一种坡道驻车控制方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及控制技术，尤其涉及一种坡道驻车控制方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.对于汽车、货车等车辆而言，能够爬上一定的坡度并实现坡道驻车是其必不可少的功能。车辆坡道驻车时，在车辆重力作用下，导致车辆产生与坡道方向平行的下溜力，该力作用在车轮上，会产生相应的下溜扭矩，如果驾驶员未踩下刹车，或者控制电子驻车epb以及p挡锁止，如果车辆目前档位为d挡，为使得车辆暂停在坡道，不发生溜坡引发危险，整车控制器(vehicle controller unit，vcu)控制驱动电机输出与下溜扭矩大小相等方向相反的扭矩。当驾驶员在坡道踩下刹车挂入p挡或者锁止epb时，会立即撤销驱动电机输出的扭矩。由于传动系统在前述驱动电机的扭矩作用下发生了扭转，当驱动电机输出扭矩的立即撤销，可能导致p挡挂入时棘爪与棘轮发生敲击产生噪声、振动与声振粗糙度问题(noise、vibration、harshness，nvh)，或者棘爪无法卡入棘轮，车辆发生溜坡问题或者是epb未完成锁止时，发生溜坡以及顿挫。


技术实现要素：

3.为解决上述技术问题，本技术期望提供一种坡道驻车控制方法、装置、设备及存储介质。
4.本技术的技术方案是这样实现的：
5.第一方面，提供了一种坡道驻车控制方法，所述方法包括：
6.在车辆驶入坡道的情况下，接收到驻车控制指令；
7.确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至控制模块，以使所述控制模块执行所述驻车控制指令确定车辆锁止时生成车辆锁止信号；
8.接收到所述控制模块返回的所述锁止信号时，撤销车辆的驱动电机输出第一扭矩。
9.上述方案中，所述确定车辆满足驻车条件时，所述方法还包括：按照预设速率将所述驱动电机输出的第二扭矩减小至所述第一扭矩。
10.上述方案中，所述接收到驻车控制指令之前，所述方法还包括：检测到油门踏板处于踩压状态，根据当前油门踩压深度确定所述驱动电机输出的第三扭矩；确定所述第三扭矩小于当前坡道的坡度对应的下溜扭矩时，确定所述下溜扭矩与所述第三扭矩之间的差值，得到扭矩差值；控制所述驱动电机再输出所述扭矩差值；所述第三扭矩与所述扭矩差值之和组成所述第二扭矩；其中，所述第二扭矩为与所述下溜扭矩方向相反大小相等的扭矩。
11.上述方案中，所述接收到驻车控制指令之前，所述方法还包括：检测到油门踏板未处于踩压状态，确定当前坡道的坡度对应的下溜扭矩；控制所述驱动电机输出与所述下溜扭矩方向相反大小相等的所述第二扭矩。
12.上述方案中，所述确定车辆满足驻车条件，包括：获取当前驱动电机的转速；基于
所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件；或者，获取当前车速；基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件。
13.上述方案中，所述驻车控制指令为p挡挂入指令，所述方法还包括：获取刹车信号；所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一转速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述车速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一车速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
14.上述方案中，所述驻车控制指令为电子驻车按键启动时生成的指令，所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述电子驻车按键允许启动时的第二转速时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述车速小于或者等于所述电子驻车按键允许启动时的第二车速时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
15.第二方面，提供了一种坡道驻车控制装置，所述装置包括：
16.接收单元，用于在车辆驶入坡道的情况下，接收到驻车控制指令；
17.处理单元，用于确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至控制模块，以使所述控制模块执行所述驻车控制指令确定车辆锁止时生成车辆锁止信号；
18.所述接收单元，用于接收到所述控制模块返回的所述锁止信号时，撤销车辆的驱动电机输出第一扭矩。
19.第三方面，提供了一种坡道驻车控制设备，包括：处理器和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器，其中，所述处理器配置为运行所述计算机程序时，执行前述方法的步骤。
20.第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该计算机程序被处理器执行时实现前述方法的步骤。
21.本技术公开一种坡道驻车控制方法、装置、设备及存储介质，车辆驶入坡道，确定接收到车辆锁止信号时，表明车辆已经处于锁止状态，即车辆稳定停留在坡道，此时撤销驱动电机输出的扭矩，避免车辆发生溜坡问题。例如，驻车控制指令为p挡挂入指令，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免p挡挂入时棘爪与棘轮发生敲击产生nvh问题，或者避免棘爪无法卡入棘轮时发生车辆溜坡问题；驻车控制指令为电子驻车启动时产生的指令，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，避免电子驻车未完成锁止时发生溜坡以及顿挫。
附图说明
22.图1为本技术实施例中坡道驻车控制方法的第一流程示意图；
23.图2为本技术实施例中坡道驻车控制方法的第二流程示意图；
24.图3为本技术实施例中坡道驻车控制装置组成结构的示意图；
25.图4为本技术实施例中坡道驻车控制设备组成结构的示意图。
具体实施方式
26.为了能够更加详尽地了解本技术实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本申
请实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本技术实施例。
27.本技术实施例提供了一种坡道驻车控制方法，图1为本技术实施例中坡道驻车控制方法的第一流程示意图，如图1所示，该坡道驻车控制方法具体可以包括：
28.步骤101：在车辆驶入坡道的情况下，接收到驻车控制指令。
29.驻车控制指令指的是控制车辆停止的指令。示例性的，驻车控制指令可以为p挡挂入指令或者电子驻车启动时生成的指令。其中，p挡挂入指令指的是通过对变速箱齿轮的锁止使得车辆处于停止状态，电子驻车启动时生成的指令指的是通过对车轮的锁止使得车辆处于停止状态。
30.示例性的，在车辆驶入坡道的情况下，驾驶员通过挡位手柄将挡位挂入p挡，使得vcu接收到p挡挂入指令，即驻车控制指令；或者通过启动电子驻车，使得vcu接收到电子驻车启动时生成的指令即驻车控制指令。
31.步骤102：确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至控制模块，以使所述控制模块执行所述驻车控制指令确定车辆锁止时生成车辆锁止信号。
32.示例性的，在一些实施例中，所述确定车辆满足驻车条件，包括：获取当前驱动电机的转速；基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件；或者，获取当前车速；基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件。
33.也就是说，根据当前驱动电机的转速或者当前车速，通过vcu确定车辆满足驻车条件时，再将驻车控制指令发送至控制模块，避免因驱动电机的转速或者车速过高时强制车辆停车，对车辆造成损坏，缩短车辆使用寿命。
34.驻车控制指令为p挡挂入指令时，在一些实施例中，所述方法还包括：获取刹车信号；所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一转速，且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
35.第一转速可以为p挡允许挂入时驱动电机的最大转速。
36.也就是说，驻车控制指令为p挡挂入指令时，确定当前驱动电机的转速小于或者等于p挡允许挂入时驱动电机的最大转速，且根据刹车信号判定刹车踏板已踩下，即两者同时满足时，表征车辆满足驻车条件。
37.或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定当前车速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一车速，且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足驻车条件。
38.第一车速可以为p挡允许挂入时车辆的最大车速。
39.也就是说，驻车控制指令为p挡挂入指令时，确定当前车速小于或者等于p挡允许挂入时车辆的最大车速，且根据刹车信号判定刹车踏板已踩下，即两者同时满足时，表征车辆满足驻车条件。
40.驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令时，在一些实施例中，所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二转速时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
41.第二转速可以为电子驻车允许启动时驱动电机的最大转速。
42.也就是说，驻车控制指令为电子驻车允许启动时生成的指令时，确定当前驱动电
机的转速小于或者等于电子驻车允许启动时驱动电机的最大转速，表征车辆满足驻车条件。
43.或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定当前车速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二车速时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
44.第二车速可以为电子驻车允许启动时车辆的最大车速。
45.也就是说，驻车控制指令为电子驻车允许启动时生成的指令时，确定当前车速小于或者等于电子驻车允许启动时车辆的最大车速，表征车辆满足驻车条件。
46.步骤103：接收到所述控制模块返回的所述锁止信号时，撤销车辆的驱动电机输出的第一扭矩。
47.锁止信号为表征车辆已经稳定停止在坡道的信号。
48.驾驶员坡道停车时，无论上坡还是下坡，在车辆重力作用下，导致车辆产生与坡道方向平行下溜力，该力作用在车轮上，会产生相应的下溜扭矩，因此，在接收到驻车控制指令之前，为保证车辆可暂停在坡道而不发生溜坡时，vcu控制驱动电机输出与下溜扭矩大小相等方向相反的第一扭矩。
49.vcu接收到表征车辆已经稳定停止在坡道的信号时，此时撤销驱动电机输出的第一扭矩，可避免车辆发生溜坡问题。
50.这里，步骤101至步骤103的执行主体可以为坡道驻车控制设备的处理器。
51.采用上述技术方案，车辆驶入坡道，确定接收到车辆锁止信号时，表明车辆已经处于锁止状态，即车辆稳定停留在坡道，此时撤销驱动电机输出的扭矩，避免车辆发生溜坡问题。例如，驻车控制指令为p挡挂入指令，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免p挡挂入时棘爪与棘轮发生敲击产生nvh问题，或者避免棘爪无法卡入棘轮，发生车辆溜坡问题。驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免由于驻车执行动作到实现驻车需要一定时间，这段时间内可能未踩下刹车所导致的车辆溜坡问题。
52.在上述实施例的基础上，本技术实施例进一步提供一种坡道驻车控制方法，图2为本技术实施例中坡道驻车控制方法的第二流程示意图，如图2所示，该坡道驻车控制方法具体可以包括：
53.步骤201：在车辆驶入坡道的情况下，接收到驻车控制指令。
54.驻车控制指令指的是控制车辆停止的指令。示例性的，驻车控制指令为p挡挂入指令或者电子驻车启动时生成的指令。其中，p挡挂入指令指的是通过对变速箱齿轮的锁止使得车辆处于停止状态，电子驻车启动时生成的指令指的是通过对车轮的锁止使得车辆处于停止状态。
55.示例性的，在车辆驶入坡道的情况下，驾驶员通过挡位手柄将挡位挂入p挡，使得vcu接收到p挡挂入指令，即驻车控制指令；或者通过启动电子驻车，使得vcu接收到电子驻车启动时生成的指令即驻车控制指令。
56.步骤202：确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至控制模块，并按照预设速率将所述驱动电机输出的第二扭矩减小至所述第一扭矩。
57.本技术实施例vcu确定车辆满足驻车条件时，vcu将驻车控制指令发送至控制模块，以使得控制模块执行驻车控制指令确定车辆锁止时生成车辆锁止信号，并且vcu没有立
即撤销助于车辆在坡道暂时驻车时驱动电机输出的第二扭矩，而是按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩，直至vcu接收到控制模块返回的车辆锁止信号时，确定车辆稳定停留在坡道，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩，避免车辆发生溜坡问题。
58.示例性的，驻车指令为p挡挂入指令，p挡挂入时没有立即撤销驱动电机输出的第二扭矩，而是在接收到控制模块返回的车辆锁止信号之前，按照预设速率一直减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到锁止信号，确定车辆稳定停留在坡道，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩，这样可避免p挡挂入时因立即撤销第二扭矩可能导致棘爪与棘轮发生敲击，产生nvh问题，或者棘轮回转速度较高，影响棘爪挂入，导致车辆溜坡问题。
59.示例性的，驻车指令为电子驻车启动时生成的指令，电子驻车启动时没有立即撤销驱动电机输出的第二扭矩，而是在接收到控制模块返回的车辆锁止信号之前，按照预设速率一直减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到锁止信号，确定车辆稳定停留在坡道，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩，可避免由于驻车执行动作到实现驻车需要一定时间，这段时间内可能未踩下刹车所导致的车辆溜坡问题。
60.示例性，在一些实施例中，所述确定车辆满足驻车条件，包括：获取当前驱动电机的转速；基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件；或者，获取当前车速；基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件。
61.示例性，在一些实施例中，所述驻车控制指令为p挡挂入指令，所述方法还包括：获取刹车信号；所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一转速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述车速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一车速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
62.示例性，在一些实施例中，所述驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令，所述基于所述驱动电机的转速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二转速时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，所述基于所述车速确定车辆满足所述驻车条件，包括：确定所述车速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二车速时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
63.驾驶员坡道停车时，无论上坡还是下坡，在车辆重力作用下，导致车辆产生与坡道方向平行下溜力，该力作用在车轮上，会产生相应的下溜扭矩，因此，在接收到驻车控制指令之前，为保证车辆可暂停在坡道而不发生溜坡时，vcu控制驱动电机输出与下溜扭矩大小相等方向相反的第二扭矩。
64.示例性的，在一些实施例中，所述接收到驻车控制指令之前，所述方法还包括：检测到油门踏板处于踩压状态，根据当前油门踩压深度确定所述驱动电机输出的第三扭矩；确定所述第三扭矩小于当前坡道的坡度对应的下溜扭矩时，确定所述下溜扭矩与所述第三扭矩之间的差值，得到扭矩差值；控制所述驱动电机再输出所述扭矩差值；其中，所述第三扭矩与所述扭矩差值之和组成所述第二扭矩；所述第二扭矩为与所述下溜扭矩方向相反大小相等的扭矩。
65.也就是说，当驾驶员踩下油门踏板时，vcu获取当前油门踩压深度，根据当前油门踩压深度确定当前驱动电机输出的第三扭矩，再将第三扭矩与当前坡道的坡度对应的下溜
扭矩进行比较，若小于下溜扭矩，确定第三扭矩与下溜扭矩之间的扭矩差值，再控制驱动电机增加补偿扭矩差值输出，即驱动电机输出的扭矩为第三扭矩与扭矩差值之和，即第二扭矩。
66.在一些实施例中，所述方法还包括：确定所述第三扭矩等于所述下溜扭矩时，所述第三扭矩即为所述第一扭矩。
67.也就是说，当驾驶员踩下油门踏板时，vcu获取当前油门踩压深度，根据当前油门踩压深度确定当前驱动电机输出的第三扭矩，再将第三扭矩与当前坡道的坡度对应的下溜扭矩进行比较，若第三扭矩等于下溜扭矩，第三扭矩与下溜扭矩之间的差值为零，不需要再控制驱动电机增加补偿扭矩输出，驱动电机输出的第三扭矩即为第二扭矩。
68.示例性的，在一些实施例中，所述接收到驻车控制指令之前，所述方法还包括：检测到油门踏板未处于踩压状态，确定当前坡道的坡度对应的下溜扭矩；控制所述驱动电机输出与所述下溜扭矩方向相反大小相等的所述第二扭矩。
69.也就是说，当驾驶员未踩下油门踏板时，vcu确定当前坡道的坡度对应的下溜扭矩后，直接控制驱动电机输出与下溜扭矩方向相反大小相等的第二扭矩，保证车辆暂时停留在坡道。
70.步骤203：接收到所述控制模块返回的车辆锁止信号时，撤销车辆的驱动电机输出的第一扭矩；其中，所述锁止信号为所述控制模块执行所述驻车控制指令确定车辆锁止时生成的信号。
71.锁止信号为表征车辆已经稳定停止在坡道的信号。
72.vcu接收到表征车辆已经稳定停止在坡道的信号时，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出第一扭矩，不会发生车辆溜坡问题。
73.采用上述技术方案，本技术实施例在接收到车辆锁止信号之前，按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到车辆锁止信号，撤销驱动电机输出的第一扭矩，避免车辆发生溜坡问题。例如，驻车指令为p挡挂入指令，接收到车辆锁止信号之前按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免p挡挂入时棘爪与棘轮发生敲击产生nvh问题，或者避免棘爪无法卡入棘轮，发生车辆溜坡问题。驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令，接收到车辆锁止信号之前按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免由于驻车执行动作到实现驻车需要一定时间，这段时间内可能未踩下刹车所导致的车辆溜坡问题。
74.基于上述实施例，本技术针对坡道驻车控制方法进行具体示例。
75.当驾驶员在坡道停车时，如果是上坡状态，且车辆处于d挡(即前进挡)，驾驶员未启动电子驻车，在驾驶员踩下油门的情况下，vcu根据当前油门踩下深度得出当前驱动电机输出的扭矩，将该扭矩与当前坡度对应的下溜扭矩进行比较，若小于下溜扭矩，vcu计算两者之间的差值，并且控制驱动电机增加补偿扭矩输出(驱动电机总输出扭矩为第二扭矩)，避免车辆发生溜坡；在驾驶员未踩下油门的情况下，vcu会计算该坡度下溜扭矩后，直接控制驱动电机输出相应的补偿扭矩(即第二扭矩)，避免车辆发生溜坡。当驾驶员踩刹车挂入p挡或者启动电子驻车时，vcu接收到p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令，紧接着确定出车辆满足驻车条件时，vcu将p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令发送至控制模块，使得控制模块执行p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令，确定车辆锁止时
生成车辆锁止信号，并且按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩；vcu接收到车辆锁止信号时，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩。
76.当驾驶员在坡道停车时，如果是下坡状态，且车辆处于r挡(即倒车挡)，驾驶员未启动电子驻车，在驾驶员踩下油门的情况下，vcu根据当前油门踩下深度得出当前驱动电机输出的扭矩，将该扭矩与当前坡度对应的下溜扭矩进行比较，若小于下溜扭矩，vcu计算两者之间的差值，并且控制驱动电机增加补偿扭矩输出(驱动电机总输出扭矩为第二扭矩)，避免车辆发生溜坡。在驾驶员未踩下油门的情况下，vcu会计算该坡度下溜扭矩后，直接控制驱动电机输出相应的补偿扭矩(即第二扭矩)，避免车辆发生溜坡。当驾驶员踩刹车挂入p挡或者启动电子驻车时，vcu接收到p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令，紧接着确定出车辆满足驻车条件时，vcu将p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令发送至控制模块，使得控制模块执行p挡挂入指令或者启动电子驻车时生成的指令，确定车辆锁止时生成车辆锁止信号，并且按照预设速率减小驱动电机输出的第二扭矩；vcu接收到车辆锁止信号时，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩。
77.采用上述技术方案，当驾驶员踩刹车挂入p挡时，接收到车辆锁止信号之前，按照预设速率一直减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到锁止信号，确定车辆稳定停留在坡道，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩，这样避免p挡挂入时因立即撤销第二扭矩可能导致棘爪与棘轮发生敲击，产生nvh问题，或者棘轮回转速度较高，影响棘爪挂入，导致溜坡问题。当驾驶员启动电子驻车时，接收到车辆锁止信号之前，按照预设速率一直减小驱动电机输出的第二扭矩，直至接收到锁止信号，确定车辆稳定停留在坡道，停止减小扭矩，撤销驱动电机输出的第一扭矩，可避免由于驻车执行动作到实现驻车需要一定时间，这段时间内可能未踩下刹车所导致的车辆溜坡问题。
78.为实现本技术实施例的方法，基于同一发明构思，本技术实施例中还提供了一种坡道驻车控制装置，图3为本技术实施例中坡道驻车控制装置的组成结构示意图，如图3所示，该坡道驻车控制装置30包括：
79.接收单元301，用于在车辆驶入坡道的情况下，接收到驻车控制指令；
80.处理单元302，用于确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至控制模块，以使所述控制模块执行所述驻车控制指令确定车辆锁止时生成车辆锁止信号；
81.所述接收单元301，用于接收到所述控制模块返回的所述锁止信号时，撤销车辆的驱动电机输出第一扭矩。
82.采用上述技术方案，车辆驶入坡道，确定接收到车辆锁止信号时，表明车辆已经处于锁止状态，即车辆稳定停留在坡道，此时撤销驱动电机输出的扭矩，避免车辆发生溜坡问题。例如，驻车控制指令为p挡挂入指令时，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免p挡挂入时棘爪与棘轮发生敲击产生nvh问题，或者避免棘爪无法卡入棘轮，发生车辆溜坡问题。驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令时，接收到车辆锁止信号才撤销扭矩，可避免由于驻车执行动作到实现驻车需要一定时间，这段时间内可能未踩下刹车所导致的车辆溜坡问题。
83.在一些实施例中，接收单元301，还用于接收到驻车控制指令之后，按照预设速率将所述驱动电机输出的第二扭矩减小至所述第一扭矩；其中，所述第二扭矩大于所述第一扭矩。
84.在一些实施例中，接收单元301，还用于所述接收到驻车控制指令之前，检测到油门踏板处于踩压状态，根据当前油门踩压深度确定所述驱动电机输出的第三扭矩；确定所述第三扭矩小于当前坡道的坡度对应的第四扭矩时，确定所述第四扭矩与所述第三扭矩之间的差值，得到扭矩差值；控制所述驱动电机再输出所述扭矩差值；其中，所述第三扭矩与所述扭矩差值之和组成所述第二扭矩；所述第二扭矩为与所述第四扭矩方向相反大小相等的扭矩。
85.在一些实施例中，接收单元301，还用于所述接收到驻车控制指令之前，检测到油门踏板未处于踩压状态，确定当前坡道的坡度对应的第四扭矩；控制所述驱动电机输出与所述第四扭矩方向相反大小相等的所述第二扭矩。
86.在一些实施例中，处理单元302，具体用于获取当前驱动电机的转速；基于所述驱动电机的转速确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至所述控制模块；或者，获取当前车速；基于所述车速确定车辆满足驻车条件时，将所述驻车控制指令发送至所述控制模块。
87.在一些实施例中，所述驻车控制指令为p挡挂入指令，处理单元302，具体还用于确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一转速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，确定所述车速小于或者等于所述p挡允许挂入时的第一车速；且根据所述刹车信号确定刹车踏板已踩下时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
88.在一些实施例中，所述驻车控制指令为电子驻车启动时生成的指令，处理单元302，具体还用于确定所述驱动电机的转速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二转速时，表征所述车辆满足所述驻车条件；或者，确定所述车速小于或者等于所述电子驻车允许启动时的第二车速时，表征所述车辆满足所述驻车条件。
89.本技术实施例还提供了另一种坡道驻车控制设备，图4为本技术实施例中坡道驻车控制设备的组成结构示意图，如图4所示，该坡道驻车控制设备40包括：处理器401和配置为存储能够在处理器上运行的计算机程序的存储器402；
90.其中，处理器401配置为运行计算机程序时，执行前述实施例中的方法步骤。
91.当然，实际应用时，如图4所示，该坡道驻车控制设备中的各个组件通过总线系统403耦合在一起。可理解，总线系统403用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统403除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图4中将各种总线都标为总线系统403。
92.在实际应用中，上述处理器可以为特定用途集成电路(asic，application specific integrated circuit)、数字信号处理装置(dspd，digital signal processing device)、可编程逻辑装置(pld，programmable logic device)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)、控制器、微控制器、微处理器中的至少一种。可以理解地，对于不同的设备，用于实现上述处理器功能的电子器件还可以为其它，本技术实施例不作具体限定。
93.上述存储器可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(ram，random-access memory)；或者非易失性存储器(non-volatile memory)，例如只读存储器(rom，read-only memory)，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hdd，hard disk drive)或固
态硬盘(ssd，solid-state drive)；或者上述种类的存储器的组合，并向处理器提供指令和数据。
94.在示例性实施例中，本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，用于存储计算机程序。
95.可选的，该计算机可读存储介质可应用于本技术实施例中的任意一种方法，并且该计算机程序使得计算机执行本技术实施例的各个方法中由处理器实现的相应流程，为了简洁，在此不再赘述。
96.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。
97.上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。
98.另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理模块中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
99.本技术所提供的几个方法实施例中所揭露的方法，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例。
100.本技术所提供的几个产品实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的产品实施例。
101.本技术所提供的几个方法或设备实施例中所揭露的特征，在不冲突的情况下可以任意组合，得到新的方法实施例或设备实施例。
102.以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。