车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统与流程

本发明涉及一种车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

背景技术：

1、专利文献1的制动控制装置适用于具备对车辆赋予驱动力以及执行再生制动力bpr的第二马达、和通过调整对车轮设置的轮缸内的液压而对车辆赋予执行液压制动力bpp的液压制动装置的车辆，在基于制动操作量y的减少而使执行液压制动力bpp减少时，实施使通过第二马达赋予车辆的执行再生制动动力bpr减少的补正处理。

2、现有技术文献

3、专利文献

4、专利文献1：(日本)特开2015-140080号公报

技术实现思路

1、发明要解决的课题

2、但是，由摩擦制动产生的减速度在响应性和精度上有限度。

3、因此，例如，在频繁地反复进行微小的减速的情况或急减速的情况下，由于摩擦制动的响应延迟而在实际减速度与指令值之间产生过渡性的误差。

4、另外，在某一定以上的大小的减速度指令继续的情况下，由于摩擦制动力的非线性，有时在实际减速度和减速度指令值之间产生恒定的误差。

5、本发明是鉴于以往的实际情况而完成的，其目的在于，提供一种在具备再生制动装置和摩擦制动装置的车辆中，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，从而提高实际减速度相对于减速度指令的正确性的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统。

6、用于解决课题的方案

7、根据本发明，在其一个方式中，对于针对车辆的减速度指令，推定相对于作用于摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由摩擦制动力产生的第一减速度，求出从减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，输出基于所述减速度指令产生摩擦制动力的第一指令，输出基于所述第二减速度产生再生制动力的第二指令。

8、发明效果

9、根据本发明，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，从而提高实际减速度相对于减速度指令的正确性。

技术特征：

1.一种车辆控制装置，该车辆控制装置设置于车辆，所述车辆具备对车轮产生再生制动力的再生制动装置和对所述车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置，

2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

4.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

5.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

6.如权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

7.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

8.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

9.如权利要求7所述的车辆控制装置，其特征在于，

10.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

11.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

12.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

13.如权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

14.一种车辆的车辆控制方法，所述车辆具备对车轮产生再生制动力的再生制动装置和对所述车轮产生摩擦制动力的摩擦制动装置，所述车辆控制方法的特征在于，

15.一种车辆控制系统，所述车辆控制系统的特征在于，具备：

技术总结
本发明的车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制系统对于针对车辆的减速度指令，推定相对于作用于摩擦制动装置的摩擦垫的力的减速度的特性所引起的、由摩擦制动力产生的第一减速度，求出从减速度指令减去所述第一减速度后的第二减速度，输出基于所述减速度指令产生摩擦制动力的第一指令，输出基于所述第二减速度产生再生制动力的第二指令。由此，能够补偿由摩擦制动产生的减速度的实现性的不确定性，提高实际减速度相对于减速度指令的正确性。

技术研发人员：伊庭达哉,上野健太郎,野间大介
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/12