用于监测车辆的方法与流程

本发明涉及一种用于监测车辆的方法，该车辆具有车身、与车身连接的底盘、以及监测单元，该监测单元监测底盘是否损坏，并且在检测到底盘损坏的情况下，通过警告信号发生器产生警告信号。

背景技术：

1、在车辆中，许多有源底盘组件可以检测加速度和/或移动速度，例如在机电式侧倾稳定机构中的转子位置传感器和/或扭矩传感器、在电子转向机构中的力和/或转子位置传感器、高度传感器等。在故障的情况下和/或在缺陷的情况下，通常会出现表征性的特别是均匀的震动模式和/或表征性的振动，其可以由已经存在的传感机构识别到。然后通过评估对损坏情况进行分类，例如通过形成快速傅里叶变换(fft)或阶次分析来确定，这取决于车轮转速或其他合适的转速。合适的转速例如可以是底盘致动器的电机转速。根据识别到的底盘损坏的严重程度，可以向驾驶员发出不同的警告，这些警告可以以不同的方式传达给驾驶员。例如已知的是，以象形图和/或警告音的形式向驾驶员发出警告消息。然而，有时驾驶员会忽略此类警告消息。

技术实现思路

1、本发明的目的特别在于，使驾驶员更难以忽视由底盘损坏引起的警告消息。

2、该目的通过根据权利要求1的方法来实现。该方法的优选改进方案在从属权利要求和以下描述中给出。

3、一种用于监测车辆的方法，该车辆具有车身、与车身连接的底盘、以及监测单元，该监测单元监测底盘是否损坏，并在检测到底盘损坏的情况下，通过警告信号发生器产生警告信号，根据本发明，该方法特别是通过如下措施予以改进，警告信号发生器具有至少一个驱动器，通过该驱动器产生以特别是触觉的机械震动为形式的警告信号，优选地使得警告信号和/或震动作为触觉刺激可传送或被传送给特别是车辆的驾驶员。特别地，车辆的操作者被称为驾驶员。

4、警告信号因此特别是作为触觉刺激可传送给车辆的所述的或某个驾驶员。然而，驾驶员避开触觉刺激通常比避开例如象形图形式的视觉刺激更困难。优选地，警告信号作为触觉刺激可传送给或被传送给车辆的所述的或某个驾驶员。优选地，警告信号和/或特别是触觉的机械震动是震动警报或形成震动警报。

5、该车辆尤其是机动车辆，优选地是机动车，例如客车。诸如“至少一个”或“最少一个”的表述特别地也包括“一个”和/或“恰好一个”的含义。

6、驱动器特别是机电式驱动器。例如，驱动器具有至少一个致动器，和/或，驱动器例如由至少一个致动器形成。优选地，特别是通过监测单元使得驱动器是可控制的或被控制的，优选地使得可产生或将产生警告信号。

7、根据一种改进方案，通过警告信号发生器和/或通过驱动器，特别是直接或间接地将警告信号引入到底盘和/或车身中。由于驾驶员通常与车身接触，例如在乘客室中和/或在驾驶员座椅上，因此驾驶员可以容易地察觉到警告信号。特别地，驾驶员与车身的至少一部分接触。如果警告信号被引入底盘中，则其通常优选地经由轴承和/或连杆、特别是以阻尼方式传递至车身。

8、根据一种设计方案，底盘具有形成警告信号发生器的至少一个有源底盘组件。因此，特别是可以使用车辆中已有的组件作为警告信号发生器。至少一个有源底盘组件包括或形成例如有源减振器和/或有源车轮悬架和/或有源后桥转向机构和/或有源侧倾稳定机构，其特别是机电式侧倾稳定机构。

9、根据一项改进方案，车辆具有形成警告信号发生器的至少一个有源系统。因此，特别是可以使用车辆中已有的系统作为警告信号发生器。至少一个有源系统包括或形成例如线控转向系统和/或线控制动系统和/或线控油门系统和/或线控驱动系统。

10、车辆优选地具有至少一个、特别是有源减振器，该减振器形成警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的减振器驱动器，通过该减振器驱动器例如可改变或将改变减振器的长度，以产生警告信号。警告信号优选地通过减振器和/或减振器驱动器、特别是直接地或间接地、优选地可引入到或将被引入到车身和/或底盘中。减振器有利地设置在底盘中和/或底盘与车身之间。例如，减振器形成底盘和车身之间的连接。特别地，优选地通过减振器驱动器可改变减振器的长度。例如，由此可改变底盘和车身之间的距离。优选地通过减振器驱动器可产生或将产生以减振器的长度变化为形式的机械震动。减振器优选地集成到有源车轮悬架中。特别地，减振器是有源车轮悬架的一部分。

11、根据一种设计方案，车辆具有至少一个、特别是有源侧倾稳定器，其形成警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的稳定器驱动器，通过该稳定器驱动器，使得例如侧倾稳定器的两个端部(也称为稳定器端部)彼此相对地和/或相对于彼此地，特别是围绕优选地在车辆横向方向上延伸的稳定器轴线可旋转和/或被旋转，以产生警告信号。警告信号优选地通过侧倾稳定器和/或稳定器驱动器，特别是直接或间接地，优选可引入到或将被引入到车身和/或底盘中。侧倾稳定器有利地设置在底盘中和/或设置在底盘与车身之间。特别地，侧倾稳定器连接在车辆车桥的车轮或车轮悬架之间。有利地，每个稳定器端部都与车辆的所述的或某个车桥的车轮或车轮悬架之一连接。例如，侧倾稳定器在其稳定器端部之间安置在车身上。特别地，侧倾稳定器沿着所述的或某个稳定器轴线延伸。侧倾稳定器有利地是杆状的。例如，通过稳定器驱动器和/或侧倾稳定器，可产生或将产生以车身的侧倾运动为形式的机械震动。侧倾稳定器优选地集成到有源侧倾稳定机构和/或有源车轮悬架中。特别地，侧倾稳定器是有源侧倾稳定机构和/或有源车轮悬架的一部分。

12、根据另一改进方案，车辆具有至少一个、特别是有源后桥转向机构，该后桥转向机构形成警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的后桥转向机构驱动器，通过该后桥转向机构驱动器，优选地经由转向横拉杆，可调节或将调节例如车辆后桥的至少一个车轮的航迹或航迹角，以产生警告信号。警告信号优选地通过后桥转向机构和/或后桥转向机构驱动器，特别是地直接或间接地，优选可引入到或将被引入到车身和/或底盘中。后桥转向机构有利地设置在底盘中和/或设置在底盘与车身之间。后桥转向机构优选地集成到有源车轮悬架中。特别是，后桥转向机构是有源车轮悬架的一部分。

13、根据一种设计方案，车辆具有配备了方向盘的特别是有源转向装置，该转向装置形成警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的方向盘驱动器，通过该方向盘驱动器，警告信号特别是直接或间接地被引入到或可引入到例如方向盘中。方向盘优选地通过方向盘驱动器特别地围绕方向盘轴线可旋转。优选地，通过方向盘驱动器，可产生或将产生以方向盘围绕方向盘轴线的旋转运动为形式的机械震动。转向装置优选是电子转向装置，和/或例如由线控转向系统形成。特别地，方向盘驱动器包括至少一个致动器，该致动器例如也称为方向盘致动器。

14、根据一种改进方案，车辆具有至少一个配备了脚踏板的特别是有源脚踏板总成，该脚踏板总成形成至少一个警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的脚踏板驱动器，通过该脚踏板驱动器，警告信号特别是直接地或间接地被引入到或可引入到例如脚踏板中。脚踏板优选地通过脚踏板驱动器尤其围绕脚踏板枢转轴线可枢转。优选地，通过脚踏板驱动器，可产生或将产生以脚踏板围绕脚踏板枢转轴线的旋转运动为形式的机械震动。脚踏板例如是或形成制动踏板或加速踏板。脚踏板总成优选地是电子脚踏板总成和/或例如由线控制动系统或线控油门系统或线控驱动系统形成。特别地，脚踏板驱动器包括至少一个致动器，该致动器例如也称为脚踏板致动器。

15、根据一种设计方案，车辆具有配备了至少一个制动器的特别是有源制动装置，该制动装置形成至少一个警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的制动器驱动器，通过该制动器驱动器，至少一个制动器例如根据警告信号被触动或可触动。优选地，通过制动器驱动器，可产生或将产生以车辆的间歇性和/或周期性的制动减速为形式的机械震动。特别地，通过制动装置，车辆和/或车辆的至少一个车轮可减速和/或可制动，或者将被减速和/或制动。制动装置优选为电子制动装置和/或例如由线控制动系统形成。特别地，制动器驱动器包括至少一个致动器，该致动器例如称为制动器致动器。

16、根据一种改进方案，车辆具有车辆驱动器，该车辆驱动器形成至少一个警告信号发生器并且包括至少一个形成驱动器的车辆发动机，该车辆发动机例如根据警告信号被控制和/或加速，或者可控制和/或可加速。优选地，通过车辆发动机可产生或将产生以车辆的间歇性和/或周期性的加速为形式的机械震动。车辆驱动器优选地具有电子控制机构，和/或例如被集成到线控油门系统或线控驱动系统中。

17、特别地，警告信号如此强烈，以至于其可被驾驶员感知或将被驾驶员感知为触觉刺激。然而，警告信号优选地如此弱，使得其不会对车辆的驾驶行为和/或至少一个有源底盘组件的动作和/或至少一个有源系统的动作和/或驾驶员造成损害。

18、优选地设置一个或多个传感器，监测单元利用这些传感器监测底盘，特别是监测是否损坏。一个或多个所述传感器例如包括一个或多个加速度传感器和/或一个或多个声学传感器和/或一个或多个角位置发送器或转子位置传感器和/或一个或多个扭矩传感器和/或一个或多个惯性测量单元。优选地，底盘的至少一个或所述至少一个有源底盘组件和/或车辆的至少一个或所述至少一个有源系统包括一个或多个所述传感器或这些传感器中的至少一个或一部分。因此，为了监测底盘，可以使用车辆中已有的组件。结合一个或多个所述传感器提及的至少一个有源底盘组件例如包括或形成所述的或某个有源减振器和/或所述的或某个有源车轮悬架和/或所述的或某个有源后桥转向机构和/或所述的或某个有源侧倾稳定机构，该侧倾稳定机构特别是所述的或某个机电式侧倾稳定机构。结合一个或多个所述传感器提及的至少一个有源系统例如包括或形成所述的或某个线控转向系统和/或所述的或某个线控制动系统和/或所述的或某个线控油门系统和/或所述的或某个线控驱动系统。

19、由于所述的或某种底盘损坏，特别地在底盘中产生表征性的振动。优选地，特别是为了监测底盘是否发生所述的或某种损坏，通过监测单元来检测和/或监测发生在底盘中的振动。优选地，由监测单元检测和/或识别所述的或某种表征性的振动。有利地，借助监测单元，例如通过三角测量或通过特别是另一种定位方法，来定位底盘中的所述的或某种损坏。因而例如可以将底盘损坏归属于特定的底盘构件。例如，可以借助多个加速度传感器和/或多个声学传感器来执行定位或三角测量。一种或多种所述振动优选是机械振动。

20、特别是，不同类型的底盘损坏会在底盘中产生不同的表征性的振动。优选地，针对不同的底盘损坏，不同的振动模式被或将被存储和/或储存在监测单元中。不同的振动模式尤其表征不同的表征性的振动或所述的不同的表征性的振动。优选地，将底盘中发生的振动或底盘中发生的所述振动与这些振动模式进行比较，以便通过监测单元识别所述的或某种底盘损坏。振动模式被或将被特别指定。

21、根据一种设计方案，特别是因此通过所述的或某种底盘损坏而在底盘中产生表征性的振动，该振动由监测单元检测和/或识别和/或归属于振动模式之一。

22、根据一种改进方案，生成对应于表征性的振动的信号以作为警告信号。例如，警告信号用于放大和/或传导表征性的振动。

23、优选地，通过监测单元对于不同的底盘损坏可产生或将产生特别是不同的警告信号。根据第一替代方案或可选方案，警告信号例如包括多个在时间上彼此相继的震动脉冲，这些震动脉冲优选通过信号间歇而中断和/或彼此分开，在这些信号间歇中警告信号特别地不具有震动脉冲。通过震动脉冲的长度和/或通过信号间歇的长度和/或通过占空比，可以产生警告信号的不同变体。根据第二替代方案或可选方案，警告信号例如包括持久的震动脉冲。因此，第二替代方案或可选方案特别对应于没有信号间歇或信号间歇为零的第一替代方案或可选方案。对于不同的警告信号，机械震动的频率也可以不同。

24、优选地，基于震动模式可产生或将产生警告信号的机械震动。优选地，针对不同类型的底盘损坏，不同的震动模式被或将被存储和/或储存在监测单元中。有利地，特别是在监测单元中，给不同振动模式中的每一个分配不同的震动模式之一。优选地，特别是在识别出损坏之后，基于分配给相关联的振动模式的震动模式，可产生或将产生警告信号的机械震动。震动模式被或将被特别指定。

25、根据一种设计方案，通过监测单元，特别是附加地，可产生或将产生声音的和/或视觉的警告消息。因而例如可向驾驶员发出额外的警告提示。例如，通过监测单元，在检测到底盘损坏的情况下，首先产生声音的和/或视觉的警告消息，其随后在经过一段时间或延迟后是警告信号。视觉警告消息例如以光信号和/或象形图的形式发生。声音警告消息例如以声音信号或音调的形式发生。

26、补充于或替代于视觉警告消息(例如，以象形图的形式)和/或声音警告消息(例如，以警告音的形式)，根据本发明的一种设计方案，通过调控和/或控制底盘的至少一个有源底盘组件(例如有源减振器和/或有源车轮悬架和/或akc和/或erc)和/或车辆的至少一个有源系统(例如线控转向和/或线控制动和/或线控油门)，来产生警告信号。优选地，因而特别地可以将表征底盘损坏的振动叠加在和/或放大在正常的底盘运动上，优选地以便警告驾驶员。附加地或替代地，警告信号可以例如通过特别是短暂的加速控制脉冲和/或制动控制脉冲来产生。

27、优选地可以例如通过人工智能(ki)的方法对表征性的振动进行分类，以便针对不同的底盘损坏产生不同的震动模式作为警告信号。下面以“底盘损坏->震动模式”的形式给出了针对不同底盘损坏的不同震动模式的一些示例：

28、-车轮轴承损坏->每10秒一次短震动脉冲；

29、-橡胶轴承磨损->每2秒一次短震动脉冲；

30、-车轮螺母松动->连续震动脉冲。

31、此外可行的是，例如由所述的或某个驾驶员自由指定或允许指定针对不同底盘损坏的不同震动模式。为此，车辆和/或监测单元尤其具有输入设备。

32、还可行的是，在底盘损坏的情况下，首先发出视觉的和/或声音的警告消息，并且延迟地，例如在驾驶员忽略这些警告消息的情况下才产生警告信号。

33、底盘损坏的一个例子是车轮平衡配重的丢失。在线控转向系统作为有源系统的情况下，例如，转向的车轮与方向盘之间没有直接的机械耦合。底盘对转向的影响尤其通过方向盘致动器来进行显示，该方向盘致动器例如仅在有限的预定频率范围内将力和/或力矩引入方向盘，因此也仅仅向驾驶员传送关于实际作用在转向机构上的力和/或力矩的有限的信息。如果平衡配重丢失，底盘中的振动就会变得明显，其频率取决于车速。由于该频率也可以在指定频率范围之外，因此对于监测单元有意义的是，还能够在底盘中检测指定频率范围之外的振动，和/或在警告信号情况下还能够产生具有在指定频率范围之外的频率的振动。

34、此外，在底盘损坏的情况下，还可以对车辆驾驶进行主动干预，例如以便通过改变速度和/或调整重心来延迟由底盘损坏引起的故障组件的退化。

35、此外也可行的是，例如通过三角测量来定位底盘损坏，并通过警告信号来增强这种底盘损坏的表征性的振动，以鼓励驾驶员访问车间。