用于不同行驶表面的外倾角修改的制作方法

本公开涉及用于不同行驶表面的外倾角修改。具体地但非排他地，本公开涉及用于不同越野行驶表面的车辆的轮的外倾角修改。

背景技术：

1、当驾驶离开铺砌的道路(“越野”)时，可能会遇到通过从动轮的轮与表面接触印迹提供的推进力不足以保持前进的情景。

2、本发明的目的是解决与现有技术相关联的缺点中的一个或更多个缺点。

技术实现思路

1、根据本发明的方面，提供了一种用于控制车辆的致动器装置的控制系统，致动器装置能够对车辆的至少一个轮的外倾角角度进行修改，控制系统包括一个或更多个控制器，其中，控制系统配置成：接收指示车辆正在其上行进的低牵引力表面的表面信息；基于除了由表面信息指示哪个表面之外的一个或更多个标准来监测触发条件；并且根据指示低牵引力表面的表面信息以及根据触发条件的满足来控制车辆的致动器装置，使得所述至少一个轮的轮与表面接触印迹由于外倾角修改而相对于车辆横向移动。

2、在一些示例中，监测触发条件包括以下各者中的至少一者：启动人机接口，其中，触发条件通过检测人机接口的启用来满足；或者根据接收到的牵引力信息确定车辆的牵引力是否被预测或检测到低于牵引力阈值。

3、在一些示例中，监测触发条件包括根据牵引力信息确定车辆前进是否低于阈值，其中，车辆前进由车辆速度和/或车辆速度的导数指示。

4、在一些示例中，致动器装置包括主动外倾角致动器。

5、在一些示例中，致动器装置包括主动悬架系统的主动悬架致动器，主动悬架致动器配置成动态地控制用于车辆的各个轮的力-位移关系。

6、在一些示例中，控制致动器装置包括控制主动悬架系统以通过改变各组轮处的离地高度来修改各组的一个或更多个轮处的外倾角，并且其中，改变各组轮处的离地高度取决于以下各者中的至少一者：当前离地高度；轮铰接；或各个轮的转向角度。

7、在一些示例中，表面信息包括以下各者中的一者或更多者：指示低牵引力表面的车辆的选定地形模式；或从一个或更多个地形传感器获得的指示低牵引力表面的信息。

8、在一些示例中，控制系统配置成根据指示低牵引力表面的表面信息启动对外倾角修改的启用，并且配置成根据指示高牵引力表面的表面信息不启动对外倾角修改的启用。

9、在一些示例中，外倾角修改包括摆动外倾角修改。

10、在一些示例中，控制系统配置成在表面信息指示第一表面时而不在表面信息指示第二表面时启动摆动外倾角修改。

11、在一些示例中，控制系统配置成根据表面信息以及/或者根据指示车辆前进的牵引力信息来控制摆动外倾角修改的频率。

12、在一些示例中，受控频率小于15hz。

13、在一些示例中，控制系统配置成根据牵引力信息确定摆动外倾角修改的相位模式，其中，确定相位模式包括以下选项中的至少两者之间进行确定：引起车辆车身的摆动横向运动；引起车身的摆动偏航；或者在不引起车身运动的情况下的对称外倾角改变。

14、在一些示例中，控制系统配置成在牵引力信息指示车辆具有牵引力时确定摆动偏航，并且在牵引力信息指示车辆缺乏牵引力时确定横向运动或对称外倾角改变。

15、在一些示例中，外倾角修改包括稳态外倾角修改。

16、在一些示例中，控制系统配置成至少在表面信息指示车辙时启动稳态外倾角修改，并且如果表面信息未指示车辙则不启动稳态外倾角修改。

17、在一些示例中，控制系统配置成根据表面信息确定是否实现稳态外倾角修改。

18、在一些示例中，控制系统配置成根据指示改善的车辆前进的牵引力信息，从摆动外倾角修改向稳态外倾角修改或向无外倾角修改混合。

19、在一些示例中，控制系统配置成在外倾角被修改时还引起车辆的可转向轮的摆动转向角度变化。除了外倾角修改之外，通过摆动转向角度可以进一步提高牵引力。

20、根据本发明的又一方面，提供了一种用于控制车辆的致动器装置的控制系统，致动器装置包括能够单独地修改车辆的多个轮中的一个轮的外倾角角度的多个致动器，控制系统包括一个或更多个控制器，其中，控制系统配置成：接收指示车辆正在其上行进的低牵引力路面的路面信息；并且根据指示低牵引力表面的表面信息单独地控制致动器，使得轮的轮与表面的接触印迹由于外倾角修改而相对于车辆横向移动，其中，外倾角修改针对多个轮中的不同的轮具有不同的幅度和/或符号。

21、根据本发明的又一方面，提供了一种用于控制车辆的主动外倾角致动器的控制系统，主动外倾角致动器能够修改车辆的至少一个轮的外倾角角度，控制系统包括一个或更多个控制器，其中，控制系统配置成：接收指示车辆在其上行进的表面的表面信息；并且根据接收表面信息来控制车辆的主动外倾角致动器，使得所述至少一个轮的轮与表面的接触印迹由于外倾角修改而相对于车辆横向移动。

22、根据本发明的又一方面，提供了一种包括该控制系统的车辆。

23、根据本发明的又一方面，提供了一种控制车辆的致动器装置的方法，致动器装置能够修改车辆的至少一个轮的外倾角角度，该方法包括：接收指示车辆在其上行进的低牵引力表面的表面信息；并且根据指示低牵引力表面的表面信息来控制车辆的致动器装置，使得所述至少一个轮的轮与表面的接触印迹由于外倾角修改而相对于车辆横向移动。

24、根据本发明的又一方面，提供了一种计算机软件，该计算机软件在被执行时布置成执行该方法。根据本发明的又一方面，提供了一种非暂态计算机可读介质，该非暂态计算机可读介质包括计算机可读指令，该计算机可读指令在由处理器执行时使得本文中所描述的方法中的任一个方法或更多个方法被执行。

25、所述一个或更多个控制器可以共同包括：至少一个电子处理器，所述至少一个电子处理器具有用于接收信息的电输入；以及至少一个电子存储装置，所述至少一个电子存储装置电耦合至所述至少一个电子处理器并具有存储在其中的指令；并且其中，所述至少一个电子处理器配置成访问所述至少一个存储装置并执行在其上的指令，以便使控制系统引起方法的执行。

26、在本申请的范围内，明确意指的是，可以单独地或以落入所附权利要求范围内的任何组合的方式采用在前述段落、在权利要求中和/或在下面的描述和附图中阐述的各个方面、实施方式、示例和替代方案，以及特别是所述各个方面、实施方式、示例和替代方案的各个特征。也就是说，所有实施方式和/或任何实施方式的特征可以以落入所附权利要求的范围内的任何方式和/或组合进行组合，除非这些特征是不可兼容的。申请人保留修改任何原始提交的权利要求或相应地提交任何新的权利要求的权利，包括将任何原始提交的权利要求修改成从属于和/或并入尽管最初没有以该方式要求保护的任何其他权利要求的任何特征的权利。

技术特征：

1.一种用于控制车辆的致动器装置的控制系统，所述致动器装置能够对所述车辆的至少一个轮的外倾角角度进行修改，所述控制系统包括一个或更多个控制器，其中，所述控制系统配置成：

2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，监测所述触发条件包括以下各者中的至少一者：

3.根据权利要求1或2所述的控制系统，其中，监测所述触发条件包括根据牵引力信息来确定车辆前进是否低于阈值，其中，车辆前进由车辆速度和/或由车辆速度的导数指示。

4.根据权利要求1、2或3所述的控制系统，其中，所述致动器装置包括主动外倾角致动器。

5.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述致动器装置包括主动悬架系统的主动悬架致动器，所述主动悬架致动器配置成动态地控制用于所述车辆的各个轮的力-位移关系；并且可选地

6.根据任一前述权利要求所述的控制系统，其中，所述表面信息包括以下各者中的一者或更多者：

7.根据任一前述权利要求所述的控制系统，配置成根据指示低牵引力表面的所述表面信息来启动对所述外倾角修改的启用，并且配置成根据指示高牵引力表面的表面信息不启动对所述外倾角修改的启用。

8.根据任一前述权利要求所述的控制系统，所述外倾角修改包括摆动外倾角修改；并且可选地

9.根据权利要求8所述的控制系统，配置成根据所述表面信息以及/或者根据指示车辆前进的牵引力信息来控制所述摆动外倾角修改的频率；并且可选地，其中，受控频率小于15hz。

10.根据权利要求8至9中的任一项所述的控制系统，配置成根据牵引信息来确定所述摆动外倾角修改的相位模式，其中，确定所述相位模式包括在以下选项中的至少两者之间进行确定：

11.一种包括根据任一前述权利要求所述的控制系统的车辆。

12.一种控制车辆的致动器装置的方法，所述致动器装置能够对所述车辆的至少一个车轮的外倾角角度进行修改，所述方法包括：

13.一种计算机软件，所述计算机软件在被执行时布置成执行根据权利要求12所述的方法。

技术总结
一种用于控制车辆(100)的致动器装置(104)的控制系统(300)，致动器装置能够对车辆的至少一个轮的外倾角角度进行修改，控制系统包括一个或更多个控制器(301)，其中，控制系统配置成：接收(1004)指示车辆在其上行进的低牵引力表面的表面信息；并且根据接收表面信息来控制(1012)车辆的致动器装置，使得所述至少一个轮的轮与表面接触印迹由于外倾角修改而相对于车辆横向移动。

技术研发人员：赛义德·阿萨德·阿利,卢克·伯奇,丹尼斯·劳塞克,萨姆·布朗,阿内什·米斯特里,威廉·布尔多克,詹姆斯·凯利
受保护的技术使用者：捷豹路虎有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15