无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统与流程

1.本发明涉及智能驾驶控制技术领域，更具体地，涉及一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法，以及一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统。


背景技术：

2.近年来，随着人工智能技术的快速发展，在例如矿区等作业场所实现无人驾驶车辆的智能化和自动化驾驶已成为车辆行业发展的重点。然而现有的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法通常采用交互式数据访问，即当无人驾驶车辆要进入交汇区域前需要向云平台申请路权，此时云平台基于算法判断该交汇区域是否有车辆，若交汇区域无车辆则下发路权，若交汇区域有车辆则不下发路权。当无人驾驶车辆驶离该交汇区域时则向云平台申请路权释放。这种方式需要多次数据的交互，因此延迟时间较长，并且当交汇区域内有车辆时则不对其它的车辆下发路权，因而降低了运输效率。


技术实现要素：

3.本公开的目的旨在解决现有技术中存在的上述问题和缺陷的至少一个方面。
4.根据本公开的实施例，提供了一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法，包括：获取所述车辆所行驶的区域的地图；获取所述车辆的位置信息；基于所述地图和所述车辆的位置信息确定所述车辆当前所在的车道线；当所述车辆规划经过所述交汇区域时，基于所述地图判断所述车辆规划经过的所述交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇区域；基于判断的结果和所述车辆当前所在的车道线确定所述车辆的安全区间；以及基于所述车辆的安全区间确定所述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合，并将所述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给所述车辆。
5.根据本公开的一种示例性实施例，当判断所述交汇区域是固定路段交汇区域时，基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段集合，并基于所述未被锁定的路段集合确定所述车辆的安全区间。
6.根据本公开的一种示例性实施例，基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合；基于当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐标集合；基于所述未被锁定的路段的路径点的坐标集合确定所述车辆的安全区间的顶点；以及基于所述车辆所在的车道线和所述安全区间的顶点确定所述车辆的安全区间。
7.根据本公开的一种示例性实施例，获取所述车辆的车速相关信息，并基于所述车辆的车速相关信息确定当前所述车辆的最小安全区间，当所确定的安全区间小于所述最小安全区间时，控制所述车辆减速或停止。
8.根据本公开的一种示例性实施例，所述固定路段交汇区域为十字路口或丁字路
口。
9.根据本公开的一种示例性实施例，当判断所述交汇区域是无固定路段交汇区域时，确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的子区域，并基于当前所述车辆规划经过所述交汇区域的子区域和所述交汇区域中未被锁定的子区域确定所述车辆的安全区间。
10.根据本公开的一种示例性实施例，基于所述车辆的位置信息对所述车辆在所述交汇区域的路径进行规划，并获取所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng；将所获取的所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng与所述交汇区域内的其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu进行数据匹配，以判断与所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域和所述交汇区域中与其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu相关联的子区域是否存在重复；如果不存在重复，则将与所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域作为所述车辆的安全区间，并将所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng发送给所述车辆，同时将与所述路径点的坐标集合ng相关联的子区域进行锁定，如果存在重复，则控制所述车辆停止。
11.根据本公开的一种示例性实施例，所述无固定路段交汇区域为装卸载区域或停车场。
12.根据本公开的一种示例性实施例，所述管控方法还包括获取所述地图包括采集所述区域的地图信息并基于所述地图信息生成所述地图。
13.根据本公开的另一方面，还提供了一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统，包括：定位单元，所述定位单元被配置成定位所述车辆的位置；以及安全区间计算控制模块，所述安全区间计算控制模块经由通信模块接收来自所述定位单元的所述车辆的位置信息，并基于所述车辆所行驶的区域的地图和所述车辆的位置信息确定所述车辆当前所在的车道线；所述安全区间计算控制模块被配置成：当所述车辆规划经过所述交汇区域时，基于所述地图判断所述车辆规划经过的所述交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇区域；基于判断的结果和所述车辆当前所在的车道线确定所述车辆的安全区间；以及基于所述车辆的安全区间确定所述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合，并将所述车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给所述车辆。
14.根据本公开的一种示例性实施例，所述安全区间计算控制模块被配置成：当判断所述交汇区域是固定路段交汇区域时，基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段集合，并基于所述未被锁定的路段集合确定所述车辆的安全区间。
15.根据本公开的一种示例性实施例，所述安全区间计算控制模块被配置成：基于所述车辆当前所在的车道线确定当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合；基于当前所述车辆经过所述交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐标集合；基于所述未被锁定的路段的路径点的坐标集合确定所述车辆的安全区间的顶点；以及基于所述车辆所在的车道线和所述安全区间的顶点确定所述车辆的安全区间。
16.根据本公开的一种示例性实施例，所述管控系统还包括设置在所述车辆上用于感知所述车辆的车速相关信息的传感器，所述安全区间计算控制模块通过所述通信模块接收所述传感器所感知的车速相关信息，并基于所述车速相关信息确定所述车辆的当前最小安
全间距，当所确定的安全间距小于所述当前最小安全间距时向所述车辆发送减速或停车的指令。
17.根据本公开的一种示例性实施例，所述安全区间计算控制模块被配置成：当判断所述交汇区域是无固定路段交汇区域时，确定当前所述车辆规划经过所述交汇区域的子区域，并基于当前所述车辆规划经过所述交汇区域的子区域和所述交汇区域中未被锁定的子区域集合确定所述车辆的安全区间。
18.根据本公开的一种示例性实施例，所述安全区间计算控制模块被配置成：基于所述车辆的位置信息对所述车辆在所述交汇区域的路径进行规划，并获取所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng；将所获取的所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng与所述交汇区域中的其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu进行数据匹配，以判断与所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域和所述交汇区域中与其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu相关联的子区域是否存在重复；如果不存在重复，则将与所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域作为所述车辆的安全区间，并将所述车辆需行驶的路径点的坐标集合ng发送给所述车辆，同时将与所述路径点的坐标集合ng相关联的子区域进行锁定，如果存在重复，则控制所述车辆停止。
19.根据本公开的一种示例性实施例，所述管控系统还包括：地图数据采集车辆，所述地图数据采集车辆被配置成采集所述区域的地图数据；以及地图生成器，所述地图生成器接收所述地图数据采集车辆所采集的地图数据并基于所述地图数据生成所述地图，并将所述地图发送给所述安全区间计算控制模块。
20.根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法及系统通过采用非交叉区域不锁定的逻辑，可以实现多车同时经过十字路口等交汇区域，大大提高了实际运输效率。此外，通过采用实时数据交互的模式，可以实现无人驾驶车辆有序驶入驶离交汇区域，避免因信号交互、路权未及时释放等原因造成的停车以及减速。
21.应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
22.附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：
23.图1是根据本公开的一种示例性实施例的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法的流程图。
24.图2是根据本公开的一种示例性实施例的在固定路段交汇区域确定车辆的安全区间的流程图。
25.图3是根据本公开的一种示例性实施例的固定路段交汇区域。
26.图4是根据本公开的一种示例性实施例的在无固定路段交汇区域确定车辆的安全区间的流程图。
27.图5是根据本公开的一种示例性实施例的无固定路段交汇区域。
28.图6是根据本公开的一种示例性实施例的无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统的系统框图。
具体实施方式
29.为更清楚地阐述本公开的目的、技术方案及优点，以下将结合附图对本公开的实施例进行详细的说明。应当理解，下文对于实施例的描述旨在对本公开的总体构思进行解释和说明，而不应当理解为是对本公开的限制。在说明书和附图中，相同或相似的附图标记指代相同或相似的部件或构件。为了清晰起见，附图不一定按比例绘制，并且附图中可能省略了一些公知部件和结构。
30.除非另外定义，本公开使用的技术术语或者科学术语应当为本公开所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本公开中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。措词“一”或“一个”不排除多个。“包括”或者“包含”等类似的词语意指出现该词前面的元件或者物件涵盖出现在该词后面列举的元件或者物件及其等同，而不排除其它元件或者物件。“连接”或者“相连”等类似的词语并非限定于物理的或者机械的连接，而是可以包括电性的连接，不管是直接的还是间接的。“上”、“下”、“左”、“右”“顶”或“底”等等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变后，则该相对位置关系也可能相应地改变。当诸如层、膜、区域或衬底基板之类的元件被称作位于另一元件“上”或“下”时，该元件可以“直接”位于另一元件“上”或“下”，或者可以存在中间元件。
31.在本公开的一实施例中，如图1所示，无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法，包括：
32.s1：获取车辆所行驶的区域的地图；
33.s2：获取车辆的位置信息；
34.s3：基于地图和车辆的位置信息确定车辆当前所在的车道线；
35.s4：当车辆规划经过交汇区域时，基于地图判断车辆规划经过的交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇区域；
36.s5：基于判断结果和车辆当前所在的车道线确定车辆的安全区间；以及
37.s9：基于车辆的安全区间确定车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合，并将该车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给车辆。
38.安全区间是指无人驾驶矿车辆可行驶的一个安全范围，其是一个虚拟的区间，无人驾驶车辆在安全区间内行驶可以保障车辆的安全。可以基于车辆所行驶区域的高精地图数据计算无人驾驶车辆可行驶的全局路径从而得到无人驾驶车辆行驶的路径点的集合，通过实时获取无人驾驶车辆会自身的位置坐标信息，然后根据坐标信息判断当前无人驾驶车辆在高精地图上最近的路径点并且根据不同的场景规划安全区间的区域范围。
39.在该实施例中，可以根据无人驾驶车辆所在的位置信息计算在地图上距离该无人驾驶车辆最近的车道线的路径点的坐标，进而确定该车辆所在的车道线。其中无人驾驶车辆所在的位置信息可以包括经度、维度、航向角等信息。
40.在这里，所谓的固定路段交汇区域是指车辆在该区域中存在预先规定的路段，其例如可以是十字路口、丁字路口等。无固定路段交汇区域是指车辆在该区域中行驶时没有预先规定的路段，而是根据现场实际情况指定行驶路线，其例如可以是装卸载区域、停车场等。
41.在一种示例性实施例中，如图1所示，当判断交汇区域是固定路段交汇区域时，则执行步骤s5a：基于车辆当前所在的车道线确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路
段集合中未被锁定的路段集合，并基于该未被锁定的路段集合确定车辆的安全区间。在固定路段交汇区域中，将交汇区域内的路段进行分段处理，若已经将当前路段所包含的路径点下发给无人驾驶车辆，则当前路段进行锁定，如有其它车辆则不再下发。
42.在一种示例性实施例中，如图2所示，步骤s5a包括：
43.s5a-1：基于车辆当前所在的车道线确定当前车辆经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合；
44.s5a-2：基于当前车辆经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐标集合；
45.s5a-3：基于未被锁定的路段的路径点的坐标集合确定车辆的安全区间的顶点；以及
46.s5a-4：基于车辆所在的车道线和安全区间的顶点确定车辆的安全区间。
47.在一种示例性实施例中，如图2所示，该方法还可以包括步骤s6：获取车辆的车速相关信息(例如车速、油门开度、制动踏板角度等)，并基于车辆的车速相关信息计算当前车辆的最小安全区间，然后执行步骤s7：判断所确定的安全区间是否小于最小安全区间，以及当所确定的安全区间小于最小安全区间时，执行步骤s8：控制车辆减速或停止，否则执行步骤s9：基于车辆的安全区间确定车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合，并将该车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合发送给车辆。
48.图3示出了根据本公开的一种示例性实施例的固定路段交汇区域。其中图3所示的固定路段交汇区域为十字路口，当然，本领域的技术人员应当理解，在本公开的其它一些实施例中，固定路段交汇区域也可以是其它场景，例如丁字路口等。在图3中，示出了三辆无人驾驶车辆a、b、c，其中它们当前的安全区间分别由
②
、
①
、
③
所在的框(由点滑线示出)表示。
①
所在的路段已被锁定，此时a的安全区间只能延伸到当前路口的顶点处，而c待行驶的路段未被锁定，则c可以正常行驶。
49.在一种示例性实施例中，该方法还可以包括监控并识别通信网络是否存在异常，当识别出通信网络存在异常时，则控制车辆行驶到安全区间的顶点处停止。这样，可以保证及时获取车辆的位置信息，更新后的地图并且将车辆可行驶的车道线的路径点的坐标集合等发送给车辆，等等。
50.在一种示例性实施例中，当判断交汇区域是无固定路段交汇区域时，如图4所示，确定当前车辆规划经过交汇区域的子区域，并基于当前车辆规划经过交汇区域的子区域和交汇区域中未被锁定的子区域集合确定车辆的安全区间。在无固定路段交汇区域，当无人驾驶车辆驶入或驶离时，需要实时计算无人驾驶车辆的行驶轨迹，将无人驾驶车辆的行驶轨迹进行区域锁定，若其它车辆的行驶轨迹与当前无人驾驶车辆重叠则不进行路径下发。
51.在一种示例性实施例中，如图4所示，步骤s5b包括：
52.s5b-1：基于车辆的位置信息对车辆在交汇区域的路径进行规划，并获取车辆需行驶的路径点的坐标集合ng；
53.s5b-2：将所获取的车辆需行驶的路径点的坐标集合ng与交汇区域内的其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu进行数据匹配，以判断与该车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域和交汇区域内与其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu相关联的子区域是
否存在重复；如果不存在重复，则执行步骤s5b-3：将与车辆需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域作为车辆的安全区间，并将车辆需行驶的路径点的坐标集合ng发送给车辆，同时将与路径点的坐标集合ng相关联的子区域进行锁定，如果存在重复，则执行步骤s5a-4：控制车辆停止。
54.图5示出了根据本公开的一种示例性实施例的无固定路段交汇区域。其中图5所示的无固定路段交汇区域为装卸载区域，当然，本领域的技术人员应当理解，在本公开的其它一些实施例中，无固定路段交汇区域也可以是停车场等。在图5中，示出了三辆无人驾驶车辆a、b、c，其中
①
代表驶入车道线，
②
代表驶出车道线。a首先获取到路权，并从停车点驶出，与a需行驶的路径点的坐标集合相关联的子区域分别由点e、f、l、m所围成的虚线框示出，该子区域为a的安全区间，并被锁定。当b获取到路权后，与b需行驶的路径点的坐标集合相关联的子区域由点h、i、n、o所围成的虚线框示出，但是b的子区域与a的子区域存在部分重合，所以b不可驶出停车点。
55.在一种示例性实施例中，在步骤s1中，获取车辆所行驶的区域的地图包括采集车辆所行驶的区域的地图信息并基于该地图信息生成地图。该地图可以是利用搭载激光雷达、激光点云等设备的地图信息采集车辆所采集的地图信息预先生成的，该地图可以包括车道线、车辆行车轨迹、车道线的路况、交通管制区域等信息。此外，可以通过在该区域内行驶的车辆上的车载摄像头、激光雷达、毫米波雷达等感知单元所感知的环境信息来实时更新该区域的地图；和/或，可以通过设置在该区域内的监控摄像头、雷达等所采集的环境信息等来实时更新该区域的地图，以使得该地图可以包括因故障等原因临时停止的其它车辆、其它作业设备、临时出现的其它障碍物(例如落石)等静态障碍物信息。此外，还可以基于当前的交通信息来更新该区域的地图。例如当交通信息发生变化时，可以例如基于操作员的输入获取该区域的更新的交通信息，并基于该交通信息更新地图。当然，也可以实时地获取该区域的交通信息，并基于该交通信息实时地更新地图。
56.此外，该管控方法还可以基于地图中更新的地图信息对交汇区域中的路段进行锁定，例如当交汇区域存在因故障等原因临时停止的其它车辆、其它作业设备、临时出现的其它障碍物(例如落石)而导致部分路段或子区域无法通行时，可以对该部分路段或子区域进行锁定，并基于该路段或子区域是否恢复通行而解除锁定。
57.根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇区域的管控方法通过采用非交叉区域不锁定的逻辑，可以实现多车同时经过交汇区域，大大提高了实际运输效率。此外，采用实时数据交互的模式，可以实现无人驾驶车辆有序驶入驶离交汇区域，避免因信号交互、路权未及时释放等原因造成的停车以及减速。
58.本公开的实施例还提供了一种无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统，如图6所示，该管控系统可包括定位单元22和安全区间计算控制模块30。定位单元22被配置成定位车辆20的位置,。安全区间计算控制模块30经由通信模块10接收来自定位单元22的车辆20的位置信息，并基于车辆20所行驶的区域的地图和车辆20的位置信息确定车辆20当前所在的车道线；安全区间计算控制模块30被配置成：当车辆20规划经过交汇区域时，基于地图判断车辆20规划经过的交汇区域是固定路段交汇区域还是无固定路段交汇区域；基于上述判断结果和车辆20当前所在的车道线确定车辆20的安全区间；以及基于车辆20的安全区间确定车辆20可行驶的车道线的路径点的坐标集合，并将车辆20可行驶的车道线的路径点的坐标集
合发送给车辆20。该安全区间计算控制模块30可以是现场设备，也可以是远程设备，例如可以设置于云端，并与车辆20通过通信模块10进行通信。
59.在一种示例性实施例中，安全区间计算控制模块30被配置成：当判断交汇区域是固定路段交汇区域时，基于车辆20当前所在的车道线确定当前车辆20规划经过交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段集合，并基于未被锁定的路段集合确定车辆20的安全区间。
60.在一种示例性实施例中，安全区间计算控制模块30被配置成：
61.基于车辆20当前所在的车道线确定当前车辆20经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合；
62.基于当前车辆20经过交汇区域的路径中所需要行驶的车道线的路径点的坐标集合确定当前车辆规划经过交汇区域的路径中的路段集合中未被锁定的路段的路径点的坐标集合；
63.基于未被锁定的路段的路径点的坐标集合确定车辆20的安全区间的顶点；以及
64.基于车辆20所在的车道线和安全区间的顶点确定车辆的安全区间。
65.在一种示例性实施例中，感知单元21还包括设置在车辆上用于感知车辆的车速相关信息的传感器，安全区间计算控制模块30通过通信模块10接收传感器所感知的车速相关信息，并基于车速相关信息确定当前车辆的最小安全间距，当安全间距小于或等于最小安全间距时发送减速或停车的安全指令给车辆，无人驾驶车辆开始减速直到停车。
66.在一种示例性实施例中，安全区间计算控制模块30被配置成：当判断交汇区域是固定路段交汇区域时，确定当前车辆20规划经过交汇区域的子区域，并基于当前车辆20规划经过交汇区域的子区域和交汇区域中未被锁定的子区域集合确定车辆20的安全区间。
67.在一种示例性实施例中，安全区间计算控制模块30被配置成：
68.基于车辆20的位置信息对车辆20在交汇区域的路径进行规划，并获取车辆20需行驶的路径点的坐标集合ng；
69.将所获取的车辆20需行驶的路径点的坐标集合ng与交汇区域内的其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu进行数据匹配，以判断与车辆20需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域和交汇区域内与其它车辆行驶的路径点的坐标集合nu相关联的子区域是否存在重复；
70.如果不存在重复，则将与车辆20需行驶的路径点的坐标集合ng相关联的子区域作为车辆20的安全区间，并将车辆20需行驶的路径点的坐标集合ng发送给车辆20，同时将与路径点的坐标集合ng相关联的子区域进行锁定，如果存在重复，则控制车辆20停止。
71.在一种示例性实施例中，无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统还包括地图数据采集车辆和地图生成器40。地图数据采集车辆被配置成采集车辆20所行驶的区域的地图数据。地图生成器40经由通信模块10接收地图数据采集车辆所采集的地图数据并基于该地图数据生成地图。该地图生成器40可以是现场设备，也可以是远程设备，例如可以设置于云端，并与地图数据采集车辆通过通信模块10进行通信。需要说明的是，在本公开的其它一些示例性实施例中，该车辆所行驶区域的地图可以预先存储在安全区间计算控制模块30的存储单元中。
72.在一种示例性实施例中，无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统还包括感知单元
21，感知单元21设置在该作业区域内的车辆上，并用于感知区域内的静态障碍物信息，地图生成器经由通信模块10接收感知单元21所感知的静态障碍物信息，并基于静态障碍物信息更新地图。此外，无人驾驶车辆安全保障系统还可以包括设置在该区域内的监控摄像头、雷达等环境信息感知设备，并基于这些设备所采集的信息实时更新该区域的地图。
73.在一种示例性实施例中，通信模块10还用于从其它终端获取区域的交通信息，地图生成器经由通信模块10接收区域的交通信息，并基于该区域的交通信息更新地图。
74.该地图生成器40可以是现场设备，也可以是远程设备，例如可以设置于云端，并与地图数据采集车辆通过通信模块10进行通信。需要说明的是，在本公开的其它一些示例性实施例中，该车辆作业区域的地图可以预先存储在安全区间计算控制模块30的存储单元中，并可以基于感知单元21所感知的静态障碍物信息和/或区域的交通信息进行实时更新。
75.在一种示例性实施例中，该无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统还可以包括网络监测和异常识别模块(未示出)，该网络监测和异常识别模块被配置成对整个系统的通信网络进行监测，当发现该管控系统的通信网络存在异常时，控制车辆行驶到安全区间的顶点处停止以确保车辆的安全。这样一旦出现通信异常，则车辆可以行驶到安全区间的最前方。这样既保证了车辆安全，又最大限度地保障了无人驾驶车辆的形式连续性。
76.根据本公开上述各种实施例所述的无人驾驶车辆在交汇区域的管控系统通过采用非交叉区域不锁定的逻辑，可以实现多车同时经过交汇区域，大大提高了实际运输效率。此外，采用实时数据交互的模式，可以实现无人驾驶车辆有序驶入驶离交汇区域，避免因信号交互、路权未及时释放等原因造成的停车以及减速。
77.应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
78.上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其它因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。