安装于交通设备的自平衡减振座椅的制作方法

1.本发明涉及减振座椅技术领域，尤指一种安装于交通设备的自平衡减振座椅。


背景技术：

2.自平衡是指运载设备，例如车辆在行进过程中，对于由路面凹凸不平引起的上下振动、急加速或急停引起的惯性位移能够实时感知并进行自动补偿，使车内的人员、设备或特殊物质始终处于相对平稳的一种平衡状态。
3.生活中，人们在乘坐汽车、轮船、游艇等交通工具时，会由于路况差、风浪大等因素时常感到晕车或晕船、颠簸、振动，严重时会发生呕吐等不适反应。还有在使用汽车、船舶等运载工具运输特殊设备或物质时，会由于摇晃、振动等因素导致设备损坏或物质变质。为解决上述问题，目前大多数措施都是采用被动减振的方式，具体地，车辆座椅或轮船座椅通常采用被动减振弹簧进行振动缓冲，以对上下颠簸的振动起到一定的振动隔离。另外，一般的座椅减振主要靠较厚的坐垫被动减振吸能，通过合理的设计能达到一定的减振效果，但是不能同时解决减振、摇晃、摆动、倾斜及长时间颠簸等问题。
4.进一步地，一般汽车内部空间较为狭小，尤其在高度方向上空间更是受限制，而且一般汽车的传动机构对应于中央扶手位置设置，使得该扶手位置呈凸起状，占据力车厢内部的一部分空间。而用于主动减振座椅的减振机构在满足于一定行程要求的前提下，体积都很大。因此，汽车内部不均匀的空间构造使得无法合理地将主动减振座椅布置于汽车内部。
5.因此，如何对现有技术中存在的技术缺陷进行改进，一直是本领域普通技术人员亟待解决的问题。


技术实现要素：

6.本发明的目的是提供一种安装于交通设备的自平衡减振座椅，通过将第一减振装置和第二减振装置设置于容置空间内部不同的高度位置，如此可有效避免座椅本体和容置空间内部发生位置的干涉，使得第一减振装置和第二减振装置在不影响座椅本体的尺寸布局，尤其是其宽度的情况下能够快速且精准地对座椅本体的上下、横滚及俯仰方向的运动自由度进行控制，使座椅本体保持平稳，从而可大大提高自平衡减振座椅的应用场景。
7.本发明提供的技术方案如下：
8.一种安装于交通设备的自平衡减振座椅，包括：
9.座椅本体、第一减振装置、第二减振装置、传感装置及控制装置；
10.所述传感装置安装于所述交通设备的容置空间内部，用以获取所述交通设备的运动信息；及
11.所述容置空间具有分别用于安装所述第一减振装置、所述第二减振装置的第一位置和第二位置，所述第一位置和所述第二位置不在同一高度；及
12.所述第一减振装置和所述第二减振装置用于连接所述座椅本体，使所述座椅本体
于初始状态时和所述交通设备的底盘相平行；
13.其中，所述控制装置根据所述运动信息控制所述第一减振装置和所述第二减振装置运行，以驱动所述座椅本体进行上下、俯仰及横滚运动，使所述座椅本体恢复平衡。
14.在一些实施方式中，所述第一减振装置包括两第一减振组件；及
15.所述第二减振装置包括两第二减振组件；及
16.所述座椅本体具有相对的第一侧边和第二侧边；
17.两所述第一减振组件对称设于所述座椅本体的第一侧边；
18.两所述第二减振组件对称设于所述座椅本体的第二侧边；及
19.沿所述座椅本体横向对应的一所述第一减振组件和一所述第二减振组件的倾斜方向相反。
20.在一些实施方式中，所述第一减振组件包括伺服电缸和第一弹簧阻尼器；
21.所述伺服电缸和所述第一弹簧阻尼器以并联的方式铰接于所述第一位置和所述第一侧边之间。
22.在一些实施方式中，所述第一减振组件还包括虎克铰和第一球铰；及
23.所述伺服电缸包括电缸本体和安装于所述电缸本体的电缸轴；
24.所述虎克铰安装于所述第一位置，所述第一球铰安装于所述第一侧边；
25.所述第一弹簧阻尼器的一端和所述电缸本体通过转动块铰接于所述虎克铰，所述第一弹簧阻尼器的另一端和所述电缸轴安装于所述第一球铰；
26.其中，所述控制装置根据所述运动信息控制所述电缸本体驱动所述电缸轴进行伸缩运动，以提供所述座椅本体上下或倾斜方向相反的作用力。
27.在一些实施方式中，所述第一球铰包括第一球头和第一球铰座；及
28.所述第一侧边设有用于安装所述第一球铰座的第一安装块；
29.所述第一球头安装于所述电缸轴的自由端，且内嵌于所述第一球铰座内；其中，两所述虎克铰对应于所述第一侧边的中间设置；及
30.两所述第一安装块分别设于所述第一侧边的两端；及
31.每一所述第一安装块用于安装所述第一球铰座的端面均呈倾斜设置。
32.在一些实施方式中，所述第二减振组件包括转动副、第二弹簧阻尼器、滑块和导向杆件；
33.所述转动副安装于所述第二位置，所述滑块铰接于所述第二侧边；
34.所述第二弹簧阻尼器和所述导向杆件以并联的方式连接于所述转动副和所述滑块；及
35.所述滑块设有供所述导向杆件穿设的滑孔；
36.其中，所述控制装置根据所述运动信息控制所述转动副驱动所述导向杆件沿纵向进行摆动，所述导向杆件在摆动的过程中，所述滑块相对于所述导向杆件滑动，以提供所述座椅本体上下或倾斜方向相反的作用力。
37.在一些实施方式中，所述第二减振组件还包括第二球铰；
38.所述第二球铰安装于所述滑块，且连接于所述第二侧边；
39.其中，所述第二侧边的中间位置设有用于安装两所述第二球铰的第二安装块；及
40.两所述转动副对应于所述第二侧边的两端设置。
41.在一些实施方式中，所述转动副包括伺服电机、减速器和输出法兰；
42.所述伺服电机通过固定座安装于所述第二位置，所述减速器安装于所述伺服电机的驱动端，及所述输出法兰安装于所述减速器，用于对接所述第二弹簧阻尼器和所述导向杆件。
43.在一些实施方式中，还包括：
44.安装于所述容置空间内部的承接支座；
45.所述传感装置、所述第一减振装置和所述第二减振装置均安装于所述承接支座；及
46.所述承接支座设有滑轨，所述容置空间内部设有和所述滑轨相适配的滑道，所述滑轨相对于所述滑道滑动，以对所述座椅本体相对于所述容置空间的位置进行调节。
47.在一些实施方式中，所述承接支座具有相互平行设置的第一承接部和第二承接部；
48.所述第一承接部用于安装所述第一减振装置，所述第二承接部用于安装所述第二减振装置；
49.其中，所述第一承接部所在的高度低于所述第二承接部所在的高度。
50.本发明的技术效果在于：
51.本专利中，通过将第一减振装置和第二减振装置分别安装于容置空间内部，且处于不同高度的第一位置和第二位置，如此可有效避免座椅本体和容置空间内部发生位置的干涉，使得在不影响座椅本体的尺寸布局，尤其是座椅本体宽度的情况下，第一减振装置和第二减振装置能够快速且精准地对座椅本体的上下、横滚及俯仰方向的运动自由度进行控制，使座椅本体保持平稳，从而可大大提高自平衡减振座椅的应用场景。
附图说明
52.下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细说明：
53.图1是本发明专利提供的自平衡减振座椅在一种状态下的结构示意图；
54.图2是本发明专利提供的自平衡减振座椅在另一种状态下的结构示意图；
55.图3是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
56.图4是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
57.图5是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
58.图6是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
59.图7是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
60.图8是本发明专利提供的自平衡减振座椅在又一种状态下的结构示意图；
61.图9是本发明专利提供的第一减振装置的结构示意图；
62.图10是图9所示的第一减振装置的第一减振组件的结构示意图；
63.图11是图2所示的第二减振装置的结构示意图；
64.图12是本发明专利提供的自平衡减振座椅的动力学模型图。
65.附图标号说明：
66.第一减振组件100；伺服电缸110；电缸本体111；电缸轴112；第一弹簧阻尼器120；虎克铰130；第一球铰140；第一球头141；第一球铰座142；转动块150；连接片160；第二减振
组件200；转动副210；伺服电机211；减速器212；输出法兰213；固定座214；第二弹簧阻尼器220；滑块230；滑孔231；直线轴承232；导向杆件240；限位挡片241；第二球铰250；传感装置300；座椅本体400；第一侧边410；第一安装块411；第二侧边420；第二安装块421；座椅靠背430；承接支座500；第一承接部510；第二承接部520。
具体实施方式
67.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对照附图说明本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，并获得其他的实施方式。
68.为使图面简洁，各图中只示意性地表示出了与发明相关的部分，它们并不代表其作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅此一个”，也可以表示“多于一个”的情形。
69.还应当进一步理解，在本技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
70.在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
71.另外，在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
72.根据本发明提供的一个具体实施例，如图1至图12所示，一种安装于交通设备的自平衡减振座椅，具体可包括座椅本体400、第一减振装置、第二减振装置、传感装置300及控制装置。传感装置300安装于交通设备的容置空间内部，用以获取交通设备的运动信息。及容置空间具有分别用于安装第一减振装置、第二减振装置的第一位置和第二位置，第一位置和第二位置不在同一高度。及第一减振装置和第二减振装置用于连接座椅本体400，使座椅本体400于初始状态时和交通设备的底盘相平行。其中，控制装置根据运动信息控制第一减振装置和第二减振装置运行，以驱动座椅本体400进行上下、俯仰及横滚运动，使座椅本体400恢复平衡。
73.本实施例中，通过将第一减振装置和第二减振装置分别安装于容置空间内部，且处于不同高度的第一位置和第二位置，如此可有效避免座椅本体400和容置空间内部发生位置的干涉，使得在不影响座椅本体400的尺寸布局，尤其是座椅本体400宽度的情况下，第一减振装置和第二减振装置能够快速且精准地对座椅本体400的上下、横滚及俯仰方向的运动自由度进行控制，使座椅本体400保持平稳，从而可大大提高自平衡减振座椅的应用场景。
74.值得一提的是，本实施例中，交通设备可为例如车辆、轮船或游艇等任意交通工具，本实施例提供的自平衡减振座椅可应用于任意交通设备上，在此不做任何限制。当然，
为了便于清楚详细地对本技术方案进行阐述，本发明提供的交通设备以车辆为例进行具体解释说明。其中，车辆具体可包括轮组、底盘、悬架及车厢等，悬架通过底盘组装于轮组上，车厢组装于悬架上，及自平衡减振座椅安装于车厢的容置空间内部。
75.进一步地，本实施例中，参见图1和图2，自平衡减振座椅还可包括安装于容置空间内部的承接支座500，传感装置300、第一减振装置和第二减振装置均安装于承接支座500。作为优选，承接支座500设有滑轨，容置空间内部，也即是车厢底部设有和滑轨相适配的滑道，乘客可根据实际使用需求来操作滑轨，使得滑轨相对于滑道滑动，以对座椅本体400相对于容置空间的位置进行调节，以供乘客寻求最舒适的坐姿。
76.具体地，当车辆因受到外力作用而发生例如前后俯仰运动、左右侧倾运动、上下运动及惯性运动等时，车辆自带的悬架会对车辆底盘部分高频低幅振动进行缓冲，低频振动及部分未缓冲的高频振动会通过悬架传递车厢，进而传递给承接支座500。进一步地，安装于承接支座500的传感装置300可实时采集承接支座500，也即是车辆的运动信息，并根据该运动信息主动控制第一减振装置和第二减振装置运行，通过第一减振装置和第二减振装置的衔接辅助配合，以实现对座椅本体400沿横滚、俯仰及上下方向运动自由度的控制。也即是提供座椅本体400相对于承接支座500倾斜及上下方向相反的作用力，两股力相互抵消，可使得座椅本体400不会跟随承接支座500同步发生姿态变化，可确保其能够始终保持平稳状态。本专利通过将第一减振装置和第二减振装置以并联的方式组装于座椅本体400和承接支座500之间，可形成一种自平衡式的减振系统，能够对座椅本体400进行有效减振，从而达到自平衡的减振效果，使座椅本体400始终保持平稳状态，从而能够在很大程度上提高乘客的舒适度。
77.目前市面上的大部分车辆为了提高整体结构的紧凑性，通常会牺牲车厢内部空间，例如车辆的传动机构通常是对应于中央扶手位置设置，使得该扶手位置呈凸起状，又例如容置空间对应于车轮的位置也呈拱形的凸起状，以形成对车轮的避让。因此，上述设置极易导致容置空间局部位置过高或者局部位置过低的状况发生，使得容置空间规整性较差。如此，受限于容置空间的不规整构造，十分不利于座椅本体400的顺畅安装。
78.基于此，本实施例可通过预先获取容置空间的内部构造，然后通过对承接支座500的具体构造进行改进，使得承接支座500和容置空间底部的轮廓相适配，确保承接支座500能够紧密地贴合于容置空间底部。
79.也即是说，本实施例可不对承接支座500的具体构造作任何限制，仅需确保其能够和容置空间底部的轮廓相适配即可，任意结构上的变换均在本专利的保护范围之内。
80.作为本实施例的一个优选示例，参见图1和图2，当容置空间底部的第一位置所在的高度低于第二位置所在的高度时，通过以弯折或冲压或浇注等任意方式将承接支座500设置呈具有相互平行设置的第一承接部510和第二承接部520。其中，第一承接部510紧密贴合于第一位置，第二承接部520紧密贴合于第二位置，使得第一承接部510所在的高度低于第二承接部520所在的高度。进一步地，第一承接部510用于安装第一减振装置，第二承接部520用于安装第二减振装置，本示例可通过对第一减振装置和第二减振装置的结构进行优化设计，使得座椅本体400在初始状态，也即是未受到振动时始终和车辆的底盘相平行。通过上述设置可有效避免座椅本体400和容置空间内部发生位置的干涉，使得第一减振装置和第二减振装置在不影响座椅本体400的尺寸布局，尤其是其宽度的情况下能够快速且精
准地对座椅本体400的上下、横滚及俯仰方向的运动自由度进行控制，使座椅本体400保持平稳，从而可大大提高自平衡减振座椅的应用场景。
81.作为本实施例的进一步优化，参见图1和图2，座椅本体400具有相对设置的第一侧边410和第二侧边420，第一侧边410和第二侧边420用于供乘客的手部及臂部抵持，以调整坐姿。并且座椅本体400还设有座椅靠背430，用以供乘客背部倚靠，以缓解疲劳感。值得一提的是，本实施例中，可根据乘客的实际需求灵活在座椅本体400上设置坐垫、靠垫及扶手垫等，在此不作任何限制，任意对座椅本体400所进行的修饰均在本专利的保护范围之内。
82.进一步地，本实施例中，第一减振装置可包括两第一减振组件100，第二减振装置可包括两第二减振组件200。两第一减振组件100对称设于座椅本体400的第一侧边410，两第二减振组件200对称设于座椅本体400的第二侧边420。值得一提的是，本实施例中，沿座椅本体400横向对应的一第一减振组件100和一第二减振组件200的倾斜方向相反。具体地，参见图1和图2，两第一减振组件100和第一侧边410之间可形成倒置的等腰三角形构造，两第二减振组件200和第二承接部520之间可形成正置的等腰三角形构造，如此设置可有效确保两个第一减振组件100和两个第二减振组件200在配合的过程中，能够具备更多的运动姿势，从而能够使其精准且高效地抵消座椅本体400因受到路面振动而产生的加速度、倾斜幅度及上下运动幅度等，使得座椅本体400所受到的振动加速度、倾斜幅度及上下运动幅度显著减小甚至消失，确保座椅本体400能够始终保持姿态稳定。并且基于等腰三角形具备高稳定性的优点，可在确保座椅本体400保持平稳的同时，还能够大大强化其在使用过程中结构的稳固性。
83.本实施例中，参见图9和图10，第一减振组件100具体可包括伺服电缸110、第一弹簧阻尼器120、虎克铰130和第一球铰140。其中，伺服电缸110和第一弹簧阻尼器120以并联的方式铰接于第一位置和第一侧边410之间。具体地，伺服电缸110可包括电缸本体111和安装于电缸本体111的电缸轴112。作为优选，两个虎克铰130可优选安装于第一位置，也即是第一承接部510对应于第一侧边410的中间位置。及两个第一球铰140可优选安装于第一侧边410的两端。其中，第一弹簧阻尼器120的一端和电缸本体111通过转动块150铰接于虎克铰130，第一弹簧阻尼器120的另一端和电缸轴112安装于第一球铰140。具体地，弹簧阻尼器可通过一连接片160安装于电缸轴112的自由端。如此，可确保第一弹簧阻尼器120始终能够和伺服电缸110处于平行的状态，以实现两者的并联。
84.本实施例中，控制装置可根据传感装置300获取的运动信息控制电缸本体111驱动电缸轴112进行伸缩运动，以提供座椅本体400上下或倾斜方向相反的作用力。本实施例通过设置伺服电缸110可对处于低频高幅激励环境中的座椅本体400起到很好的减振效果。及并联设置的第一弹簧阻尼器120可对处于高频低幅激励环境的座椅本体400起到很好的减振效果。因此，两者的相互结合，可使得其能够同时能够在高频低幅和低频高幅的环境中对座椅本体400进行有效减振，使座椅本体400始终处于平稳状态。
85.进一步地，本实施例中，第一球铰140可包括第一球头141和第一球铰座142，及第一侧边410设有用于安装第一球铰座142的第一安装块411。第一球头141安装于电缸轴112的自由端，且可通过锁环锁紧于球铰座内。如此，在第一球头141和第一球铰座142的转动配合下，及在伺服电缸110的驱动下，座椅本体400能够始终跟随伺服电缸110运动，不会导致其在运动过程中出现卡死的现象，提高其运动的灵活性。其中，两第一安装块411分别设于
第一侧边410的两端，及每一第一安装块411用于安装第一球铰座142的端面均呈倾斜设置，如此可确保两个第一减振组件100和第一侧边410形成倒三角构造。
86.进一步地，本实施例中，参见图2和图11，第二减振组件200具体可包括转动副210、第二弹簧阻尼器220、滑块230、第二球铰250和导向杆件240。其中，两个转动副210安装于第二位置，也即是第二承接部520上。作为优选，两个转动副210可分别位于第二承接部520对应于第二侧边420两端的位置。相对应地，两个滑块230紧邻设置，且均铰接于第二侧边420的中间位置，第二弹簧阻尼器220和导向杆件240以并联的方式连接于转动副210和滑块230。如此，可使得两个第二减振组件200和第二承接部520之间形成正置的等腰三角形构造。
87.进一步地，本实施例中，参见图11，第二侧边420的中间位置设有一第二安装块421，该第二安装块421具有相对设置的两斜面，用于安装两第二球铰250。滑块230安装于第二球铰250，以实现转动副210和座椅本体400的动力传动连接。值得一提的是，本实施例中，第二球铰250的具体构造和第一球铰140相同，具体可包括第二球头和第二球铰250座，第二球铰250座安装于第二安装块421的斜面上，第二球头可通过锁环锁紧于第二球铰250座，以使得座椅本体400能够始终跟随第二减振组件200运动，不会导致其在运动过程中出现卡死的现象，提高其运动的灵活性。
88.进一步地，本实施例中，参见图11，滑块230设有供导向杆件240穿设的滑孔231。控制装置可根据传感装置300获取的运动信息控制转动副210驱动导向杆件240沿纵向进行摆动，导向杆件240在摆动的过程中，滑块230相对于导向杆件240滑动，从而带动座椅本体400同步运动，以提供座椅本体400上下或倾斜方向相反的作用力，使座椅本体400保持平衡。作为优选，为了提高导向杆件240在摆动过程中结构的稳固性，不会导致在座椅本体400的重力作用下而轻易发生弯折甚至断裂，可优选将导向杆件240设置为两根，相对应地，滑孔231也优选设为两个，且每一滑孔231内均可设置一直线轴承232，用于供导向杆件240穿设，以提高其沿滑块230滑动的顺畅度及灵活性。作为进一步优选，为了有效防止导向杆件240在摆动过程中脱离于滑块230，可优选在两导向杆件240的自由端安装一限位挡片241，如此，通过增设限位挡片241来将两导向杆件240的端部固定，可确保滑块230始终滑动连接于两导向杆件240，从而可有效规避转动副210在带动导向杆件240摆动的过程中击穿滑块230，从而降低安全隐患。
89.值得一提的是，本实施例中，控制装置可根据传感装置300获取的运动信息控制转动副210驱动导向杆件240摆动，以使滑块230能够相对于导向杆件240滑动，以提供座椅本体400上下或倾斜方向相反的作用力，且第二弹簧阻尼器220同步跟随滑块230进行伸缩运动，以对座椅本体400的振动进行衰减，实现对高频低幅振动的隔离。本实施例通过设置转动副210驱动导向杆件240摆动可对处于低频高幅激励环境中的座椅本体400起到很好的减振效果。及并联设置的第二弹簧阻尼器220可对处于高频低幅激励环境的座椅本体400起到很好的减振效果。因此，两者的相互结合，可使得其能够同时能够在高频低幅和低频高幅的环境中对座椅本体400进行有效减振，使座椅本体400始终处于平稳状态。
90.进一步地，本实施例中，转动副210具体可包括伺服电机211、减速器212和输出法兰213。伺服电机211为正反转电机，其可通过固定座214安装于第二位置，也即是第二承接部520上。减速器212安装于伺服电机211的驱动端，及输出法兰213安装于减速器212，用于
对接第二弹簧阻尼器220和导向杆件240。输出法兰213用以改变动力输出的方向，使得第二弹簧阻尼器220、导向杆件240和伺服电机211的动力输出轴相垂直设置，以适配于座椅本体400的构造。
91.本实施例中，参见图12，实现座椅本体400恢复平衡状态的具体过程可包括：
92.当车辆行驶于凹凸不平的路面时，车辆会发生例如前后俯仰运动、左右侧倾运动、上下运动及惯性运动，底盘会随着路面状况而发生不同方向的倾斜晃动及位移，车辆自带的悬架会对车辆底盘部分高频低幅振动进行缓冲，低频振动及部分未缓冲的高频振动会通过悬架传递车厢，进而传递给承接支座500。进一步地，安装于承接支座500的传感装置300可实时采集承接支座500，也即是车辆的运动信息，该运动信息具体可包括底盘于相对平衡状态下的姿态及加速度变化量，传感装置300从而将该运动信息输送至控制装置，通过控制装置的自平衡控制算法来进行机器人运动学或者动力学的计算，根据计算结果分别控制两个伺服电缸110及两个转动副210运行，通过调节两个伺服电缸110及两个转动副210的输出位移、速度和加速度，使得两个伺服电缸110及两个转动副210能够相互协调配合，以提供座椅本体400偏移及倾斜方向相反的作用力，两股力相互抵消，可使得座椅本体400逐渐恢复平衡，并始终保持平稳。且在两个第一弹簧阻尼器120和两个第二弹簧阻尼器220的减振作用下可有效减缓座椅本体400在运动过程中所产生的硬性碰撞挤压所带来的振动，大大提高乘客的乘车体验。如图3和图4所示，当座椅本体400发生横向的倾斜摇晃时，控制装置可通过自平衡控制算法分别控制两个伺服电缸110及两个转动副210运行，以驱动座椅本体400进行横滚运动，使座椅本体400恢复平衡。又如图5和图6所示，当座椅本体400发生前后的倾斜摇晃时，控制装置可通过自平衡控制算法分别控制两个伺服电缸110及两个转动副210运行，以驱动座椅本体400进行俯仰运动，使座椅本体400恢复平衡。又如图7和图8所示，当座椅本体400发生上下晃动时，控制装置通过自平衡控制算法分别控制两个伺服电缸110及两个转动副210运行，以驱动座椅本体400进行上下运动，使座椅本体400恢复平衡。
93.应当说明的是，上述实施例均可根据需要自由组合。以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。