车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、随着电动汽车技术的进步，电动汽车逐渐普及，在现有电动车辆的制动控制中，大多使用的是单一的液压制动形式或者单一的电机转速控制形式。然而在实际的使用过程中，单一的液压制动形式无法实现整个制动过程的能量回收，大大增加了车辆的能耗，而单一的电机转速控制形式则无法灵活应对多样的车辆工况，在某些特殊的车辆工况下无法完成对车辆整个制动过程的控制。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，可以针对不同的车辆工况有灵活地采用不同的控制方式来执行制动操作，避免车辆在制动过程中产生倒退、抖动、能耗过大等问题。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆的制动控制方法，包括：

3、在车辆需要执行制动操作的情况下，获取所述车辆当前的行驶速度，将所述行驶速度与预设的速度阈值进行比较；

4、若所述行驶速度小于等于预设的速度阈值，则采用液压控制机制对所述车辆进行制动控制；

5、若所述行驶速度大于预设的速度阈值，则获取所述车辆当前的制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩，根据所述制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定所述车辆当前所需的补偿扭矩；

6、若所述补偿扭矩为零，则采用电机转速控制机制对所述车辆进行制动控制，否则，采用电机转速控制机制和液压控制机制共同对所述车辆进行制动控制。结合第一方面，在第一方面的第一种可能实现方式中，所述获取所述车辆当前的限制扭矩的步骤，包括：

7、获取所述车辆当前的电池性能参数和电机性能参数；

8、根据所述电池性能参数计算出在电池极限工况下所述车辆对应产生的第一限制扭矩以及根据所述电机性能参数计算出在电机极限工况下所述车辆对应产生的第二限制扭矩；

9、将所述第一限制扭矩与所述第二限制扭矩进行大小比较，若所述第一限制扭矩小于所述第二限制扭矩，则将所述第一限制扭矩获取为所述车辆当前的限制扭矩，若所述第二限制扭矩小于所述第一限制扭矩，则将所述第二限制扭矩获取为所述车辆当前的限制扭矩。

10、结合第一方面，在第一方面的第二种可能实现方式中，所述获取所述车辆当前的目标回收扭矩的步骤，包括：

11、根据所述行驶速度查询预设的速度与回收扭矩之间的对应关系表，从所述预设的速度与回收扭矩之间的对应关系表中获取与所述行驶速度对应的回收扭矩作为目标回收扭矩。

12、结合第一方面，在第一方面的第三种可能实现方式中，所述根据所述制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定所述车辆当前所需的补偿扭矩的步骤，包括：

13、计算所述制动扭矩与所述目标回收扭矩的和值，并判断所述和值是否大于所述限制扭矩；

14、若所述和值大于所述限制扭矩，则计算所述和值与所述限制扭矩之间的差值，将所述差值确定为所述车辆当前所需的补偿扭矩；

15、若所述和值小于或等于所述限制扭矩，则确定所述车辆当前所需的补偿扭矩为零。

16、结合第一方面，在第一方面的第四种可能实现方式中，所述获取所述车辆当前的行驶速度的步骤之前，还包括：

17、获取所述车辆当前的道路环境信息，根据所述道路环境信息判断所述车辆当前是否处于坡道环境；

18、若所述车辆当前处于坡道环境，采用所述液压控制机制对所述车辆进行制动控制。

19、结合第一方面的第四种可能实现方式，在第一方面的第五种可能实现方式中，所述获取所述车辆当前的道路环境信息，根据所述道路环境信息判断所述车辆当前是否处于坡道环境的步骤，包括：

20、触发所述车辆的摄像头获取当前道路的道路图像数据；

21、根据所述道路图像数据计算出所述当前道路的倾斜角度；

22、将所述倾斜角度与预设的角度阈值进行比较，若所述倾斜角度大于预设的角度阈值，则判断车辆当前处于坡道环境，否则判断车辆当前处于非坡道环境。

23、结合第一方面或第一方面的第一或第二或第三或第四或第五种可能实现方式，在第一方面的第六种可能实现方式中，7.所述采用液压控制机制对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：

24、向所述车辆中的电子稳定程序系统发送制动操作指令，所述制动操作指令中包含有对车辆进行制动控制所需的液压扭矩；

25、触发所述车辆中的液压控制装置按照所述液压扭矩对所述车辆进行制动处理。

26、本申请实施例的第二方面提供了一种车辆的制动控制装置，所述车辆的制动控制装置包括：

27、获取模块，用于在车辆需要执行制动操作的情况下，获取所述车辆当前的行驶速度，将所述行驶速度与预设的速度阈值进行比较；

28、第一控制模块，用于若所述行驶速度小于等于预设的速度阈值，则采用液压控制机制对所述车辆进行制动控制；

29、确定模块，用于若所述行驶速度大于预设的速度阈值，则获取所述车辆当前的制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩，根据所述制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定所述车辆当前所需的补偿扭矩；

30、第二控制模块，用于若所述补偿扭矩为零，则采用电机转速控制机制对所述车辆进行制动控制，否则，采用电机转速控制机制和液压控制机制共同对所述车辆进行制动控制。

31、本申请实施例的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在电子设备上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现第一方面提供的车辆的制动控制方法的各步骤。

32、本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的车辆的制动控制方法的各步骤。

33、本申请实施例提供的一种车辆的制动控制方法、装置、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：

34、本申请通过在车辆需要执行制动操作的情况下，获取车辆当前的行驶速度，将行驶速度与预设的速度阈值进行比较；若行驶速度小于等于速度阈值，则采用液压控制机制对车辆进行制动控制；若行驶速度大于速度阈值，则获取车辆当前的制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩，根据制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定车辆当前所需的补偿扭矩；若补偿扭矩为零，则采用电机转速控制机制对车辆进行制动控制，否则，采用电机转速控制机制和液压控制机制共同对车辆进行制动控制。该方法可以针对不同的车辆工况有灵活地采用不同的控制方式来执行制动操作，避免车辆在制动过程中产生倒退、抖动、能耗过大等问题。

技术特征：

1.一种车辆的制动控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前的限制扭矩的步骤，包括：

3.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前的目标回收扭矩的步骤，包括：

4.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述根据所述制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定所述车辆当前所需的补偿扭矩的步骤，包括：

5.根据权利要求1所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前的行驶速度的步骤之前，还包括：

6.根据权利要求5所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述获取所述车辆当前的道路环境信息，根据所述道路环境信息判断所述车辆当前是否处于坡道环境的步骤，包括：

7.据权利要求1-6任意一项所述的车辆的制动控制方法，其特征在于，所述采用液压控制机制对所述车辆进行制动控制的步骤，包括：

8.一种车辆的制动控制装置，其特征在于，所述车辆的制动控制装置包括：

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述方法的步骤。

技术总结
本申请提供一种车辆的制动控制方法、装置、设备及存储介质，方法包括在车辆需要执行制动操作的情况下，获取车辆当前的行驶速度，将行驶速度与预设的速度阈值进行比较；若行驶速度小于等于速度阈值，则采用液压控制机制对车辆进行制动控制；若行驶速度大于速度阈值，则获取车辆当前的制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩，根据制动扭矩、限制扭矩和目标回收扭矩确定车辆当前所需的补偿扭矩；若补偿扭矩为零，则采用电机转速控制机制对车辆进行制动控制，否则，采用电机转速控制机制和液压控制机制共同对车辆进行制动控制。该方法可以针对不同的车辆工况灵活采用不同的控制方式来执行制动操作，避免车辆在制动过程中产生倒退、抖动、能耗过大等问题。

技术研发人员：刘志刚,陈淑江
受保护的技术使用者：长城汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15