车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及智能驾驶技术领域，特别涉及一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.随着社会经济的发展，人民生活水平不断提高，私家车保有量逐年攀升，汽车的智能化水平也不断提高，以智能泊车为代表的智能驾驶技术日益完善，越来越多的车主习惯通过记忆泊车等实现远程智能泊车。然而，在日常生活中，用户驾驶车辆进行远程智能泊车时，常有记忆车位、私家车位被占用的情况，这就导致车辆无法实现远程智能泊车。
3.相关技术中，随着信息技术的发展，我国大部分地区的交管部门上线了“一键挪车”功能，用户可通过“12123”智能泊车应用、交管部门官方公众号等方式上传信息来通知占位、堵路的车主挪开车辆。
4.然而，相关技术中由于用户在进行智能代客泊车时不在现场，缺少收集上报信息的手段，只能前往现场处理，提高了维权成本的同时也使得智能泊车丧失了其应有的便利性，有待改善。


技术实现要素：

5.本技术提供一种车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中，当专属车位被占用时，无法实现远程智能泊车，智能化水平较的技术问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种车辆的泊车方法，包括以下步骤：在车辆执行自动泊车的过程中，判断目标车位是否满足预设被占用条件；如果所述目标车位满足所述预设被占用条件，则识别占用所述目标车位的占用车辆的身份标识；以及根据所述身份标识发送挪车提醒至所述占用车辆的用户，和/或搜寻满足预设泊车条件的其他车位，并控制所述车辆泊入所述其他车位。
7.根据上述技术手段，本技术实施例可以在判断目标车位被占用时，识别占用车辆的身份标识，并根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，降低维权成本，和/或寻找其它满足泊车条件的车位，进而控制车辆泊车，使得在目标车位被占用的情况下，实现远程智能泊车，无需用户前往现场处理，智能化水平更高，从而提高用户的使用体验。
8.可选地，在本技术的一个实施例中，在搜寻所述满足预设泊车条件的其他车位之前，还包括：发送被占用提醒至本车用户；接收所述本车用户由所述被占用提醒生成的控制指令；在所述控制指令为接管指令时，控制所述车辆下电熄火的同时，执行锁止动作；在所述控制指令为继续泊车指令时，控制所述车辆执行车位搜索动作。
9.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据用户实际需求，在目标车位被占用时，由用户选择接管或是继续泊车，增加了使用的灵活性，从而增加用户使用体验。
10.可选地，在本技术的一个实施例中，所述控制所述车辆执行车位搜索动作，包括：搜索距离所述目标车位的预设范围内的其他车位；或者，生成巡游规划路径，根据所述生成
巡游规划路径控制所述车辆移动，以沿着所述搜索规划路径搜索所述其他车位。
11.根据上述技术手段，本技术实施例可以搜索目标车位附近的可用停车位，也可以通过巡游寻找路径中的可用停车位，从而增加搜寻范围，提高泊车成功的概率。
12.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：获取执行所述车位搜索动作的持续时长；在所述持续时长大于预设时长，且未搜索到所述其他车位时，控制所述车辆进入泊车中断工况，控制所述车辆原地下电熄火的同时，执行所述锁止动作，或者控制所述车辆移动至预设位置后，控制所述车辆原地下电熄火的同时，执行所述锁止动作。
13.根据上述技术手段，本技术实施例可以在未搜索到可用车位时，中断泊车，并控制车辆移动至安全位置停驻，便于用户接管车辆，并保证车辆的停车安全。
14.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设位置为用户下车位置或者由所述目标车位生成的临时停车位置。
15.根据上述技术手段，本技术实施例可以在未搜索到可用车位时，控制车辆停驻在用户下车位置，或者控制车辆停驻在目标车位的安全位置，便于用户寻找车辆位置，且便于在占用车辆挪车后，控制车辆完成远程智能泊车动作。
16.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测所述占用车辆是否挪走；在检测到所述占用车辆挪走时，控制所述车辆启动，并继续执行自动泊车，泊入所述目标车位。
17.根据上述技术手段，本技术实施例可以在检测到占用车辆挪车完成后，自行控制车辆进行远程智能泊车。
18.本技术第二方面实施例提供一种车辆的泊车装置，包括：判断模块，用于在车辆执行自动泊车的过程中，判断目标车位是否满足预设被占用条件；识别模块，用于当所述目标车位满足所述预设被占用条件时，识别占用所述目标车位的占用车辆的身份标识；以及第一控制模块，用于根据所述身份标识发送挪车提醒至所述占用车辆的用户，和/或搜寻满足预设泊车条件的其他车位，并控制所述车辆泊入所述其他车位。
19.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：提醒模块，用于发送被占用提醒至本车用户；接收模块，用于接收所述本车用户由所述被占用提醒生成的控制指令；第二控制模块，用于在所述控制指令为接管指令时，控制所述车辆下电熄火的同时，执行锁止动作；第三控制模块，用于在所述控制指令为继续泊车指令时，控制所述车辆执行车位搜索动作。
20.可选地，在本技术的一个实施例中，所述第三控制模块包括：搜索单元，用于搜索距离所述目标车位的预设范围内的其他车位；或者，生成单元，用于生成巡游规划路径，根据所述生成巡游规划路径控制所述车辆移动，以沿着所述搜索规划路径搜索所述其他车位。
21.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：获取模块，用于获取执行所述车位搜索动作的持续时长；第四控制模块，用于在所述持续时长大于预设时长，且未搜索到所述其他车位时，控制所述车辆进入泊车中断工况，控制所述车辆原地下电熄火的同时，执行所述锁止动作，或者控制所述车辆移动至预设位置后，控制所述车辆原地下电熄火的同时，执行所述锁止动作。
22.可选地，在本技术的一个实施例中，所述预设位置为用户下车位置或者由所述目标车位生成的临时停车位置。
23.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测模块，用于检测所述占用车辆是
否挪走；第五控制模块，用于在检测到所述占用车辆挪走时，控制所述车辆启动，并继续执行自动泊车，泊入所述目标车位。
24.本技术第三方面实施例提供一种车辆，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的车辆的泊车方法。
25.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。
26.本技术实施例的有益效果：
27.(1)本技术实施例可以在车位被占用后，通过占用车辆的身份标识对占用车辆的用户进行挪车提醒，实现低成本维权；
28.(2)本技术实施例可以在车位被占用后，搜索附近可用车位，控制车辆于可用车位处自动泊车，无需用户进行现场处理，智能化水平更高；
29.(3)本技术实施例可以在未搜索到附近可用车位时，控制车辆熄火停车，并在占用车辆挪车后，自动控制车辆在目标车位泊车。
30.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
31.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
32.图1为根据本技术实施例提供的一种车辆的泊车方法的流程图；
33.图2为根据本技术一个实施例的车辆的泊车方法的原理示意图；
34.图3为根据本技术一个实施例的车辆的泊车方法的流程图；
35.图4为根据本技术一个实施例的车辆的泊车方法的车位被占处理策略手机应用显示示意图；
36.图5为根据本技术一个实施例的车辆的泊车方法的巡游策略的手机应用显示示意图；
37.图6为根据本技术一个实施例的车辆的泊车方法的维权策略手机应用显示示意图；
38.图7为根据本技术实施例提供的一种车辆的泊车装置的结构示意图；
39.图8为根据本技术实施例提供的车辆的结构示意图。
40.其中，10-车辆的泊车装置；1-图像接收处理模块、2-图像识别模块、3-信息缓存模块、4-云端通信模块、5-高清摄像头、6-超声波传感器、7-角毫米波雷达、8-决策融合处理模块、9-控制模块、10-车端通信模块、11-手机智能泊车应用、12-第一区域、13-第二区域、14-第三区域、15-第四区域、16-第五区域、17-第六区域、18-第七区域、19-闭环巡游路线；100-判断模块、200-识别模块、300-第一控制模块。
具体实施方式
41.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终
相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
42.下面参考附图描述本技术实施例的车辆的泊车方法、装置、车辆及存储介质。针对上述背景技术中心提到的相关技术中，当专属车位被占用时，无法实现远程智能泊车，智能化水平较的技术问题，本技术提供了一种车辆的泊车方法，在该方法中，可以在判断目标车位被占用时，识别占用车辆的身份标识，并根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，降低维权成本，和/或寻找其它满足泊车条件的车位，进而控制车辆泊车，使得在目标车位被占用的情况下，实现远程智能泊车，无需用户前往现场处理，智能化水平更高，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，当专属车位被占用时，无法实现远程智能泊车，智能化水平较的技术问题。
43.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种车辆的泊车方法的流程示意图。
44.如图1所示，该车辆的泊车方法包括以下步骤：
45.在步骤s101中，在车辆执行自动泊车的过程中，判断目标车位是否满足预设被占用条件。
46.在实际执行过程中，当车辆在执行远程自动泊车的过程中到达目标车位时，本技术实施例可以通过车辆的传感器，如高清摄像头、超声波传感器等探测设备，实时探测信息判断目标车位的情况，从而判断目标车位是否满足预设被占用条件。
47.在步骤s102中，如果目标车位满足预设被占用条件，则识别占用目标车位的占用车辆的身份标识。
48.进一步地，本技术实施例可以在探测到目标车位上存在障碍物，且障碍物影响车辆正常泊车的情况下，判断目标车位满足预设被占用条件，进而识别目标车位上的障碍物的类型，其中，障碍物类型可以为汽车、机动车或其它障碍物。
49.当本技术实施例识别的目标车位上的障碍物为汽车或机动车时，可以继续识别该障碍物的车牌号或用户预留挪车电话等信息，并进行实景图、全景图捕捉并截图。
50.在步骤s103中，根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，和/或搜寻满足预设泊车条件的其他车位，并控制车辆泊入其他车位。
51.作为一种可能实现的方式，本技术实施例可以根据获取的身份标识，将图像信息、障碍信息及维权渠道发送至用户端，供用户选择决策方式。
52.其中，维权渠道可以是停车场专用用户app、物业电话、占用车辆用户预留的挪车电话、交管部门的官方渠道等。
53.举例而言，当障碍物为汽车或其它机动车时，用户可以自行选择维权渠道通知占用车辆的用户进行挪车；当障碍物为其它障碍物时，可以选择告知物业，并由物业人员进行障碍物清理。
54.此外，用户还可以选择控制车辆搜寻满足预设泊车条件的其他车位，并控制车辆泊入其他车位。
55.需要注意的是，预设条件可以由本领域技术人员根据实际情况，如车辆的车型、车位信息等情况，进行相应设置，在此不做具体限制。
56.可选地，在本技术的一个实施例中，在搜寻满足预设泊车条件的其他车位之前，还包括：发送被占用提醒至本车用户；接收本车用户由被占用提醒生成的控制指令；在控制指
令为接管指令时，控制车辆下电熄火的同时，执行锁止动作；在控制指令为继续泊车指令时，控制车辆执行车位搜索动作。
57.在实际执行过程中，本技术实施例可以在搜寻满足预设泊车条件的其他车位之前，发送被占用提醒至本车用户，供本车用户自行选择维权方案进行维权，、接管车辆自行停车或搜索其余车位。
58.当本车用户选择接管车辆时，本技术实施例可以控制车辆下电熄火的同时，执行锁止动作，在保证车辆停车安全的同时，还可以节约电量；
59.当本车用户选择继续泊车时，本技术实施例可以控制车辆搜寻满足预设泊车条件的其他车位，从而实现自动泊车动作。
60.根据上述技术手段，本技术实施例可以根据用户实际需求，在目标车位被占用时，由用户选择接管或是继续泊车，增加了使用的灵活性，从而增加用户使用体验。
61.可选地，在本技术的一个实施例中，控制车辆执行车位搜索动作，包括：搜索距离目标车位的预设范围内的其他车位；或者，生成巡游规划路径，根据生成巡游规划路径控制车辆移动，以沿着搜索规划路径搜索其他车位。
62.作为一种可能实现的方式，本技术实施例在搜索车位时，可以搜索距离目标车位的预设范围内的其他车位，也可以根据基于高精地图等功能，根据附近地形生成巡游规划路径，并控制车辆移动，以沿着搜索规划路径搜索其他车位。，从而扩大搜索范围，提高泊车的成功率。
63.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：获取执行车位搜索动作的持续时长；在持续时长大于预设时长，且未搜索到其他车位时，控制车辆进入泊车中断工况，控制车辆原地下电熄火的同时，执行锁止动作，或者控制车辆移动至预设位置后，控制车辆原地下电熄火的同时，执行锁止动作。
64.在一些实施例中，可以预先设置搜索时长，当车辆在预设时长内未能搜索到其它车位时，即可判断当前位置没有满足预设条件的车位，则本技术实施例可以控制车辆原地下电熄火的同时，执行锁止动作，等待用户接管车辆控制，并节约电量。
65.此外，本技术实施例还可以预设临时停车位置，便于在未能搜索到车位时，控制车辆临时停车，从而保证车辆的停车安全，同时便于用户寻找车辆位置。
66.需要注意的是，预设时长可以由本领域技术人员根据实际情况进行相应设置，在此不做具体限制。
67.可选地，在本技术的一个实施例中，预设位置为用户下车位置或者由目标车位生成的临时停车位置。
68.在实际执行过程中，本技术实施例的预设位置可以为用户下车位置或者由目标车位生成的临时停车位置，便于用户寻找车辆位置，且便于在占用车辆挪车后，控制车辆完成远程智能泊车动作。
69.可选地，在本技术的一个实施例中，还包括：检测占用车辆是否挪走；在检测到占用车辆挪走时，控制车辆启动，并继续执行自动泊车，泊入目标车位。
70.在实际执行过程中，本技术实施例还可以对目标车位进行实时探测，并在探测到目标车位的障碍物被清理，或目标车位的车辆挪走时，即维权成功后，控制车辆启动，继续完成自动泊车动作。
71.结合图2至图6所示，以一个实施例对本技术实施例的车辆的泊车方法进行详细阐述。
72.如图2所示，本技术实施例可以包括：云端、车端和用户侧三个部分。
73.其中，云端可以包括：图像接收处理模块1、图像识别模块2、信息缓存模块3和云端通信模块4。
74.车端可以包括：高清摄像头5、超声波传感器6、角毫米波雷达7、决策融合处理模块8、控制模块9和车端通信模块10。
75.用户侧可以包括：手机智能泊车应用10。
76.如图3所示，本技术实施例可以包括以下步骤：
77.s1：车辆到达目标车位附近，决策融合处理模块8接收面向车位的高清摄像头5、超声波传感器6、角毫米波雷达7采集的数据，决策融合处理模块8通过智能融合算法判断专属车位附近是否有空车位，如有则全部进行记录；随后决策融合处理模块8判定专属车位上是否有障碍物，如无则泊入空车位，如有，则决策融合处理模块8将将高清摄像头5采集的图像通过车端通信模块10上传至云端。
78.s2：云端通信模块4接收到车辆采集的车位图片，将其输入至图像接收处理模块1，完成图像处理后将图像数据传输给图像识别模块2，将图像及拼接后的车辆周围全景图传输至信息缓存模块3。
79.图像识别模块2接收图像数据后识别车位障碍物是否为机动车，可通过是否有车牌号、形状轮廓、障碍物两侧与车位前边线和两侧边线的距离综合判定，并将结果写入信息缓存模块3。
80.s3：如不是机动车则跳过此步，如是机动车，则图像识别模块2识别图片中是否存在车牌号和车位号(如有)，并将结果写入信息缓存模块3。
81.s4：信息缓存模块3校验图像、机动车类型、车牌号和车位号(如有)数据完整性，确认后将向云端通信模块4发送任务完成信号，云端通信模块4接收信号后提取信息缓存模块4中存储的信息并打包，发送至用户侧的手机智能泊车应用11。
82.s5：手机智能泊车应用11接收到云端数据包后，如图4所示，在第一区域12显示“目标车位被占，请选择”文字提醒用户车位被占，需要决策之后的泊车策略，若占车位的是机动车，则向用户提供前往接管(在第二区域13展示选项)和维权(在第三区域14展示选项)两个策略；如占车位的不是机动车而是其他非机动车或障碍物，则向用户提供前往接管策略(在第二区域13展示选项)和车辆中继策略(在第三区域14展示选项)。
83.s6：执行用户选择的策略。
84.s6-1：如用户选择直接前往接管策略，手机智能泊车应用11向车辆控制模块9发送功能结束信号，车辆控制模块9接收后进行熄火锁车。
85.s6-2：如用户选择维权策略，请用户在原地等待、泊入附近空车位(如在步骤1中有记录的空车位则展示，否则不展示)、巡游(如此停车区域有高精度地图则展示，否则不展示)中决定维权过程中的车辆中继策略(详细内容下述)。
86.s7：手机智能泊车应用11向车端通信模块10发送用户选择的中继策略信号，车辆按不同的中继策略执行不同的动作。
87.s7-1：原地等待。车端通信模块10接收到原地等待信号后，向控制模块9发送熄火
锁车指令，但此时车辆保持高清摄像头5打开，用户在等待占车位车主挪车过程中可随时通过手机智能泊车应用11观察车辆周边环境。
88.s7-2：泊入附近空车位。车端通信模块10接收到泊入附近空车位信号后，向决策融合处理模块8发送泊入附近空车位指令，决策融合处理模块8将距离车辆最近的空车位进行标记，随后与控制模块9协同控制车辆泊入标记空车位。
89.s7-3：巡游。如图5所示，车端通信模块10接收到巡游信号后，向决策融合处理模块8发送巡游指令，决策融合处理模块8基于高精度地图，应用人工智能算法制定闭环巡游路线19，随后与控制模块9协同控制车辆按路线绕圈行进；之后每次绕完一圈到达目标车位附近第七区域18再次搜索是否有空车位，如空车位为专属车位则自动泊入，并通过车端通信模块10向手机智能泊车应用11发送已泊入专属车位信号；如专属车位附近有空车位，车端通信模块10向手机智能泊车应用11发送专属车位有空车位信号，手机智能泊车应用11弹出提示询问用户是否泊入，选是直接泊入，选否则继续按闭环巡游路线19巡游；如仍无空车位，则继续巡游，直至用户主动退出。
90.s8：如图6所示，在用户选择车辆中继策略后，在第一区域12显示车辆当前的执行的中继策略，原地等待状态显示“车辆原地等待中”，泊入附近空车位状态显示“已泊入附近空车位，等待车位空出”，巡游状态显示“车辆巡游中”。
91.手机智能泊车应用11将云端下发的数据包解析处理后，在第五区域16展示违停车辆车牌号、当前车位号(如有)、车位实时图片、车辆全景图片以及图片下载按钮；在第六区域17根据定位信息(第四区域15展示)显示当前地区交管官方挪车渠道的入口，如地方交巡警公众号的服务频道、交管12123“一键挪车功能”等，用户可以根据指引在手机上登陆官方渠道登记对应信息信息，等待通知或自行沟通解决。
92.s9：当用户确认违停车辆驶离或被拖走，可通过前往现场接管、远程控制等方式，控制原地等待或泊入专属车位附近车位的车辆重新泊入专属车位；如车辆在巡游策略中，车辆经过专属车位发现车位为空会自动泊入，无需用户控制。
93.根据本技术实施例提出的车辆的泊车方法，可以在判断目标车位被占用时，识别占用车辆的身份标识，并根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，降低维权成本，和/或寻找其它满足泊车条件的车位，进而控制车辆泊车，使得在目标车位被占用的情况下，实现远程智能泊车，无需用户前往现场处理，智能化水平更高，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，当专属车位被占用时，无法实现远程智能泊车，智能化水平较的技术问题。
94.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置。
95.图7是本技术实施例的车辆的泊车装置的方框示意图。
96.如图7所示，该车辆的泊车装置10包括：判断模块100、识别模块200和第一控制模块300。
97.具体地，判断模块100，用于在车辆执行自动泊车的过程中，判断目标车位是否满足预设被占用条件。
98.识别模块200，用于当目标车位满足预设被占用条件时，识别占用目标车位的占用车辆的身份标识。
99.第一控制模块300，用于根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，和/或搜
寻满足预设泊车条件的其他车位，并控制车辆泊入其他车位。
100.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的泊车装置10还包括：提醒模块、接收模块、第二控制模块和第三控制模块。
101.其中，提醒模块，用于发送被占用提醒至本车用户。
102.接收模块，用于接收本车用户由被占用提醒生成的控制指令。
103.第二控制模块，用于在控制指令为接管指令时，控制车辆下电熄火的同时，执行锁止动作。
104.第三控制模块，用于在控制指令为继续泊车指令时，控制车辆执行车位搜索动作。
105.可选地，在本技术的一个实施例中，第三控制模块包括：搜索单元和生成单元。
106.其中，搜索单元，用于搜索距离目标车位的预设范围内的其他车位。
107.生成单元，用于生成巡游规划路径，根据生成巡游规划路径控制车辆移动，以沿着搜索规划路径搜索其他车位。
108.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的泊车装置10还包括：获取模块和第四控制模块。
109.其中，获取模块，用于获取执行车位搜索动作的持续时长。
110.第四控制模块，用于在持续时长大于预设时长，且未搜索到其他车位时，控制车辆进入泊车中断工况，控制车辆原地下电熄火的同时，执行锁止动作，或者控制车辆移动至预设位置后，控制车辆原地下电熄火的同时，执行锁止动作。
111.可选地，在本技术的一个实施例中，预设位置为用户下车位置或者由目标车位生成的临时停车位置。
112.可选地，在本技术的一个实施例中，车辆的泊车装置10还包括：检测模块和第五控制模块。
113.其中，检测模块，用于检测占用车辆是否挪走。
114.第五控制模块，用于在检测到占用车辆挪走时，控制车辆启动，并继续执行自动泊车，泊入目标车位。
115.需要说明的是，前述对车辆的泊车方法实施例的解释说明也适用于该实施例的车辆的泊车装置，此处不再赘述。
116.根据本技术实施例提出的车辆的泊车装置，可以在判断目标车位被占用时，识别占用车辆的身份标识，并根据身份标识发送挪车提醒至占用车辆的用户，降低维权成本，和/或寻找其它满足泊车条件的车位，进而控制车辆泊车，使得在目标车位被占用的情况下，实现远程智能泊车，无需用户前往现场处理，智能化水平更高，从而提高用户的使用体验。由此，解决了相关技术中，当专属车位被占用时，无法实现远程智能泊车，智能化水平较的技术问题。
117.图8为本技术实施例提供的车辆的结构示意图。该车辆可以包括：
118.存储器801、处理器802及存储在存储器801上并可在处理器802上运行的计算机程序。
119.处理器802执行程序时实现上述实施例中提供的车辆的泊车方法。
120.进一步地，车辆还包括：
121.通信接口803，用于存储器801和处理器802之间的通信。
122.存储器801，用于存放可在处理器802上运行的计算机程序。
123.存储器801可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
124.如果存储器801、处理器802和通信接口803独立实现，则通信接口803、存储器801和处理器802可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
125.可选地，在具体实现上，如果存储器801、处理器802及通信接口803，集成在一块芯片上实现，则存储器801、处理器802及通信接口803可以通过内部接口完成相互间的通信。
126.处理器802可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
127.本实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的车辆的泊车方法。
128.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
129.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
130.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
131.在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或n个布线的电连
接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
132.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
133.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
134.此外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
135.上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。