一种目标车辆切入控制方法及其系统、车辆与流程

1.本发明涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种目标车辆切入控制方法及其系统、车辆。


背景技术：

2.随着汽车智能驾驶技术的逐渐普及，汽车智能驾驶的舒适性、稳定性和安全性，进一步受到关注。驾驶辅助系统除了自适应巡航主动加减速，还实时进周围目标车辆进行监控，当前方有车辆即将驶入本车道时，主动控制动力和刹车系统进行相对距离和速度控制，保持舒适性。目前智能驾驶还没有结合天气的目标车辆切入处理，恶劣天气时现有技术中不能对目标车辆的切入情况进行及时有效的处理从而影响安全性和舒适性。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种目标车辆切入控制方法及其系统、车辆，能对目标车辆的切入情况进行及时有效处理，提高驾驶辅助系统在不同天气情况时针对不同类型目标车辆切入的安全感和舒适性。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种目标车辆切入控制方法，步骤包括：探测本车周围潜在目标车辆，筛选出本车前方目标车辆；获取本车运动信息、前方目标车辆信息和本车所处环境信息，响应于目标车辆有切入本车道的可能性，识别本车所处天气和目标车辆类型，根据本车所处天气和目标车辆的类型匹配出本车进行减速度控制的时机，其中，不同天气和目标车辆的类型对应不同的减速度控制的时机。
5.进一步，所述不同天气和目标车辆的类型对应不同的减速度控制的时机，具体内容包括：若目标车辆的类型易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响小的天气，则目标车辆切入本车道第一百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响大的天气，则目标车切入本车道第二百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型不易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响小的天气，则目标车切入本车道第三百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型不易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响大的天气，则则目标车切入本车道第四百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；其中，目标车辆的类型包括易识别和不易识别；天气包括对目标识别和轨迹预测影响小的天气和对目标识别和轨迹预测影响大的天气；第一百分数、第二百分数、第三百分数和第四百分数通过标定得到。
6.进一步，易识别的目标车辆类型包括轿车，不易识别的目标车辆类型包括自行车、
摩托车，公共汽车和大卡车。
7.进一步，对目标识别和轨迹预测影响小的天气包括晴天、阴天、小雨天和中雨天，对目标识别和轨迹预测影响大的天气包括大雨、暴雨、冰雪天和雾霾天。
8.进一步，第一百分数、第二百分数、第三百分数和第四百分数依次等于30%、25%、25%和20%。
9.进一步，所述响应于目标车辆有切入本车道的可能性，具体执行以下步骤：根据前方目标车辆信息预测目标车辆的行驶轨迹，通过目标车辆行驶轨迹识别出目标车辆有切入本车道的可能性。
10.进一步，本车所处环境信息包括本车所处环境的光照、亮度、冰雪、雨、霜和雾。
11.进一步，所述前方目标车辆信息包括前方目标车辆相对速度、相对纵向加速度、相对横向加速度、相对纵向距离和相对横向距离、本车四周图像、目标图像信息和目标点云信息；所述本车运动信息包括本车速度、加速度、转向角和横摆角。
12.本发明还提供一种目标车辆切入控制系统，包括：数据获取模块，用于获取本车运动信息、前方目标车辆信息和本车所处环境信息；数据处理模块，用于检测目标车辆是否有切入本车道的可能性，感知本车所处天气，识别目标车辆的类型和根据本车所处天气和目标车辆的类型匹配出本车进行减速度控制的时机；所述数据获取模块与数据处理模块连接，所述目标车辆切入控制系统被配置为能执行所述的目标车辆切入控制方法的步骤。
13.本发明还提供一种车辆，包括所述的目标车辆切入控制系统。
14.本发明与现有技术相比较具有以下优点：本发明的目标车辆切入控制方法及其系统、车辆，预判目标车辆运动轨迹，同时基于感知到的天气环境，能够对目标车辆的切入情况进行及时有效处理，以提高驾驶辅助系统在不同天气情况时针对不同类型目标车辆切入的安全感、舒适性。
附图说明
15.图1为本发明目标车辆切入控制方法的流程图；图2为本发明目标车辆切入控制系统的示意图。
16.图中：1-数据获取模块，2-数据处理模块。
具体实施方式
17.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明。
18.参见图1所示，本实施例公开了一种目标车辆切入控制方法，步骤包括：探测本车周围潜在目标车辆，筛选出本车前方目标车辆；获取本车运动信息、前方目标车辆信息和本车所处环境信息，响应于目标车辆有切入本车道的可能性，识别本车所处天气和目标车辆类型，根据本车所处天气和目标车辆的类型匹配出本车进行减速度控制的时机，其中，不同天气和目标车辆的类型对应不同的
减速度控制的时机。
19.在本实施例中，所述不同天气和目标车辆的类型对应不同的减速度控制的时机，具体内容包括：若目标车辆的类型易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响小的天气，则目标车辆切入本车道第一百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响大的天气，则目标车切入本车道第二百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型不易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响小的天气，则目标车切入本车道第三百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；若目标车辆的类型不易识别以及本车处于对目标识别和轨迹预测影响大的天气，则则目标车切入本车道第四百分数即开始控制本车动力和刹车系统，进行减速度控制；其中，目标车辆的类型包括易识别和不易识别；天气包括对目标识别和轨迹预测影响小的天气和对目标识别和轨迹预测影响大的天气；第一百分数、第二百分数、第三百分数和第四百分数通过标定得到。
20.在本实施例中，目标车切入本车道的百分数为目标车辆切入本车道宽度的占比。
21.在本实施例中，易识别的目标车辆类型包括轿车，不易识别的目标车辆类型包括自行车、摩托车，公共汽车和大卡车。
22.在本实施例中，对目标识别和轨迹预测影响小的天气包括晴天、阴天、小雨天和中雨天，对目标识别和轨迹预测影响大的天气包括大雨、暴雨、冰雪天和雾霾天。
23.在本实施例中，第一百分数、第二百分数、第三百分数和第四百分数依次等于30%、25%、25%和20%。在某些实施例中，第一百分数、第二百分数、第三百分数和第四百分数可以取其他数值，根据标定得到。
24.在本实施例中，所述响应于目标车辆有切入本车道的可能性，具体执行以下步骤：根据前方目标车辆信息预测目标车辆的行驶轨迹，通过目标车辆行驶轨迹识别出目标车辆有切入本车道的可能性。基于本车同目标车的相对横向距离、相对纵向距离、相对纵向加速度和相对横向加速器等信息预判目标车辆运动轨迹。
25.在本实施例中，本车所处环境信息包括本车所处环境的光照、亮度、冰雪、雨、霜和雾。
26.在本实施例中，所述前方目标车辆信息包括前方目标车辆相对速度、相对纵向加速度、相对横向加速度、相对纵向距离和相对横向距离、本车四周图像、目标图像信息和目标点云信息；所述本车运动信息包括本车速度、加速度、转向角和横摆角。
27.参见图2所示，本实施例还公开了一种目标车辆切入控制系统，包括：数据获取模块1，用于获取本车运动信息、前方目标车辆信息和本车所处环境信息；数据处理模块2，用于检测目标车辆是否有切入本车道的可能性，感知本车所处天气，识别目标车辆的类型和根据本车所处天气和目标车辆的类型匹配出本车进行减速度控制的时机；
所述数据获取模块1与数据处理模块2连接，所述目标车辆切入控制系统被配置为能执行上述的目标车辆切入控制方法的步骤。
28.在本实施例中，数据处理模块2为驾驶域中央控制模块。
29.在本实施例中， 数据获取模块1包括雷达模块、图像感知系统和本车监控模块。本车监控模块为车身稳定控制器。
30.雷达模块包括前向雷达模块和侧向雷达模块，前向雷达模块和侧向雷达模块探测前方目标，获取前方目标车辆相对速度、相对纵向加速度、相对横向加速度、相对纵向距离和相对横向距离，并融合图像感知系统信息，输出给驾驶域中央控制模块以判断目标车辆类型。
31.图像感知系统包括用于探测前方图像，获取前方各种目标图像信息、点云信息的前视摄像头模块，以及用于探测本车四周图像，获取周围各种目标图像信息、点云信息的环视摄像头模块和周视摄像头模块，输出给雷达模块和驾驶域中央控制模块；图像感知系统还能够感知本车所处环境的光照、亮度、冰雪、雨、霜、雾等情况，输出给驾驶域中央控制模块以判断车辆周围是晴天、阴天、雨天、冰雪天、雾霾天。
32.本车监控模块获取本车运动信息，包括本车速度、加速度、转向角、横摆角等，输出给驾驶域中央控制模块。
33.动力系统将当前扭矩、档位信息提供给驾驶域中央控制模块。
34.驾驶域中央控制模块综合雷达模块、本车监控模块、图像感知系统信息，预测目标车辆行驶轨迹，判断可能切入本车道的可行性。同时综合本车所处天气环境，针对不同天气时对不同目标车辆类型进行差异化控制，以保持与目标车相对舒适的距离和速度。
35.本实施例还公开了一种车辆，包括上述的目标车辆切入控制系统。
36.本发明的目标车辆切入控制方法及其系统、车辆，预判目标车辆运动轨迹，同时基于感知到的天气环境，能够对目标车辆的切入情况进行及时有效处理，以提高驾驶辅助系统在不同天气情况时针对不同类型目标车辆切入的安全感、舒适性。
37.以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。