技术特征：
1.一种车辆泊出的系统，其特征在于，包括信号采集模块、信号处理模块、决策规划模块、车辆控制单元；信号采集模块，用于实时采集车辆周围的图像信息和点云信息；信号处理模块，用于对车辆泊入目标车位时采集的图像信息和点云信息进行处理，以得到车辆泊入的记忆地图和记忆路径；决策规划模块，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息，结合车辆泊出车位过程中信号采集模块实时采集的图像信息和点云信息，实时计算车辆泊出行驶路径；车辆控制单元，用于根据车辆泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。2.根据权利要求1所述的一种车辆泊出的系统，其特征在于，所述信号采集模块包括超声波雷达、毫米波雷达和环视相机。3.根据权利要求2所述的一种车辆泊出的系统，其特征在于，超声波雷达由若干upa超声波雷达和复数个apa超声波雷达构成。4.一种车辆泊出的方法，其特征在于，包括以下步骤：s1：车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；s2：当车辆激活泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；s3：车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；s4：按照s3得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。5.根据权利要求4所述的一种车辆泊出的方法，其特征在于，车辆泊出前，基于车辆物理学约束，建立车辆动力学模型，计算得出车辆泊出时的最小转弯半径r和最短行驶轨迹l
min
。6.根据权利要求5所述的一种车辆泊出的方法，其特征在于，最小转弯半径r根据以下公式得到：r＝l/tan(θ
max
)式中：r为最小转弯半径；l为车辆轴距；θ
max
为车辆最大前轮转角。7.根据权利要求5所述的一种车辆泊出的方法，其特征在于，当车位类型为垂直车位或鱼骨车位时，在车辆泊出前，其最佳出库点因满足：式中：r为最小转弯半径；cw为车辆宽度；safedist为安全距离，常数；(r
x
，r
y
)为转弯中心坐标；(p1
x
，p1
y
)为车位参考点坐标。
8.根据权利要求4所述的一种车辆泊出的方法，其特征在于，s2中的车辆泊出方向包括前泊出、后泊出、左泊出和右泊出。9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的车辆泊出控制程序，所述车辆泊出控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求4～8中任一项所述的车辆泊出的方法。10.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有车辆泊出控制程序，所述车辆泊出控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求4～8中任一项所述的车辆泊出的方法。
技术总结
本发明公开了一种车辆泊出的系统、方法、车辆及计算机存储介质，该方法包括以下步骤车辆泊入目标车位时，获取车辆在最后时刻泊入车位的图像信息和点云信息，并对图像信息和点云信息进行处理，从而得到车辆泊入目标车位的记忆地图和记忆路径；当车辆激活自动泊出时，通过记忆地图和记忆路径识别车位类型，并确定车辆泊出方向信息；车辆泊出过程中，结合车辆泊出车位过程中实时获取的图像信息和点云信息，实时计算得到车辆泊出行驶路径；按照得到的泊出行驶路径，控制车辆完成泊出操作。该方法能有效避免检测盲区和探测距离限制，导致障碍物探测不准甚至漏探测的情况，有效避免错误决策和车辆发生碰撞，保证泊出的安全性，也有利于提高泊出效率。提高泊出效率。提高泊出效率。
技术研发人员：张晋铭 田小康 党建民 万凯林 任凡
受保护的技术使用者：重庆长安汽车股份有限公司
技术研发日：2022.02.24
技术公布日：2022/5/20