自主车辆运动之阻止的制作方法

本发明涉及一种根据权利要求1或2的前序部分所详细限定类型的用于在自主行驶模式中防止至少部分自主行驶的车辆运动的装置。本发明还涉及一种用于在自主行驶模式中利用这种装置防止至少部分自主行驶的车辆运动的方法。

背景技术：

1、自主行驶车辆且尤其是自主行驶的载货汽车在不久的将来就会出现在越来越多的道路上。尤其在自主行驶的载货汽车中是这样的，它们设计成一般呈自主行驶的牵引车辆的形式，其上可连接任何半挂车或挂车。半挂车列的连接于是在所谓的枢纽或运营站中进行，它们一般是私营的且被相应保护，从而在例如可布置在公路上的枢纽内仅允许预定人群接近/访问自行驶牵引车辆或半挂车列。

2、一般设计在此规定，由这种枢纽负责运营自主行驶模式中的所谓的4级行驶。自行驶车辆的所有行程于是在枢纽处开始和结束。自行驶车辆的协调、装载、半挂车或挂车的连接和脱离以及自行驶车辆的维护和检视在枢纽内进行。此外，枢纽希望有序开展半挂车和挂车在枢纽和顾客经销中心之间的整个转运物流。

3、在自行驶车辆如自行驶载重汽车中有技术缺陷的情况下于是按下述方式操作，即，枢纽和用于控制在枢纽外的自行驶载重汽车的控制中心彼此相应协调以保证自行驶车辆的交接和修理。在此，每个枢纽保证车辆的维护、检查、清洗、加油、例行修理、还有称重和调校所需要的基础设施，以使自行驶车辆正常运行。为了辅助自行驶车辆队列的维护，在此有大规模的it基础设施。

4、在枢纽之内和之外，现在在使用自行驶车辆时都出现如下状况，此时至少部分自主行驶的车辆在自主行驶模式中需要与人互动。例如，可能需要维护和修理例如还有边检等。

5、在此是这样的：自主4级车辆在技术上被设计成其能在一定域、所谓的odd(运行设计域)内执行行驶。对于枢纽应用，在此在第一步骤中假定应用领域主要在公路、高速公路等发生。这造成自主驾驶功能的技术实现暂且只能考虑在odd中出现的事件。在这种情况下在人与自主行驶车辆之间的安全互动因此还无法被完全保证。但尤其在维护、修理和检查工作时，必须保证车辆停止。即，车辆错误识别状况可能导致车辆运动，尽管例如机修工正在车辆之处或下方忙于工作。由自行驶车辆的这种错误行为造成的严重事故必须被避免。这原则上适用于所有类型的车辆，但这在自行驶载重汽车中是一项特殊挑战，因为它们因为其尺寸和重量而在潜在事故情况下可能造成严重受伤。

6、在实践中当前的车辆中也是这样的：一般设有用于启用或停用车辆静停功能的致动器。例如可以借助于开关，或者在老旧车辆中也单纯以机械方式拉紧车辆的手刹或驻车制动。于是，车辆无法运动或无法顺利运动。但现在在自主行驶模式中的自主行驶车辆或部分自主行驶车辆中可行的是，基于通过车辆传感器系统所识别的周围环境事件来松开驻车制动。在由车外服务器例如通过协调在枢纽内或也在枢纽外的车辆运动的控制中心控制车辆时，还可以通过控制中心的相应指令促使驻车制动松开和相应的车辆运动，而或许控制中心并未了解当前在维护车辆，或者或许在控制中心也有相应的误操作时。这是极其危险的并且总是带来事故危险，尤其是伴随人受伤的严重事故，因为在此情况下一般是人例如在从事车辆维护和/或车辆检查的工作。

7、从呈au 2011 213 807a1形式的其它一般现有技术中知道一种用于在车辆中在自主行驶模式和人工驾驶模式之间切换的系统和方法。在此情况下是这样的：人工驾驶模式在任何情况下都优先，故自主驾驶操作可由驾驶或控制车辆的人通过人工车辆操作来随时禁止。

8、关于其它一般现有技术，还从de 195 39 852c1中知道一种电子钥匙，其通过相应的通信路径与车辆联系，其中，通信可在钥匙侧按需被锁定或禁止。

9、由de 10 2016 116 861 a1公开一种用于在有限区域内以无人方式操作载货汽车的系统。载货汽车允许自主行驶模式并包括电动气压式停车制动系统，其设计成在存在合适的自主控制信号时触发驻车制动系统并且在无合适的自主控制信号时启动自动急刹。该系统包括控制模块和传输模块。控制模块设计成将合适的自主控制信号输出给电子气动驻车制动系统并且以无人方式控制载货汽车。传输模块设计成将针对载货汽车的控制从司机转交给控制模块。

10、de 101 46 770a1涉及一种用于无人驾驶式车辆的制动设备。它具有脚刹、手刹和急刹装置。至少车轴的车轮的轮制动器具备急刹致动器，其通过触发急刹过程而将对应的轮制动器切换到制动状态。急刹过程可以不仅人工借助急刹操作装置来触发，也可以自动借助监测装置在其已在无人驾驶中确定不允许的车辆运行状态时来触发。

技术实现思路

1、本发明的任务在于指明一种用于在自主行驶模式中防止至少部分自主行驶车辆运动的装置，其能安全可靠地防止车辆运动。

2、根据本发明，该任务在第一变型解决方案中通过一种具有权利要求1中的特征、在此尤其是权利要求1的特征部分之特征的装置来完成。第二变型解决方案在权利要求2中且也在此尤其在权利要求2的特征部分中有所描述。本发明装置的有利设计和改进方案分别来自其从属权利要求。在权利要求7中还指明一种用于在自主行驶模式中借助该装置防止至少部分自主行驶的车辆运动的方法。对于该方法，也从其从属权利要求中得到有利的设计和改进方案。

3、在根据本发明的装置中现在是这样的：利用至少一个呈可从车外接近的开关形式的致动器能启用或停用静停功能。在此根据本发明设有上级保护装置，用于就接近致动器和/或其操作予以控制。由此保证例如通过上级保护装置来保护该静停功能，它例如是关断行驶功能和/或拉紧手刹。只有当上级保护装置被解锁时，才可以进行也可被称为动作锁定开关(mbs)的致动器的操作，并且改变静停功能的状态。这确保了静停功能只能由人现场启用并且尤其是停用。在传感器误识别或从外部传达至车辆的行驶指令的情况下，上级保护装置于是也确保静停功能留在由致动器预定的状态下，直到通过上级保护装置又允许接近致动器，使得致动器又可被切换。保护装置本身在此被设计成它仅允许有权的人群接近致动器。

4、在本发明装置的第一变型解决方案中，该保护装置为此可以包括至少一个以机械方式通过钥匙可操作的锁具，以就接近致动器进行控制。该结构原则上与可锁闭的罩相似，可锁闭的罩在大客车中常被用于从客车外保护地关闭或打开客车门。相似的罩也可以设置在自主行驶车辆中。例如枢纽中的维护人员于是可以用钥匙打开该罩以相应操作致动器，例如以便启用和进而确保静停功能，使得车辆绝不运动。随后，罩被关闭且在整个维护期间保持锁上，因此不会发生可能导致相应事故的致动器意外作动。通过上级保护装置，在此还确保在此处所示的实施例中正好不具备配套的钥匙的无权之人不能停住例如在拥堵中的自主行驶车辆。

5、在本发明装置的第二变型解决方案中也可以规定，该保护装置包括至少一个用于与电子身份识别发送器通信的电子通信单元，其设立用于依据用于各自身份识别发送器的权利来进行访问控制。例如借助电子钥匙的电子保护机构现在可以取代前面的变型实施方式的机械钥匙。这可以非接触地实现，就像是在当前车辆中的所谓的无钥匙启动钥匙那样。也可以想到替代可行方式，例如使用移动式终端设备例如像智能手机作为用于通信单元的身份识别发送器。显然也可想到其它设计，例如像可识别数字、指纹、面孔、虹膜、眼睛等以使通信单元能识别相应的身份识别发送器的触摸板。

6、在相应的最简单的变型中，在此根据该装置的一个有利改进方案而规定，各自身份识别发送器的权利被存储在车辆通信单元中。在那里存储有权接近致动器的身份识别发送器，以便例如给枢纽内的维护人员提供作为钥匙的适当发送器，其允许借助上级保护装置在成功接近后实现例如罩的打开和关闭或者开关的电子操作。

7、一个相应的替代方案可以规定，该通信装置设立用于向车外服务器问询各自身份识别发送器的权利/授权。不同于将权利存储在车辆通信单元内，因此于是可以替代地或补充地将所述权利存储在车外服务器中。这具有如下重要优点，即，可以实现相应权利的简单高效改变。因此，例如当外部服务供应商在枢纽处工作以清理、维护车辆等时，能够通过例如与车辆控制中心或枢纽控制中心相连的或由其构成的车外服务器很简单地给予临时权利。在此情况下，临时权利可通过车外服务器按固定费率针对一段时间和/或针对某些车辆和/或某些地点被交付给某些人或下级企业。尤其是在需要也使车辆在枢纽外停止时，该功能是一项显著优势。因此例如在抛锚情况下，到达车辆的维护人员能够向车外服务器请求临时权利并且可被授权以便例如检查车辆抛锚原因、将半挂车转连到备用牵引车等。官方检查例如海关检查也可以通过这种方式来可靠进行，因为海关人员向车外服务器请求临时权利并且车外服务器或许在人或机构的身份检查之后相应授予其临时权利。

8、两个变型解决方案在此也可以相互组合，即，一并使用。

9、如已经描述地，该致动器作为车外开关被安装在车辆外部区域内。它在此可被机械作动和/或直接或也间接地通过电子指令被作动。该机械操作例如是翻转实际的机械开关，其于是发出相应电子信号给所需致动器以控制静停功能。作为其替代方式，切换也能只通过电子指令进行，例如通过智能手机上的应用程序、车辆区域内的触屏或者间接地例如通过应用软件来要求将相应指令从车外服务器发送到车辆。

10、如也已描述地，静停功能在启用时可包括刹车的至少一次挂入，以在出事故情况下或许作为行驶模式的相应电子锁定的补充而也机械锁定车辆。

11、根据本发明的用于在自主行驶模式中利用这种装置防止至少部分自主行驶的车辆运动的方法现在与之相应地规定，只在通过上级保护装置允许接近/访问/使用致动器之后，静停功能才能借助致动器被切换。上级保护功能因此总是优先于其它切换操作(它可能是外部行驶指令、基于传感器对环境条件检测的行驶指令等)。只有当在通过保护装置允许接近致动器后通过致动器停用该静停功能时，所述指令可以被相应实现。只要静停功能被启用，这就以电子方式或以机械的方式通过拉紧手刹而被相应阻止，就像前面已说明的那样。

12、在本发明方法的一个很有利的利用一种具有设立用于向车外服务器查询各自身份识别发送器的权利的通信单元的装置的改进方案中现在是这样的：车外服务器上存有永久权利和临时权利。这允许上述优点，尤其是例如对于在枢纽之内或之外的车辆上的临时工作如载货边检允许暂时接近致动器且因此提供在边检时启用静停功能的可能性，从而边检人员是安全的。

13、本发明方法的这个变型的另一个很有利的设计在此规定，车外服务器包括用于与人通信并识别人身份的机构，以给明确识别身份的人或人群授予临时接近权利。由此提供如下可能，即，例如通过现有的人员身份识别方法，例如是通过应用软件、借助视频聊天等，可以识别所述人的身份。它例如可以通过电子证书来证明并允许车外服务器的运营者例如将存储在电子证书中的特征如指纹或面孔与当前通过摄像头等传输的特征相比较。由此，人的身份可被相应识别。如果身份识别成功且所述人原则上有权利，则在这种身份识别之后可以授予例如临时权利。这可能例如对于在车辆在枢纽外抛锚时的维护作业或紧急应用来说是有意义的，但例如在已多次提到的海关人员检查时也是有意义的。