一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质与流程

本申请属于车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质。

背景技术：

1、随着汽车的发展，自动驾驶成为热门研究之一。在车辆自动驾驶过程中，需要根据规划轨迹行驶，以保证车辆行驶的准确性。

2、通过轨迹跟踪的方法可以使车辆按照规划轨迹行驶。在进行轨迹跟踪时，通过规划轨迹中的预瞄点确定车辆的方向盘的转角，进而控制车辆行驶，因此，确定合适的预瞄点是保证车辆稳定行驶的关键。目前，不同的车速设置不同的预瞄距离，根据车速查找对应的预瞄距离，根据预瞄距离在规划轨迹中确定预瞄点。在车辆变道、转弯或大曲率(匝道)行驶时，若还是根据车速查找预瞄点，可能会由于确定的预瞄点不合适，导致车辆的方向盘的转角过大，车辆横向运动不平顺，乘客舒适性差。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，可以解决车辆变道或转弯时，车辆稳定性差、乘客舒适性差的问题。

2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，包括：

3、在第一规划路线上确定与车辆间隔第一弧长的第一预瞄点的位置，所述第一规划路线为沿所述车辆的宽度方向上的整车中轴线生成的直线路线，所述第一弧长为与所述车辆的当前速度对应的弧长；

4、在第二规划路线上确定与所述车辆间隔所述第一弧长的第二预瞄点的位置，所述第二规划路线为根据所述车辆所在的当前车道生成的路线，或者所述第二规划路线为所述车辆需要从所述当前车道转至目标车道时的规划路线；

5、计算所述第一预瞄点和所述第二预瞄点在所述当前车道的宽度方向上的第一距离；

6、在所述第一距离大于或等于预设阈值时，基于所述第一弧长、所述第二规划路线上所述第二预瞄点的曲率和所述第二预瞄点的曲率变化率，在所述第二规划路线上确定目标预瞄点的位置；

7、基于所述目标预瞄点的位置，确定方向盘的转角，所述方向盘的转角用于控制所述车辆的行驶方向。

8、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，包括：

9、第一位置确定模块，用于在第一规划路线上确定与车辆间隔第一弧长的第一预瞄点的位置，所述第一规划路线为基于所述车辆的宽度方向上的整车中轴线生成的直线路线，所述第一弧长为与所述车辆的当前速度对应的弧长；

10、第二位置确定模块，用于在第二规划路线上确定与所述车辆间隔所述第一弧长的第二预瞄点的位置，所述第二规划路线为根据所述车辆所在的当前车道生成的路线，或者所述第二规划路线为所述车辆需要从所述当前车道转至目标车道时的规划路线；

11、第一计算模块，用于计算所述第一预瞄点和所述第二预瞄点在所述当前车道的宽度方向上的第一距离；

12、目标位置确定模块，用于在所述第一距离大于或等于预设阈值时，基于所述第一弧长、所述第二规划路线上所述第二预瞄点的曲率和所述第二预瞄点的曲率变化率，在所述第二规划路线上确定目标预瞄点的位置；

13、转角确定模块，用于基于所述目标预瞄点的位置，确定方向盘的转角，所述方向盘的转角用于控制所述车辆的行驶方向。

14、第三方面，本申请实施例提供了一种终端设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

15、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

16、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面中任一项所述的车辆控制方法。

17、本申请第一方面实施例与现有技术相比存在的有益效果是：本申请先在沿车辆的宽度方向上的整车中轴线确定的第一规划路线上确定与车辆间隔第一弧长的第一预瞄点的位置，在第二规划路线上确定与车辆间隔第一弧长的第二预瞄点的位置，第二规划路线为根据车辆所在的当前车道的曲率生成的路线，或者第二规划路线为车辆需要从当前车道转至目标车道时的规划路线，然后计算第一预瞄点和第二预瞄点在当前车道的宽度方向上的第一距离；计算第一距离是为了确定预瞄点的曲率变化；若预瞄点的曲率变化较大，也就是第一距离大于或等于预设阈值，需要根据第一弧长、第二规划路线上第二预瞄点的曲率和第二预瞄点的曲率变化率，在第二规划路线上重新确定一个目标预瞄点的位置，最后根据目标预瞄点的位置，确定方向盘的转角。相较于现有技术中在预瞄点曲率较大时，仍然使用速度确定的预瞄点计算转角，造成由于车辆转角较大，车辆横向运动不稳定的问题；本申请在预瞄点的曲率变化较大时，重新确定预瞄点，解决了由于预瞄点的曲率变化较大，导致方向盘的转角较大，造成车辆横向运动不稳定的问题，本申请使车辆在变道、转弯或匝道的运动更稳定、乘客舒适性更好。

18、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

技术特征：

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，在所述计算所述第一预瞄点和所述第二预瞄点在所述当前车道的宽度方向上的第一距离之后，所述方法还包括：

3.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述目标预瞄点的位置，确定方向盘的转角，包括：

4.如权利要求1所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述第一弧长、所述第二规划路线上所述第二预瞄点的曲率和所述第二预瞄点的曲率变化率，在所述第二规划路线上确定目标预瞄点的位置，包括：

5.如权利要求4所述的车辆控制方法，其特征在于，所述基于所述影响度系数、所述当前速度、所述第二预瞄点的曲率和所述第二预瞄点的曲率变化率，得到弧长变化值，包括：

6.如权利要求1至5任一项所述的车辆控制方法，其特征在于，若所述第二规划路线为所述车辆需要从所述当前车道转至目标车道时的规划路线，在第二规划路线上确定与所述车辆间隔所述第一弧长的第二预瞄点的位置之前，所述方法还包括：

7.如权利要求6所述的车辆控制方法，其特征在于，所述在所述第二图像中生成所述车辆从所述当前车道转至所述目标车道时的所述第二规划路线，包括：

8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

9.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的车辆控制方法。

技术总结
本申请适用于车辆控制技术领域，提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备及存储介质，该方法包括：在车辆行驶过程中，若前方规划轨迹变化导致预瞄点曲率大于预设值，根据预设公式重新确定预瞄点，依据重新确定的预瞄点确定方向盘的转角。本申请目的是解决由于预瞄点发生跳变，导致方向盘的转角变化较大，从而引起车辆行驶时横向运动不平顺，乘客舒适性差的问题。

技术研发人员：雷朝阳,芦浩
受保护的技术使用者：毫末智行科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15