的输出端与套筒接头22的一端连接，套筒接头22的另一端伸出至扭矩枪安装座外侧。减速机优选为谐波减速器，谐波减速器将驱动机构21的动力转换为低转速高扭矩，这样一来可以满足驱动套筒接头22旋转，并且借助高扭矩来锁定或解锁锁止件。进一步地，本实施例中，扭矩枪2还包括预压弹簧，预压弹簧套接于减速机的输出轴外侧，并与套筒接头22部分套接，设置预压弹簧便于提供均匀的向上推力。
98.具体地，套筒接头22的端部的形状与锁定件的形状匹配，套筒接头22的端部还设有导向面，导向面用于套筒接头22的端部与锁定件相配合。套筒接头22的端部的外周面还设有限位台，限位台用于限制套筒接头22的端部与锁定件相配合的深度，避免插入过深。
99.进一步地，扭矩枪2还包括弹性复位件，弹性复位件套设于套筒接头22的外周面，用于使套筒接头22复位。由于套筒接头22相对于其轴线方向能够摆动，从而能够增大套筒接头22的活动范围，即使套筒接头22与锁定件的相对定位出现误差，能够摆动的套筒接头
22依然可以卡住锁定件。此时，弹性复位件能够驱使套筒接头22复位，进而实现对锁定件的扭转。优选地，弹性复位件可以但不局限于为方形弹簧、波形弹簧或橡胶套。
100.本实施例还提供一种换电机器人100。换电机器人100包括如上所述的电池包拆装机构101及举升机构和行走机构。其中，托盘本体1分别与举升机构和行走机构连接。行走机构用于将换电机器人100移动至车辆底盘下方。举升机构则用于将换电机器人100上的电池包拆装机构101举升至换电位置。
101.具体地，在本实施例中，换电机器人100为移动式换电机器人，换电机器人100具有行走机构，能在换电通道内进行移动。进一步地，该移动式换电机器人还包括升降机构，升降机构用于带动电池包拆装机构101升降以完成解锁和锁止操作。更进一步地，本实施例中具有两个换电机器人，分别用于执行电池包的解锁和锁止。而在本实用新型的其他实施例中，换电机器人100也可以不具有行走机构，而是直接固定在换电位置上，此时换电机器人100为固定式。相应地，固定式换电机器人通过举升机构的重复工作来分别实现电池包的解锁和锁止两种操作，从而实现电池包拆装机构101的升降，完成换电步骤。本领域技术人员应当理解，上述两种换电机器人均能够实现电池包的拆装，并且也具有相同的上述的电池包拆装机构101，故均落入本实用新型的保护范围。
102.进一步地，以下以换电机器人100为移动式换电机器人为例具体说明换电机器人100的换电过程。
103.当换电机器人100执行拆卸车辆电池包的操作时，行走机构先将换电机器人100的位置调节至车辆电池包的正下方，升降机构再将电池包拆装机构101升起。此时，电池包拆装机构101上的扭矩枪2通过套筒接头22与车辆上的锁定件相对接。进一步地，扭矩枪2的驱动机构21输出扭矩，并通过套筒接头22传递至车辆上的锁定件，车辆上的锁定件被卸下，车辆电池包自然落下至支撑件上。随后升降机构将电池包拆装机构101整体降下，行走机构将换电机器人100移出工作位置，完成车辆电池包的拆卸过程。进一步地，行走机构将换电机器人100移动至电池转运设备。具体地，本实施例中的电池转运设备为码垛机。随后，再由电池转运设备将该取下的亏电电池包转运至充电架上以进行充电。
104.当换电机器人100执行安装车辆电池包的操作时，行走机构先将载有车辆电池包的换电机器人100的位置调节至车辆电池包的正下方，升降机构再将载有车辆电池包的电池包拆装机构101升起。此时，电池包拆装机构101上的扭矩枪2通过套筒接头22与车辆上的锁定件相对接。进一步地，扭矩枪2的驱动机构输出扭矩，并通过套筒接头22传递至车辆上的锁定件，车辆上的锁定件被锁止，车辆电池包被固定在车辆上，随后升降机构将电池包拆装机构101整体降下，换电机器人100移出工作位置，完成车辆电池包的安装。
105.虽然以上描述了本实用新型的具体实施方式，但是本领域的技术人员应当理解，这仅是举例说明，本实用新型的保护范围是由所附权利要求书限定的。本领域的技术人员在不背离本实用新型的原理和实质的前提下，可以对这些实施方式做出多种变更或修改，但这些变更和修改均落入本实用新型的保护范围。