被拖曳车辆的辅助的制作方法

1.本公开涉及用于使被拖曳车辆辅助拖曳车辆的系统和方法。


背景技术：

2.休闲车辆(称为rv)是包括起居舱室的机动车辆。rv通常用于度假。rv车主通常拖曳较小车辆(诸如皮卡车或运动型多用途车)以在度假目的地使用。


技术实现要素：

3.本文中的系统和方法提供了用于使被拖曳车辆辅助拖曳车辆的方式。拖曳车辆(将被称为第一车辆)可以是大型机动车辆，诸如rv(拖曳车辆的其他示例是可能的)。因而，第一车辆可能比小型车辆(如轿车)更难以操纵。被拖曳车辆(将被称为第二车辆)可以是消费者机动车辆，诸如轿车、皮卡、运动型多用途车等(同样，其他示例是可能的)。因而，第二车辆被配备有推进装置、制动系统和转向系统。本文中的系统和方法描述了用于在由第一车辆拖曳时操作第二车辆以便例如通过致动推进装置、制动系统和/或转向系统来辅助第一车辆操纵的方式。例如，当第一车辆进行变道时，第二车辆可以致动其转向系统以沿与第一车辆的车轮转动相同的方向转动其车轮。因此，更迅速地完成变道。有利地，第二车辆可以使用通常已经安装在消费者机动车辆上的硬件来提供本文所述的辅助的类型。
4.一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的变道的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述变道时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；以及在所述变道期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相同的方向转动所述第二车辆的第二车轮。
5.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于指示所述第一车辆在地理围栏区域之外的数据而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。地理围栏区域可以是限制出入的道路。
6.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于所述第一车辆的速度低于阈值速度而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。
7.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于未能接收到确认所述第二车轮的转动的输入而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。
8.指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮可以包括基于所述第一车轮的第一转向角将所述第二车轮转动到第二转向角。所述第二转向角可以是应用于所述第一转向角的增益。所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：接收设定所述增益的输入。
9.指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮可以包括基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度将所述第二车轮转动到第二转向角。指示所述第二车辆
的所述转向系统转动所述第二车轮可以包括应用反馈回路，所述反馈回路将目标角度与所述第一车辆和所述第二车辆之间的所述相对角度之间的差值最小化。
10.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于条件而指示所述第二车辆的推进装置将所述第二车辆加速。所述推进装置可以是第二推进装置，并且所述条件可以是以下项中的至少一者：所述第一车辆的第一推进装置的温度高于阈值温度、所述第一车辆的燃料水平低于阈值燃料水平、所述第一车辆的充电水平低于阈值充电水平、所述第一车辆正上坡或所述第一车辆超过第三车辆。
11.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于所述第一车辆正下坡而指示所述第二车辆的推进装置降挡。
12.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：响应于所述第一车辆的第一制动系统制动而指示所述第二车辆的第二制动系统制动。
13.所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：接收指示所述第一车辆的驻车操纵的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述驻车操纵时所述第一车轮正转动的所述方向的数据；并且在所述驻车操纵期间，指示所述转向系统沿与所述第一车轮相反的方向转动所述第二车轮。
14.一种计算机包括处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的驻车操纵的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述驻车操纵时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；在所述驻车操纵期间，响应于接收到锁定所述第二车辆的第三车轮的输入而锁定所述第三车轮；并且在所述驻车操纵期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相反的方向转动所述第二车辆的第二车轮，所述第二车轮不同于所述第三车轮。
15.指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮可以包括基于所述第一车轮的第一转向角将所述第二车轮转动到第二转向角。所述第二转向角可以是应用于所述第一转向角的增益。所述指令还可以包括用于进行以下操作的指令：接收设定所述增益的输入。
16.一种方法包括：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的变道的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述变道时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；以及在所述变道期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相同的方向转动所述第二车辆的第二车轮。
附图说明
17.图1是示例性第一车辆和挂接到第一车辆的示例性第二车辆的俯视图。
18.图2是第一车辆和第二车辆的框图。
19.图3是第一车辆和第二车辆的俯视图，其中第二车辆正加速。
20.图4是第一车辆和第二车辆的俯视图，其中第二车辆正降挡。
21.图5是第一车辆和第二车辆的俯视图，其中第二车辆正制动。
22.图6是第一车辆和第二车辆正执行变道的俯视图。
23.图7是第一车辆和第二车辆正执行驻车操纵的俯视图。
24.图8是用于使第二车辆辅助第一车辆的示例性过程的过程流程图。
具体实施方式
25.参考附图，其中在全部几个视图中相同的数字指示相同的部分，计算机110、126、128包括处理器和存储器，所述存储器存储可由处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆102的第一车辆100的变道的数据，所述数据包括指示当第一车辆100正执行变道时第一车辆100的第一车轮104正转动的方向的数据；并且在变道期间，指示第二车辆102的第二转向系统136沿与第一车轮104相同的方向转动第二车辆102的第二车轮106。计算机110、126、128可以是第一车辆100中的第一计算机110、第二车辆102中的第二计算机128、第一车辆100的操作员的移动装置126或这三者的组合。
26.参考图1，第一车辆100可以是任何乘用车或商用车。具体地，第一车辆100可以是较大的机动车辆，诸如休闲车(如图1所示)、重型卡车等。
27.第二车辆102可以是任何乘用车或商用车，诸如轿车、卡车、运动型多用途车、跨界车、货车、小型货车等。
28.当第二车辆102辅助第一车辆100时，第一车辆100正拖曳第二车辆102。例如，第一车辆100和第二车辆102通过拖曳挂接件108(也称为拖车挂接件)连接。拖曳挂接件108可以为任何合适的类型，例如，拖曳球。拖曳挂接件108允许第二车辆102相对于第一车辆100围绕竖直轴线旋转，例如，穿过拖曳球，如通过将图1与图6或图7进行比较所见。拖曳挂接件108将第一车辆100和第二车辆102刚性地连接到竖直轴线所穿过的点。
29.参考图2，第一车辆100包括第一计算机110。第一计算机110是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括处理器和存储器)、电子控制器或类似装置、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、前述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可以基于例如存储在电连接到fpga电路的存储器中的vhdl编程来配置。第一计算机110因此可以包括处理器、存储器等。第一计算机110的存储器可以包括介质，所述介质用于存储可由处理器执行的指令以及用于电子地存储数据和/或数据库，和/或第一计算机110可以包括提供编程的结构，诸如前述结构。第一计算机110可以是一起耦合在第一车辆100内的多个计算机。
30.第一计算机110可以通过第一通信网络112(诸如控制器局域网(can)总线、以太网、wifi、局域互连网(lin)、车载诊断连接器(obd-ii))和/或通过任何其他有线或无线通信网络在第一车辆100内传输和接收数据。第一计算机110可以经由第一通信网络112通信地耦合到第一推进装置114、第一制动系统116、第一转向系统118、第一传感器120、第一收发器122、用户界面124和其他部件。
31.第一车辆100的第一推进装置114可以产生能量并将能量转化成第一车辆100的运动。第一推进装置114可以为常规的车辆推进子系统，例如，常规的动力传动系统，其包括联接到将旋转运动传递到车轮的变速器的内燃发动机；电动动力传动系统，其包括电池、电动马达和将旋转运动传递到车轮的变速器；混合动力传动系统，其包括常规的动力传动系统和电动动力传动系统的元件；或任何其他类型的推进装置。第一推进装置114可以包括与第一计算机110和/或人类操作员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类操作员可以经由例如加速踏板和/或变速杆来控制第一推进装置114。
32.第一制动系统116通常是常规的车辆制动子系统并且抵抗第一车辆100的运动，由此使第一车辆100减慢和/或停止。第一制动系统116可以包括摩擦制动器，诸如盘式制动器、鼓式制动器、带式制动器等；再生制动器；任何其他合适类型的制动器；或者它们的组合。第一制动系统116可以包括与第一计算机110和/或人类操作员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类操作员可以经由例如制动踏板来控制第一制动系统116。
33.第一转向系统118通常是常规的车辆转向子系统并且控制第一车轮104的转动。第一转向系统118可以是具有电动助力转向的齿条与小齿轮系统、线控转向系统(这两者是已知的)，或者任何其他合适的系统。第一转向系统118可以包括与第一计算机110和/或人类操作员通信并从其接收输入的电子控制单元(ecu)等。人类操作员可以经由例如方向盘来控制第一转向系统118。
34.第一传感器120可以提供关于第一车辆100的操作的数据，例如，车轮速度、车轮取向以及发动机和变速器数据(例如，温度、燃料消耗等)。第一传感器120可以检测第一车辆100的位置和/或取向。例如，第一传感器120可以包括全球定位系统(gps)传感器；加速度计，诸如压电系统或微机电系统(mems)；陀螺仪，诸如速率陀螺仪、环形激光陀螺仪或光纤陀螺仪；惯性测量单元(imu)；以及磁力计。第一传感器120可以检测外部世界，例如，第一车辆100的周围环境的对象和/或特征，诸如其他车辆、道路车道标记、交通灯和/或标志、行人等。例如，第一传感器120可以包括雷达传感器、扫描激光测距仪、光检测和测距(lidar)装置以及诸如相机等图像处理传感器。
35.第一收发器122可以适于通过任何合适的无线通信协议(诸如蜂窝、低功耗(ble)、超宽带(uwb)、wifi、ieee802.11a/b/g/p、蜂窝-v2x(cv2x)、专用短程通信(dsrc)、其他rf(射频)通信等)无线地传输信号。第一收发器122可以适于与远程服务器(即，与第一车辆100不同且间隔开的服务器)通信。例如，远程服务器可以与以下项相关联：另一车辆(例如，v2v通信)、基础设施部件(例如，v2i通信)、紧急响应器、与第一车辆100的所有者或操作员相关联的移动装置126等。远程服务器可以位于第一车辆100的外部，或者在移动装置126的情况下，位于第一车辆100的乘客舱中。第一收发器122可以是一个装置，或者可以包括单独的发射器和接收器。
36.移动装置126是便携式计算装置，诸如移动电话、智能电话、平板计算机等。移动装置126是包括处理器和存储器的计算装置。移动装置126可以由可能是第一车辆100和/或第二车辆102的操作员或所有者的人拥有和携带。
37.用户界面124可以向第一车辆100的操作员呈现信息和/或从其接收信息。用户界面124可以位于例如第一车辆100的乘客舱中的仪表板上，或者位于操作员可容易看到的任何地方。用户界面124可以包括用于向操作员提供信息的刻度盘、数字读出装置、屏幕、扬声器等，例如，诸如已知的人机界面(hmi)元件。用户界面124可以包括用于从操作员接收信息的按钮、旋钮、小键盘、传声器等。
38.第二车辆102包括第二计算机128。第二计算机128是基于微处理器的计算装置，例如，通用计算装置(其包括处理器和存储器)、电子控制器或类似装置、现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、前述各者的组合等。通常，在电子设计自动化中使用诸如vhdl(超高速集成电路硬件描述语言)的硬件描述语言来描述诸如fpga和asic的数字和混合信号系统。例如，asic是基于制造前提供的vhdl编程而制造的，而fpga内部的逻辑部件可
v2x(cv2x)、专用短程通信(dsrc)、其他rf(射频)通信等)无线地传输信号。第二收发器140可以适于与远程服务器(即，与第二车辆102不同且间隔开的服务器)通信。例如，远程服务器可以与以下各项相关联：另一车辆(例如，v2v通信)、基础设施部件(例如，v2i通信)、紧急响应器、移动装置126等。远程服务器可以位于第二车辆102的外部。第二收发器140可以是一个装置，或者可以包括单独的发射器和接收器。
45.当第一车辆100拖曳第二车辆102时，第一通信网络112和第二通信网络130可以通过通信链路142通信地耦合。通信链路142可以是有线或无线链路。例如，通信链路142可以是电线，其插入第一通信网络112和第二通信网络130的can网络中并且沿着第一车辆100与第二车辆102之间的拖曳挂接件108延伸。对于另一个示例，第一通信网络112和第二通信网络130可以经由第一收发器122与第二收发器140之间的通信链接。
46.参考图3至图7，计算机110、126、128可以被编程为指示第二车辆102的系统辅助第一车辆100的操作。例如，计算机110、126、128可以被编程为指示第二推进装置132将第二车辆102加速，由此辅助第一车辆100加速，指示第二推进装置132降挡以辅助第一车辆100减速，指示第二制动系统134制动以辅助第一车辆100减速，指示第二转向系统136沿与第一车轮104相同的方向转动第二车轮106以辅助第一车辆100执行变道和/或指示转向系统沿与第一车轮104相反的方向转动第二车轮106以辅助第一车辆100执行驻车操纵，如将各自依次进行描述的。这些辅助特征可以独立地或一前一后地发生，例如，如果第一车辆100正在变道以便超过第三车辆，则计算机110、126、128都可以指示第二转向系统136沿与第一车轮104相同的方向转动第二车轮106，并指示第二推进装置132加速。当第一车辆100正拖曳第二车辆102时，除非辅助特征涉及指示第二推进装置132辅助第一车辆100，否则第二推进装置132默认处于空挡。
47.参考图3，计算机110、126、128可以被编程为响应于条件而指示第二推进装置132将第二车辆102加速。由第二推进装置132提供的加速度在其中另外加速有益的情况下可以补充由第一推进装置114提供的加速度，或者由第二推进装置132提供的加速度可以允许减小第一推进装置114的加速，由此节省能量和/或第一推进装置114的寿命。
48.计算机110、126、128指示第二推进装置132加速的条件可以是多个条件中的至少一者。第一可能条件是第一推进装置114的温度高于阈值温度。第一推进装置114的温度可以由第一传感器120报告给计算机110、126、128。可以选择阈值温度以指示第一推进装置114的损坏或劣化的可能性。因此，使用第二推进装置132可以避免对第一推进装置114造成这种损坏或劣化。
49.第二可能条件是第一车辆100的燃料水平低于阈值燃料水平(如果第一推进装置114包括内燃发动机，例如常规或混合动力系统)或者第一车辆100的充电水平低于阈值充电水平(如果第一推进装置114包括高压电池，例如混合动力或电池电动系统)。可以选择阈值水平以为第一车辆100和第二车辆102行驶到加油站或充电站留下足够多能量。因此，使用第二推进装置132可以扩展第一车辆100的范围。
50.第三可能条件是第一车辆100正上坡。计算机110、126、128可以基于例如从第一传感器120或第二传感器138的imu接收的数据或存储在计算机110、126、128的存储器中的地图数据来确定第一车辆100正上坡。因此，使用第二推进装置132可以提供另外的加速度以在坡道行驶时维持速度。
51.第四可能条件是第一车辆100正超越第三车辆。计算机110、126、128可以基于例如来自第一传感器120的指示第三车辆在第一车辆100的行驶车道右侧的车道中并且比第一车辆100行驶更慢的数据、来自第一传感器120的指示第一车辆100的位置在被指定用于超车的车道中的数据等来确定第一车辆100正超越第三车辆。
52.第五可能条件是操作员向例如用户界面124或移动装置126提供请求第二推进装置132加速的输入。
53.操作员可以提供影响由第二推进装置132提供的辅助的输入。例如，响应于前述条件中的至少一者，计算机110、126、128可以例如经由用户界面124或移动装置126向操作员输出请求第二推进装置132加速的许可的消息。然后，计算机110、126、128可以在指示第二推进装置132加速之前等待直到操作员提供授予许可的输入。
54.对于另一个示例，操作员可以输入用于控制第二推进装置132的加速度的设置值，例如一个或多个增益。增益是产生用于控制系统、在这种情况下控制加速度的值的参数的乘数，例如，第二推进装置132的加速度是增益与参数的乘积，即，a2＝gipi，其中a2是第二推进装置132的加速度水平，gi是增益，pi是参数，并且i是促使第二推进装置132加速的条件的索引，例如，对于上述第一条件i＝1，对于上述第二条件i＝2等。所述参数可以取决于条件，诸如第一条件下第一推进装置114的温度、第二条件下第一车辆100的燃料水平或充电水平、第三条件下坡度的陡度、以及第四条件和第五条件下例如通过操作员按压第一车辆100中的加速踏板对第一推进装置114请求的加速度。设置可以包括针对上述条件中的每一者的不同增益。替代地，针对所有条件的参数可以是第一推进装置114所请求的加速度水平，并且对于所有条件，增益也可以是相同的。
55.计算机110、126、128可以根据适当的增益来控制由第二推进装置132提供的加速度水平。如刚刚所述，增益可以是由操作员输入的设置。增益的可设定值可以被限制为被选择为确保第一车辆100与第二车辆102之间的稳定性的最大值。在没有来自操作员的输入的情况下，增益可以是预先存储在存储器中的默认值。替代地，增益可以是存储在存储器中的预设值。
56.计算机110、126、128可以在上述条件都不为真时或者在触发加速的条件不再为真时，指示第二推进装置132停止加速。替代地或另外，计算机110、126、128可以在从操作员接收到停止加速的输入时指示第二推进装置132停止加速。替代地或另外，计算机110、126、128可以在第一制动系统116制动时指示第二推进装置132停止加速。
57.参考图4，计算机110、126、128可以被编程为响应于条件而指示第二推进装置132降挡。例如，在其中第一车辆100和第二车辆102将趋向于加速(诸如下坡)的情况下，降挡可以用作发动机制动以使第一车辆100和第二车辆102减速。降挡可以被限于第二推进装置132提供加速辅助时，如上面关于图3所述。
58.计算机110、126、128指示第二推进装置132降挡的条件可以是多个条件中的至少一者。第一可能条件是第一车辆100正下坡。计算机110、126、128可以基于例如从第一传感器120或第二传感器138的imu接收的数据、存储在计算机110、126、128的存储器中的地图数据来确定第一车辆100正下坡，或者当没有输入指示第一推进装置114加速时确定第一车辆100正加速。因此，使用第二推进装置132可以提供减速以防止第一车辆100的速度在沿坡道行驶时增大。第二条件是操作员提供了请求第二推进装置132降挡的输入。
59.操作员可以提供影响由第二推进装置132提供的辅助的输入。例如，响应于第一条件，计算机110、126、128可以例如经由用户界面124或移动装置126向操作员输出请求第二推进装置132降挡的许可的消息。然后，计算机110、126、128可以在指示第二推进装置132降挡之前等待直到操作员提供授予许可的输入。
60.只要第一条件保持为真，计算机110、126、128就可以指示第二推进装置132以预定义间隔多次降挡。可以基于第二推进装置132的变速器的齿轮比来选择预定义间隔。计算机110、126、128可以在第一条件不再为真时指示禁止第二推进装置132降挡。计算机110、126、128可以在接收到降挡的输入之后指示第二推进装置132以预定义间隔多次降挡，并且可以在从操作员接收到停止降挡的输入时指示禁止第二推进装置132降挡。
61.参考图5，计算机110、126、128被编程为响应于条件而指示第二制动系统134制动。由第二制动系统134提供的制动力可以补充由第一制动系统116提供的制动力，由此更快地降低第一车辆100和第二车辆102的速度。
62.计算机110、126、128指示第二制动系统134制动的条件可以是多个条件中的至少一者，例如，第一制动系统116正制动，其可以被划分为多个条件。第一条件可以是第一制动系统116在任何水平的制动力下制动。换句话说，第一制动系统116和第二制动系统134一起制动。第二条件可以是第一制动系统116在高于阈值的制动力下制动。可以选择阈值以指示制动以快速停止，而不是在不停止的情况下减速或停止在道路上的规划点处。换句话说，当操作员试图更快地将第一车辆100和第二车辆102停止时，第二制动系统134辅助第一制动系统116。
63.第三条件可以是第一制动系统116的温度高于阈值温度。第一制动系统116的温度可以由第一传感器120报告给计算机110、126、128。可以选择阈值温度以指示第一制动系统116损坏或劣化的可能性或者指示制动以快速停止，而不是在不停止的情况下减速或停止在道路上的规划点处。
64.操作员可以提供影响由第二制动系统134提供的辅助的输入。例如，响应于前述条件中的至少一者，计算机110、126、128可以例如经由用户界面124或移动装置126向操作员输出请求允许第二制动系统134制动的消息。然后，计算机110、126、128可以在指示第二制动系统134制动之前等待直到操作员提供授予许可的输入。
65.对于另一个示例，操作员可以输入用于控制第二推进装置132的制动力的设置值，例如增益。在这种情况下，增益是第一制动系统116的制动力的乘数，并且增益与第一制动系统116的制动力的乘积是计算机110、126、128指示应用第二制动系统134，即，b2＝gb1，其中b2是第二制动系统134的制动力，g是增益，并且b1是第一制动系统116的制动力。
66.计算机110、126、128可以根据增益来控制由第二制动系统134提供的制动力。如刚刚所述，增益可以是由操作员输入的设置。增益的可设定值可以被限制为被选择为确保第一车辆100与第二车辆102之间的稳定性的最大值。在没有来自操作员的输入的情况下，增益可以是预先存储在存储器中的默认值。替代地，增益可以是存储在存储器中的预设值。
67.对于第一条件或针对第一条件和第二条件两者，计算机110、126、128可以在第一制动系统116停止制动时指示第二制动系统134停止制动。替代地，对于第二条件，计算机110、126、128可以在第一制动系统116的制动力下降到低于阈值制动力时指示第二制动系统134停止制动。
的乘数，并且增益g与第一转向角θ1的乘积是第二车轮106的第二转向角θ2，即，θ2＝gθ1。计算机110、126、128指示第二转向系统136将第二车轮106转动到第二转向角θ2。
75.在变道期间，计算机110、126、128可以根据增益g(例如，基于增益g和第一转向角θ1)通过将增益g应用于第一转向角θ1来控制第二转向角θ2。如刚刚所述，增益可以是由操作员输入的设置。增益的可设定值可以被限制为被选择为确保第一车辆100与第二车辆102之间的稳定性例如小于1，即，第二转向角θ2小于第一转向角θ1在没有来自操作员的输入的情况下，增益可以是预先存储在存储器中的默认值。替代地，增益可以是存储在存储器中的预设值。
76.替代地，计算机110、126、128可以基于第一车辆100与第二车辆102之间的相对角度(例如，通过将增益g应用于相对角度即，)来控制第二转向角度θ2。相对角度是在第一车辆100的纵向方向(即，第一车辆100的直线前进行驶方向)与第二车辆102的纵向方向之间的水平面中的角度。
77.对于另一个示例，计算机110、126、128可以基于第一车辆100与第二车辆102之间的相对角度(例如，通过将应用反馈回路从而将目标角度与相对角度之间的差值最小化)来控制第二转向角度θ2。选择目标角度以将第二车辆102推入跟随位置，例如0
°
，即，第二车辆102在第一车辆100的正后方。反馈回路可以以任何合适的方式实施，例如，被实施为在计算机110、126、128中编程的比例-积分-微分(pid)控制器。
78.对于另一个示例，计算机110、126、128可以基于前述技术的组合(例如，所述技术中的两种或三种的加权平均值)来控制第二转向角θ2，例如其中w
θ
,及w
pid
是总和为1的权重；并且pid()是表示反馈回路的输出的函数。权重w
θ
、和w
pid
可以基于由操作员在执行变道时对操纵的响应性或平稳性进行评分来选择。
79.计算机110、126、128可以在变道期间指示第二转向系统136转动第二车轮106，并且在确定变道已经结束时停止转动车轮，例如，将第二转向角θ2设定为零。计算机110、126、128可以基于第一车辆100在新的行驶车道中的横向位置超出阈值横向位置来确定变道已经结束。替代地或另外，计算机110、126、128可以基于第一车轮104的方向正改变(即，第一转向角θ1减小到0
°
或低于0
°
)来确定变道已经结束，这意味着第一车辆100已经完全移动到新车道中并且现在正将第一车辆100的轨迹与新车道的方向对准。
80.参考图7，计算机110、126、128可以被编程为响应于指示第一车辆100的驻车操纵的数据而指示第二转向系统136沿与第一车轮104相反的方向(即，当第一转向系统118正转动第一车轮104时)转动第二车轮106。这可以减小第一车辆100和第二车辆102的组合的转弯半径，从而可以帮助第一车辆100和第二车辆102操纵进入驻车位置。另外，计算机110、126、128可以被编程为响应于在驻车操纵期间操作员的输入而指示第二推进装置132将第二车辆102加速或指示第二制动系统134锁定第二车辆102的第三车轮144中的一者。将第二车辆102加速可以进一步收紧第一车辆100和第二车辆102的转弯半径。锁定第二车辆102的第三车轮144(例如，后轮中的一者)可以通过允许围绕第三车轮144枢转来增加机动性。
81.指示驻车操纵的数据可以包括来自第一传感器120和/或第二传感器138的数据、地图数据和第一车辆100的控制数据。例如，所述数据可以包括例如来自第一传感器120的
gps传感器的位置数据，以及地图数据，所述位置数据和所述地图数据一起指示第一车辆100在停车场中或在地图数据中指定用于驻车的其他区域中。所述数据可以是第一推进装置114是反向的。所述数据包括指示第一车轮104正转动的方向(例如，第一车轮104的第一转向角θ1)的数据。第一车轮104正转动的方向可以由第一转向角θ1的正负号指示，例如，正代表左转而负代表右转。另外或替代地，所述数据可以是操作员的输入，所述输入指示第一车辆100将执行驻车操纵，诸如在用户界面124或移动装置126内选择驻车模式。
82.当计算机110、126、128已经确定第一车辆100(除了通过来自操作员的输入之外)执行驻车操纵时，指示第二转向系统136转动第二车轮106可以以确认输入(即，操作员提供确认第二车轮106的转动的输入)为条件。计算机110、126、128可以被编程为响应于指示驻车操纵的数据而例如经由用户界面124或移动装置126向操作员输出请求第二转向系统136转动第二车轮106的许可的消息。然后，计算机110、126、128可以在指示第二转向系统136转动第二车轮106之前等待直到操作员提供确认许可的输入。计算机110、126、128被编程为在驻车操纵期间响应于未能接收到确认转动第二车轮106的输入而禁止指示第二转向系统136转动车轮。
83.操作员可以提供影响由第二制动系统136提供的辅助的输入。例如，操作员可以输入用于控制第二车轮106的转动的设置值，例如增益。在这种情况下，增益是第一转向角θ1的乘数，并且增益g与第一转向角θ1的乘积是第二车轮106的第二转向角θ2，即，θ2＝
–
gθ1。负号指示第二转向系统136沿与第一转向系统118转动第一车轮104的相反方向转动第二车轮106。计算机110、126、128指示第二转向系统136将第二车轮106转动到第二转向角θ2。
84.计算机110、126、128可以被编程为响应于指示驻车操纵的数据而例如经由用户界面124或移动装置126向操作员输出菜单。所述菜单可以包括锁定第二车辆102的第三车轮144中的一者，即，用于左后轮的一个选项和用于右后轮的一个选项，以创建第二车辆102的枢轴点。计算机110、126、128可以被编程为响应于接收到选择第三车轮144并确认锁定所选择的第三车轮144的输入而锁定第二车辆102的所选择的第三车轮144。计算机110、126、128可以通过指示第二制动系统134仅为第三车轮144应用制动器来锁定第三车轮144。计算机110、126、128可以被编程为输出释放锁定的第三车轮144的选项。计算机110、126、128可以被编程为响应于接收到释放第三车轮144的输入而释放锁定的第三车轮144。
85.菜单还可以包括指示第二推进装置132使第二车辆102加速。计算机110、126、128可以被编程为响应于接收到指示第二推进装置132加速的输入而指示第二推进装置132加速。计算机110、126、128可以被编程为指示第二推进装置132将第二车辆102加速到被选择为适合于驻车操纵的预设速度，例如每小时1或2英里。计算机110、126、128可以被编程为输出使第二车辆102停止加速的选项。计算机110、126、128可以被编程为响应于接收到停止使第二车辆102加速的输入(即，选择由计算机110、126、128输出的选项)而指示第二推进装置132停止加速。在驻车操纵期间使第二车辆102加速可以收紧第一车辆100和第二车辆102的转弯半径。
86.在驻车操纵期间，计算机110、126、128可以根据增益g(例如，基于增益g和第一转向角θ1)通过将增益g应用于第一转向角θ1来控制第二转向角θ2。如上所述，增益可以是由操作员输入的设置。增益的可设定值可以被限制为被选择来确保第一车辆100与第二车辆102之间的稳定性的最大值。在没有来自操作员的输入的情况下，增益可以是预先存储在存储
器中的默认值。替代地，增益可以是存储在存储器中的预设值。
87.替代地，计算机110、126、128可以基于第一车辆100与第二车辆102之间的相对角度(例如，通过将增益g应用于相对角度即，)来控制第二转向角度θ2。相对角度是在第一车辆100的纵向方向(即，第一车辆100的直线前进行驶方向)与第二车辆102的纵向方向之间的水平面中的角度。
88.对于另一个示例，计算机110、126、128可以基于第一车辆100与第二车辆102之间的相对角度(例如，通过将应用反馈回路从而将目标角度与相对角度之间的差值最小化)来控制第二转向角度θ2。例如，目标角度可以是第一车辆100的速度v和第一转向角的函数，即，目标角度可以与速度v具有减小的关系并且与第一转向角θ1具有增大的关系。对于另一个示例，可以在驻车操纵期间基于要停放第一车辆100和第二车辆102的选定位置来选择目标角度计算机110、126、128可以被编程为响应于接收到选择例如在用户界面124或移动装置126上显示的地图上的位置的输入而计算将提供转弯半径的目标角度从而允许第一车辆100和第二车辆102行驶到选定位置。反馈回路可以以任何合适的方式实施，例如，被实施为在计算机110、126、128中编程的比例-积分-微分(pid)控制器。
89.对于另一个示例，计算机110、126、128可以基于前述技术的组合(例如，所述技术中的两种或三种的加权平均值)来控制第二转向角θ2，例如其中w
θ
,以及w
pid
是总和为1的权重；并且pid()是表示反馈回路的输出的函数。权重w
θ
、和w
pid
可以基于由操作员在执行变道时对操纵的响应性或平稳性进行评分来选择。
90.如果操作员选择了那些选项，则计算机110、126、128可以在锁定第三车轮144或使第二车辆102加速的同时继续控制第二转向角θ2。计算机110、126、128可以指示第二转向系统136停止转动车轮，例如在确定驻车操纵已经结束时将第二转向角θ2设定为零。计算机110、126、128可以基于第一车辆100的当前位置是停放第一车辆100的选定位置来确定停车操纵已经结束。计算机110、126、128可以基于第一车辆100的速度超过阈值速度来确定停车操纵已经结束。阈值速度可以被选择为大于驻车的典型速度。计算机110、126、128可以基于第一推进装置114的变速器换挡到驻车挡并且第一车辆100的制动踏板没有输入(即，未被踩下)来确定驻车操纵已经结束。计算机110、126、128可以基于操作员的输入指示停车操纵已经结束(例如，退出驻车模式)来确定驻车操纵已经结束。
91.图8是示出用于使第二车辆102辅助第一车辆100的示例性过程800的过程流程图。计算机110、126、128的存储器存储用于执行过程800的步骤的可执行指令和/或可以诸如上述的结构来实施编程。作为过程800的总体概述，计算机110、126、128接收从操作员输入的设置，并且接收来自第一传感器120和第二传感器138的数据以及用于第一车辆100和第二车辆102的系统的控制数据。如果满足用于辅助特征中的一者的条件中的一者并且操作员提供确认执行辅助特征的输入，则计算机110、126、128执行辅助特征，直到满足用于结束辅助特征的条件中的一者。如果不满足用于辅助特征的条件或者如果操作员不确认执行辅助特征，则计算机110、126、128禁止执行辅助特征。只要车辆开启，过程800就可以继续。
92.过程800在框805中开始，其中计算机110、126、128从操作员接收具有用于辅助特
征的设置值(例如，与不同辅助特征相对应的不同增益的值)的输入。
93.接下来，在框810中，计算机110、126、128从第一传感器和第二传感器接收数据，并且接收用于控制第一车辆100的系统(诸如第一推进装置114、第一制动系统116和第一转向系统118)的控制数据。
94.接下来，在判定框815中，计算机110、126、128确定是否满足针对辅助特征中的任一者的条件中的任一者，如上文关于每个辅助特征所述。例如，对于致动第二推进装置132的辅助特征，计算机110、126、128确定第一推进装置114的温度是否高于阈值温度，或者第一车辆100的燃料水平是否低于阈值燃料水平等。对于另一个示例，对于变道辅助特征，计算机110、126、128确定其是否已经接收到指示变道的数据以及第一车辆100是否在地理围栏区域内部或第一车辆100的速度是否高于阈值速度。如果满足条件中的一者，则过程800前进到框820。如果不满足任何条件，则过程800前进到框840。
95.在框820中，计算机110、126、128接收在判定框815中满足条件的辅助特征的输入，所述辅助特征将被称为激活的辅助特征。计算机110、126、128可以向操作员输出请求执行激活的辅助特征的许可的消息，并且所述输入可以是确认或拒绝所述许可。所述输入还可以包括与激活的辅助特征相对应的增益的值。
96.接下来，在判定框825中，计算机110、126、128确定操作员是否已经提供了执行激活的辅助特征的许可。如果在框820中操作员提供了确认执行激活的辅助特征的许可的输入，则过程800前进到框830。如果操作员提供了拒绝执行激活的辅助特征的许可的输入或者未能在预设时间限制内提供输入，则过程800前进到框840。
97.在框830中，计算机110、126、128执行激活的辅助特征，如上文关于辅助特征中的每一者所述。
98.接下来，在判定框835中，计算机110、126、128确定是否满足用于停止上述激活的辅助特征中的条件中的任一者。例如，如果致动第二推进装置132是激活的辅助特征，则计算机110、126、128确定在判定框815中满足的条件是否不再为真，计算机110、126、128是否已经从操作员接收到停止加速的输入，或者第一制动系统116是否制动。对于另一个示例，如果变道辅助特征是激活的辅助特征，则计算机110、126、128确定变道是否已经结束，如上所述。如果满足用于停止激活的辅助特征的条件中的一者，则过程800前进到框840。如果不满足用于停止激活的辅助特征的任何条件，则过程800前进到判定框845，并且可能从那里返回到框810以继续执行激活的辅助特征。
99.在框840中，计算机110、126、128禁止执行激活的辅助特征。在框840之后，过程800前进到判定框845。
100.在判定框845中，计算机110、126、128确定第一车辆100是否仍然开启。如果是，则过程800返回到框810以继续检查要执行的辅助特征。如果第一车辆100已经关闭，则过程800结束。
101.一般来讲，所描述的计算系统和/或装置可以采用多种计算机操作系统中的任一种，包括但决不限于以下版本和/或种类：ford应用程序；applink/智能装置连接中间件；microsoft操作系统；microsoft操作系统；unix操作系统(例如，由加利福尼亚州红木海岸的oracle corporation发布的操作系统)；
由纽约州阿蒙克市的国际商业机器公司发布的aix unix操作系统；linux操作系统；由加利福尼亚州库比蒂诺市的苹果公司发布的macosx和ios操作系统；由加拿大滑铁卢的黑莓有限公司发布的黑莓操作系统；以及谷歌公司和开放手机联盟开发的安卓操作系统；或由qnx软件系统公司提供的车载娱乐信息平台。计算装置的示例包括但不限于车载计算机、计算机工作站、服务器、台式机、笔记本、膝上型计算机或手持计算机、或某一其他计算系统和/或装置。
102.计算装置通常包括计算机可执行指令，其中所述指令可由诸如以上列出的那些的一个或多个计算装置执行。可以由使用多种编程语言和/或技术创建的计算机程序编译或解译计算机可执行指令，所述编程语言和/或技术单独地或者组合地包括但不限于java
tm
、c、c++、matlab、simulink、stateflow、visual basic、java script、python、perl、html等。这些应用中的一些可以在虚拟机(诸如java虚拟机、dalvik虚拟机等)上编译和执行。一般来说，处理器(例如，微处理器)例如从存储器、计算机可读介质等接收指令，并且执行这些指令，由此执行一个或多个过程，包括本文所描述的过程中的一者或多者。此类指令和其他数据可使用各种计算机可读介质来存储和传输。计算装置中的文件通常是存储在诸如存储介质、随机存取存储器等计算机可读介质上的数据的集合。
103.计算机可读介质(又被称为处理器可读介质)包括参与提供可以由计算机(例如，由计算机的处理器)读取的数据(例如，指令)的任何非暂时性(例如，有形)介质。此类介质可以采取许多形式，包括但不限于非易失性介质和易失性介质。非易失性介质可以包括例如光盘或磁盘以及其他持久性存储器。易失性介质可以包括例如通常构成主存储器的动态随机存取存储器(dram)。此类指令可以由一种或多种传输介质(包括同轴电缆、铜线和光纤(包括具有耦接到ecu的处理器的系统总线的导线))传输。计算机可读介质的常见形式包括例如软盘、软磁盘、硬盘、磁带、任何其他磁性介质、cd-rom、dvd、任何其他光学介质、穿孔卡片、纸带、任何其他具有孔图案的物理介质、ram、prom、eprom、快闪eeprom、任何其他存储器芯片或盒式磁带、或计算机可从中读取的任何其他介质。
104.本文所述的数据库、数据存储库或其他数据存储可包括用于存储、存取/访问和检索各种数据的各种机制，包括分层数据库、文件系统中的文件集、专用格式的应用程序数据库、关系型数据库管理系统(rdbms)、非关系数据库(nosql)、图形数据库(gdb)等。每个这样的数据存储通常被包括在采用诸如以上提及中的一种的计算机操作系统的计算装置内，并且以各种方式中的任何一种或多种来经由网络进行访问。文件系统可以从计算机操作系统访问，并且可以包括以各种格式存储的文件。除了用于创建、存储、编辑和执行已存储的程序的语言(诸如上述pl/sql语言)之外，rdbms还通常采用结构化查询语言(sql)。
105.在一些示例中，系统元件可被实施为一个或多个计算装置(例如，服务器、个人计算机等)上、存储在与其相关联的计算机可读介质(例如，磁盘、存储器等)上的计算机可读指令(例如，软件)。计算机程序产品可以包括存储在计算机可读介质上的用于执行本文所描述功能的此类指令。
106.在附图中，相同的附图标记指示相同的元件。另外，可以改变这些元件中的一些或全部。关于本文描述的介质、过程、系统、方法、启发等，应理解，虽然此类过程等的步骤已被描述为按照某一有序的顺序发生，但是可以通过以与本文所述顺序不同的顺序执行所述步骤来实践此类过程。还应理解，可以同时执行某些步骤，可以添加其他步骤，或者可以省略
本文描述的某些步骤。
107.除非本文作出相反的明确指示，否则权利要求中使用的所有术语意图给出如本领域技术人员所理解的普通和通常的含义。特定地，除非权利要求叙述相反的明确限制，否则使用诸如“一个”、“该”、“所述”等单数冠词应被解读为叙述所指示的元件中的一个或多个。“响应于”和“在确定
……
时”的使用指示因果关系，而不仅是时间关系。形容词“第一”和“第二”贯穿本文档用作标识符，并且不意图表示重要性、顺序或数量。
108.已经以说明性方式描述了本公开，并且应理解，已经使用的术语意图具有描述性词语而非限制性词语的性质。鉴于以上教导，本公开的许多修改和变化是可能的，并且本公开可以不同于具体描述的其他方式来实践。
109.根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的变道的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述变道时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；以及在所述变道期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相同的方向转动所述第二车辆的第二车轮。
110.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于指示所述第一车辆在地理围栏区域之外的数据而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。
111.根据一个实施例，所述地理围栏区域是限制出入的道路。
112.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于所述第一车辆的速度低于阈值速度而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。
113.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：在所述变道期间，响应于未能接收到确认所述第二车轮的转动的输入而禁止指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮。
114.根据一个实施例，指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮包括基于所述第一车轮的第一转向角将所述第二车轮转动到第二转向角。
115.根据一个实施例，所述第二转向角是应用于所述第一转向角的增益。
116.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：接收设定所述增益的输入。
117.根据一个实施例，指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮包括基于所述第一车辆与所述第二车辆之间的相对角度将所述第二车轮转动到第二转向角。
118.根据一个实施例，指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮包括应用反馈回路，所述反馈回路将目标角度与所述第一车辆和所述第二车辆之间的所述相对角度之间的差值最小化。
119.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：响应于条件而指示所述第二车辆的推进装置将所述第二车辆加速。
120.根据一个实施例，所述推进装置是第二推进装置，并且所述条件是以下项中的至少一者：所述第一车辆的第一推进装置的温度高于阈值温度、所述第一车辆的燃料水平低于阈值燃料水平、所述第一车辆的充电水平低于阈值充电水平、所述第一车辆正上坡或所
述第一车辆超过第三车辆。
121.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：响应于所述第一车辆正下坡而指示所述第二车辆的推进装置降挡。
122.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：响应于所述第一车辆的第一制动系统制动而指示所述第二车辆的第二制动系统制动。
123.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：接收指示所述第一车辆的驻车操纵的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述驻车操纵时所述第一车轮正转动的所述方向的数据；并且在所述驻车操纵期间，指示所述转向系统沿与所述第一车轮相反的方向转动所述第二车轮。
124.根据本发明，提供了一种计算机，所述计算机具有处理器和存储器，所述存储器存储可由所述处理器执行以进行以下操作的指令：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的驻车操纵的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述驻车操纵时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；在所述驻车操纵期间，响应于接收到锁定所述第二车辆的第三车轮的输入而锁定所述第三车轮；并且在所述驻车操纵期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相反的方向转动所述第二车辆的第二车轮，所述第二车轮不同于所述第三车轮。
125.根据一个实施例，指示所述第二车辆的所述转向系统转动所述第二车轮包括基于所述第一车轮的第一转向角将所述第二车轮转动到第二转向角。
126.根据一个实施例，所述第二转向角是应用于所述第一转向角的增益。
127.根据一个实施例，所述指令还包括用于进行以下操作的指令：接收设定所述增益的输入。
128.根据本发明，一种方法包括：接收指示正拖曳第二车辆的第一车辆的变道的数据，所述数据包括指示当所述第一车辆正执行所述变道时所述第一车辆的第一车轮正转动的方向的数据；以及在所述变道期间，指示所述第二车辆的转向系统沿与所述第一车轮相同的方向转动所述第二车辆的第二车轮。