车辆制动系统、方法、存储介质、电子设备及车辆与流程

本公开涉及车辆制动控制领域，具体地，涉及一种车辆制动系统、方法、存储介质、电子设备及车辆。

背景技术：

1、目前车辆主要采用液压制动装置控制车辆进行制动，其基本的制动原理为驾驶员踩下制动踏板，向刹车总泵中的刹车油施加压力，刹车油将压力通过管路传递到每个车轮制动钳的活塞上，活塞驱动制动钳夹紧刹车盘从而产生巨大的摩擦力使得车辆减速。

2、相关技术中提供了一种制动能量回收控制方法、装置及电动汽车，该方法包括：基于制动踏板位移，确定驾驶员总的需求制动力；根据电系统、电助力制动系统、电动汽车自身以及车速的能力限制条件，确定电机可提供的最大制动力；根据前轴制动力与后轴制动力之间不同的预设对应关系，确定用于制动力分配的判断阈值；根据驾驶员总的需求制动力、电机可提供的最大制动力和判断阈值，确定电机需求制动力；当电机需求制动力大于零时，控制所述电机进行至制动能量回收，这种形式的制动系统虽然增加了制动能量回收策略，但仍然存在液压制动装置参与制动，因此，现有的车辆制动过程中存在机械摩擦，这会导致出现制动噪音和制动抖动的问题，从而影响车辆制动时的整车舒适性。

技术实现思路

1、本公开的目的是提供一种车辆制动系统、方法、存储介质、电子设备及车辆。

2、第一方面，提供一种车辆制动系统，包括：

3、电子控制单元，与所述电子控制单元连接的制动信号采集装置，以及与所述电子控制单元连接的至少一个磁粉制动器；

4、所述制动信号采集装置，用于输出制动信号，所述制动信号用于表征驾驶员的制动意图；

5、所述电子控制单元，用于在读取到所述制动信号后，生成制动指令，并向每个所述磁粉制动器发送所述制动指令；

6、所述磁粉制动器，用于根据所述制动指令控制车辆制动。

7、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的轴荷传感器，所述制动信号采集装置包括角度传感器，所述制动信号包括所述角度传感器输出的转角信号；

8、所述轴荷传感器，用于获取所述车辆前轴的第一轴荷和所述车辆后轴的第二轴荷；

9、所述电子控制单元，用于在读取到所述转角信号后，根据所述转角信号、所述第一轴荷和所述第二轴荷生成所述制动指令。

10、可选地，所述电子控制单元，用于根据所述转角信号确定所述车辆当前需求的目标制动力矩，并根据所述目标制动力矩、所述第一轴荷和所述第二轴荷确定制动力矩分配结果，并根据所述制动力矩分配结果生成所述制动指令，所述制动力矩分配结果包括所述车辆上每个车轮分别对应的制动力矩。

11、可选地，所述系统还包括与所述角度传感器连接的制动踏板，所述电子控制单元，用于根据所述转角信号确定所述制动踏板的踏板深度，并根据所述踏板深度和第一预设对应关系确定所述车辆当前需求的目标减速度，根据所述目标减速度确定所述目标制动力矩，所述第一预设对应关系为踏板深度与车辆制动时减速度的对应关系。

12、可选地，所述制动指令包括每个磁粉制动器分别对应的目标通电电流；

13、所述电子控制单元，用于根据所述制动力矩分配结果和第二预设对应关系确定每个磁粉制动器分别对应的所述目标通电电流，所述第二预设对应关系包括磁粉制动器的通电电流与磁粉制动器输出制动力矩的对应关系。

14、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的开关信号检测装置；

15、所述开关信号检测装置，用于向所述电子控制单元发送开关信号；

16、所述电子控制单元，用于在确定所述开关信号为有效信号的情况下，生成所述制动指令。

17、可选地，所述开关信号包括制动灯开关信号，所述电子控制单元，还用于在确定与所述制动信号采集装置发生通讯故障的情况下，根据所述制动灯开关信号确定所述车辆制动灯的持续点亮时间，并根据所述持续点亮时间控制所述磁粉制动器输出的制动力矩大小。

18、可选地，所述开关信号包括点火开关信号，所述电子控制单元，还用于根据所述点火开关信号确定所述车辆是否处于熄火停车状态，并且当所述车辆处于所述熄火停车状态，且所述车辆的熄火持续时间大于或者等于预设熄火时间阈值时，控制所述磁粉制动器通电。

19、可选地，所述系统还包括分别与所述电子控制单元连接的车速传感器和多个轮速传感器，不同的轮速传感器对应不同的车轮；

20、所述车速传感器，用于实时向所述电子控制单元发送所述车辆的车速；

21、所述轮速传感器，用于实时向所述电子控制单元发送对应车轮的轮速；

22、所述电子控制单元，用于针对每个车轮在确定所述车轮的轮速小于所述车速，并且所述车速与所述轮速的差值大于或者等于第一预设速度阈值的情况下，控制所述车轮对应的磁粉制动器降低输出的制动力矩大小，以使所述车轮的轮速与所述车速的差值满足预设防抱死条件，所述预设防抱死条件用于表征车轮不发生抱死的条件。

23、可选地，所述电子控制单元，用于针对每个车轮在确定所述车轮对应的轮速大于所述车速，并且所述轮速与所述车速的差值大于或者等于第二预设速度阈值的情况下，控制所述车轮对应的磁粉制动器增加输出的制动力矩大小，以使所述车轮对应的轮速与所述车速的差值满足预设防滑条件，所述预设防滑条件用于表征车轮不打滑的条件。

24、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的驱动电机；

25、所述驱动电机，用于输出电机制动力矩；

26、所述电子控制单元，用于在确定所述电机制动力矩大于或者等于所述目标制动力矩的情况下，控制所述磁粉制动器处于非制动状态；在确定所述电机制动力矩小于所述目标制动力矩的情况下，控制所述磁粉制动器输出差值制动力矩，所述差值制动力矩为所述目标制动力矩与所述电机制动力矩的差值。

27、可选地，所述电子控制单元，还用于在确定目标磁粉制动器发生故障的情况下，控制除所述目标磁粉制动器之外的其它磁粉制动器输出制动力矩，所述目标磁粉制动器包括所述车辆任一车轮对应的磁粉制动器。

28、第二方面，提供一种车辆制动方法，应用于车辆制动系统，包括：电子控制单元，与所述电子控制单元连接的制动信号采集装置，以及与所述电子控制单元连接的至少一个磁粉制动器；所述方法包括：

29、通过所述制动信号采集装置输出制动信号，所述制动信号用于表征驾驶员的制动意图；

30、在读取到所述制动信号后通过所述电子控制单元生成制动指令，并向每个所述磁粉制动器发送所述制动指令；

31、根据所述制动指令通过所述磁粉制动器控制车辆制动。

32、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的轴荷传感器，所述制动信号采集装置包括角度传感器，所述制动信号包括所述角度传感器输出的转角信号；所述方法还包括：

33、通过所述轴荷传感器获取所述车辆前轴的第一轴荷和所述车辆后轴的第二轴荷；

34、所述在读取到所述制动信号后通过所述电子控制单元生成制动指令包括：

35、在读取到所述转角信号后，根据所述转角信号、所述第一轴荷和所述第二轴荷通过所述电子控制单元生成制动指令。

36、可选地，所述根据所述转角信号、所述第一轴荷和所述第二轴荷通过所述电子控制单元生成制动指令包括：

37、所述电子控制单元根据所述转角信号确定所述车辆当前需求的目标制动力矩，并根据所述目标制动力矩、所述第一轴荷和所述第二轴荷确定制动力矩分配结果，并根据所述制动力矩分配结果生成所述制动指令，所述制动力矩分配结果包括所述车辆上每个车轮分别对应的制动力矩。

38、可选地，所述系统还包括与所述角度传感器连接的制动踏板，所述根据所述转角信号确定所述车辆当前需求的目标制动力矩包括：

39、根据所述转角信号确定所述制动踏板的踏板深度，并根据所述踏板深度和第一预设对应关系确定所述车辆当前需求的目标减速度，根据所述目标减速度确定所述目标制动力矩，所述第一预设对应关系为踏板深度与车辆制动时减速度的对应关系。

40、可选地，所述制动指令包括每个磁粉制动器分别对应的目标通电电流；所述根据所述制动力矩分配结果生成所述制动指令包括：

41、根据所述制动力矩分配结果和第二预设对应关系确定每个磁粉制动器分别对应的所述目标通电电流，所述第二预设对应关系包括磁粉制动器的通电电流与磁粉制动器输出制动力矩的对应关系。

42、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的开关信号检测装置；所述方法还包括：

43、通过所述开关信号检测装置向所述电子控制单元发送开关信号；

44、所述通过所述电子控制单元生成制动指令包括：

45、所述电子控制单元在确定所述开关信号为有效信号的情况下，生成所述制动指令。

46、可选地，所述开关信号包括制动灯开关信号，所述方法还包括：

47、所述电子控制单元在确定与所述制动信号采集装置发生通讯故障的情况下，根据所述制动灯开关信号确定所述车辆制动灯的持续点亮时间，并根据所述持续点亮时间控制所述磁粉制动器输出的制动力矩大小。

48、可选地，所述开关信号包括点火开关信号，所述方法还包括：

49、所述电子控制单元根据所述点火开关信号确定所述车辆是否处于熄火停车状态，并且当所述车辆处于所述熄火停车状态，且所述车辆的熄火持续时间大于或者等于预设熄火时间阈值的情况下，控制所述磁粉制动器通电。

50、可选地，所述系统还包括分别与所述电子控制单元连接的车速传感器和多个轮速传感器，不同的轮速传感器对应不同的车轮；所述方法还包括：

51、通过所述车速传感器实时向所述电子控制单元发送所述车辆的车速；

52、通过所述轮速传感器实时向所述电子控制单元发送对应车轮的轮速；

53、所述电子控制单元针对每个车轮，在确定所述车轮对应的轮速小于所述车速，并且所述车速与所述轮速的差值大于或者等于第一预设速度阈值的情况下，控制所述车轮对应的磁粉制动器降低输出的制动力矩大小，以使所述车轮对应的轮速与所述车速的差值满足预设防抱死条件，所述预设防抱死条件用于表征车轮不发生抱死的条件。

54、可选地，所述方法还包括：

55、所述电子控制单元针对每个车轮，在确定所述车轮对应的轮速大于所述车速，并且所述轮速与所述车速的差值大于或者等于第二预设速度阈值的情况下，控制所述车轮对应的磁粉制动器增加输出的制动力矩大小，以使所述车轮对应的轮速与所述车速的差值满足预设防滑条件，所述预设防滑条件用于表征车轮不打滑的条件。

56、可选地，所述系统还包括与所述电子控制单元连接的驱动电机；所述方法还包括：

57、通过所述驱动电机输出电机制动力矩；

58、所述电子控制单元在确定所述电机制动力矩大于或者等于所述目标制动力矩的情况下，控制所述磁粉制动器处于非制动状态；在确定所述电机制动力矩小于所述目标制动力矩的情况下，控制所述磁粉制动器输出差值制动力矩，所述差值制动力矩为所述目标制动力矩与所述电机制动力矩的差值。

59、可选地，所述方法还包括：

60、所述电子控制单元在确定目标磁粉制动器发生故障的情况下，控制除所述目标磁粉制动器之外的其它磁粉制动器输出制动力矩，所述目标磁粉制动器包括所述车辆任一车轮对应的磁粉制动器。

61、第三方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本公开第二方面所述方法的步骤。

62、第四方面，提供一种电子设备，包括：

63、存储装置，所述存储装置上存储有计算机程序；

64、处理装置，用于执行所述存储装置中的所述计算机程序，以实现本公开第二方面所述方法的步骤。

65、第五方面，提供一种车辆，包括本公开第一方面所述的车辆制动系统。

66、通过上述技术方案，在该车辆制动系统中取消现有的液压制动装置，改用磁粉制动器进行车辆制动，可有效解决液压制动过程中因机械摩擦产生的制动抖动及噪声问题，提高整车舒适性；另外，由于磁粉制动器良好的散热特性，可以有效解决原来制动热衰退的问题，并且每个车轮的磁粉制动器可以进行单独控制，单个磁粉制动器发生故障的情况下不会影响其它磁粉制动器的制动效果，因此可以降低制动单点失效时的制动风险，改用磁粉制动器进行车辆制动还可以有效解决现有的液压制动器的锈粘着、mpu等问题。

67、本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。