一种紧急制动控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及汽车制动技术领域，特别涉及一种紧急制动控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.据相关数据显示，90％的交通事故是由于驾驶员操作失误导致，其中31％的追尾事故是由于驾驶员未操纵制动导致，而49％的追尾事故是由于驾驶员虽已操纵制动但所施加的制动力不足而导致。不过，随着自动紧急制动(autonomous emergency braking，aeb)的快速发展，其极有可能能够减少76％的未刹车角碰撞事故以及69％的未刹车追尾碰撞，进而有效减少因驾驶员操作失误而导致的交通事故。
3.其中，aeb属于adas(advanced driving assistance system，高级驾驶辅助系统)控制中的重要组成部分，其通过感知传感器探测车辆前方目标的信息(目标车速、距离、减速度等)并计算最小安全距离和碰撞时间来判断碰撞危险程度，进而采取相关制动措施，以弥补紧急情况下驾驶员施加制动过慢或施加制动力不足的问题，从而可显著避免或缓解追尾事故的发生，保护驾乘人员的安全。
4.目前，aeb控制算法应用最广泛的是碰撞时间ttc(即碰撞发生时间)算法和安全距离算法。其中，碰撞时间ttc算法实时计算当前状态下(车速、减速度、跟车距离等)本车与前车继续运动直到发生碰撞所需要的时间；而安全距离算法通过实际的跟车距离与基于当前状态计算的安全距离阈值来确定aeb触发的时机。但是，在传统的碰撞时间ttc算法和安全距离算法中，当本车前方车辆识别到会与前方障碍物或车辆发生碰撞停车时，本车基于当前状态(车速、减速度、跟车距离等)计算得到的碰撞时间较实车状态更长且最小安全距离较实车状态更短，其与实际存在显著的差异，进而导致自动紧急制动的效果不佳。


技术实现要素：

5.本技术提供一种紧急制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，以解决相关技术中基于传统紧急制动控制算法进行自动紧急制动而导致的制动效果不佳的问题。
6.第一方面，提供了一种紧急制动控制方法，所述方法应用于处于跟车行驶状态的本车和前车，所述方法包括以下步骤：
7.当前车检测到与障碍物存在预期碰撞时，前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离；
8.当本车接收到前车发送的停车距离时，基于所述停车距离对自车的紧急制动控制算法进行修正，得到修正后的紧急制动控制算法；
9.本车基于修正后的紧急制动控制算法控制aeb提前介入以辅助本车制动。
10.一些实施例中，所述工况信息包括前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度，所述前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离，包括：
11.将前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度代入第一计算公式，得到前车的
停车距离，所述第一计算公式为：
[0012][0013]
式中，vc表示前车与障碍物发生预期碰撞时的车速，a
′2表示前车与障碍物发生预期碰撞时的减速度，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0014]
一些实施例中，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的ttc算法和更新后的安全距离算法，所述更新后的ttc算法和所述更新后的安全距离算法分别为：
[0015][0016]dbr
＝ttc
·vrel
+d+sc[0017]
式中，ttc表示本车与前车发生碰撞的时间，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a1表示本车的实时加速度，s表示本车与前车之间的实时距离，d表示本车的最小停车距离，d
br
表示安全距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0018]
一些实施例中，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的安全距离算法，所述更新后的安全距离算法分别为：
[0019][0020]
式中，d
br
表示安全距离，v表示本车的实时车速，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a
1max
表示本车的最大减速度，a
2max
表示前车的最大减速度，t1表示本车驾驶员的反应延迟时间，t2表示本车的制动器延迟时间，d表示本车的最小停车距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0021]
第二方面，提供了一种紧急制动控制装置，所述装置应用于处于跟车行驶状态的本车和前车，所述装置包括：
[0022]
计算单元，其用于当前车检测到与障碍物存在预期碰撞时，使前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离；
[0023]
更新单元，其用于使当本车接收到前车发送的停车距离时，基于所述停车距离对紧急制动控制算法进行更新，得到修正后的紧急制动控制算法；
[0024]
控制单元，其用于使本车基于修正后的紧急制动控制算法控制aeb提前介入以辅助本车制动。
[0025]
一些实施例中，所述工况信息包括前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度，所述计算单元具体用于：
[0026]
将前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度代入第一计算公式，得到前车的停车距离，所述第一计算公式为：
[0027][0028]
式中，vc表示前车与障碍物发生预期碰撞时的车速，a
′2表示前车与障碍物发生预期碰撞时的减速度，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0029]
一些实施例中，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的ttc算法和更新后的安全距离算法，所述更新后的ttc算法和所述更新后的安全距离算法分别为：
[0030][0031]dbr
＝ttc
·vrel
+d+sc[0032]
式中，ttc表示本车与前车发生碰撞的时间，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a1表示本车的实时加速度，s表示本车与前车之间的实时距离，d表示本车的最小停车距离，d
br
表示安全距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0033]
一些实施例中，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的安全距离算法，所述更新后的安全距离算法分别为：
[0034][0035]
式中，d
br
表示安全距离，v表示本车的实时车速，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a
1max
表示本车的最大减速度，a
2max
表示前车的最大减速度，t1表示本车驾驶员的反应延迟时间，t2表示本车的制动器延迟时间，d表示本车的最小停车距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0036]
第三方面，提供了一种紧急制动控制设备，包括：存储器和处理器，所述存储器中存储有至少一条指令，所述至少一条指令由所述处理器加载并执行，以实现前述的紧急制动控制方法。
[0037]
第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，以实现前述的紧急制动控制方法。
[0038]
本技术提供了一种紧急制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，该方法应用于处于跟车行驶状态的本车和前车，其包括当前车检测到与障碍物存在预期碰撞时，前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离；当本车接收到前车发送的停车距离时，基于所述停车距离对自车的紧急制动控制算法进行修正，得到修正后的紧急制动控制算法；本车基于修正后的紧急制动控制算法控制aeb提前介入以辅助本车制动。通过本技术，可基于前车识别到其与车辆或障碍物存在预期碰撞并计算出碰撞相关距离信息，本车根据接收到的碰撞相关距离信息来调整紧急制动控制算法，并根据调整后的紧急制动算法控制aeb功能提前介入，其充分考虑了前车发生碰撞对本车最小制动距离和碰撞时间的影响，以提升自动紧急制动的制动效果，使得本车在到达碰撞点之前就能够安全停车或显著降低车辆的碰撞严重程度，从而提升车辆的行驶安全性。
附图说明
[0039]
为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0040]
图1为本技术实施例提供的一种紧急制动控制方法的流程示意图；
[0041]
图2为本技术实施例提供的紧急制动控制方法的具体流程示意图；
[0042]
图3为本技术实施例提供的跟车行驶的紧急制动示意图；
[0043]
图4为本技术实施例提供的本车进行紧急制动控制时考虑前车预期碰撞和未考虑前车预期碰撞的结果示意图；
[0044]
图5为本技术实施例提供的一种紧急制动控制设备的结构示意图。
具体实施方式
[0045]
为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0046]
本技术实施例提供了一种紧急制动控制方法、装置、设备及可读存储介质，其能解决相关技术中基于传统紧急制动控制算法进行自动紧急制动而导致的制动效果不佳的问题。
[0047]
参见图1和图2所示，本技术实施例提供了一种紧急制动控制方法，所述方法应用于处于跟车行驶状态的本车和前车，所述方法包括以下步骤：
[0048]
步骤s10：当前车检测到与障碍物存在预期碰撞时，前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离；
[0049]
示范性的，本车与前车在同一车道上同向行驶，本车位于前车后方并与前车保持跟车行驶状态，此时极易出现因意外事件或其他原因导致的本车与前车发生碰撞；不过，本车可以通过aeb功能计算出最小安全距离和碰撞时间以判断碰撞危险程度，进而采取紧急制动措施来尽可能的避免本车与前车发生碰撞。但是，当前的紧急制动控制算法均是基于当前状态(车速、减速度、跟车距离等)来计算碰撞时间和最小安全距离，而未考虑前车发生碰撞对本车最小制动距离和碰撞时间的影响，以致计算得到的碰撞时间较实车状态更长且最小安全距离较实车状态更短，使得本车的自动紧急制动的效果变差。
[0050]
在本实施例中提出了一种紧急制动控制方法，其用于解决车辆跟车行驶时前车与障碍物或者车辆发生碰撞后车辆aeb控制算法的优化问题。具体的，可进行v2v(vehicle to vehicle，车辆与车辆相连)短程通讯(该v2v短程通讯可以是基于adhoc网络的路由算法实现)的本车与前车在同一车道上同向行驶，本车位于前车后方并与前车保持跟车行驶状态，且本车与前车均配置了adas aeb自动紧急制动功能，可利用摄像头、雷达等感知传感器探测前方车辆或障碍物的状态信息，根据安全距离进行运算处理，判断车辆是否会与前方车辆(或障碍物)产生预期碰撞，并进行驾驶员预警、部分制动和全力制动。其中，本车处于跟车行驶阶段时，本实施例的跟车行驶的紧急制动控制程序启动，且在使本车基于紧急制动控制算法控制aeb功能之前，需要先判断前车与前方障碍物(该障碍物可以是移动的车辆，也可以是非移动的其他物体)之间是否存在预期碰撞，然后本车再根据预期碰撞的相关信息来更新紧急制动控制算法。
[0051]
以障碍物是移动的车辆，且本车a位于前车1后方，前车1位于前车2后方为例：前车1会根据包含自车车速、减速度等状态信息以及前车2的状态信息(该状态信息包括前车2的车度、减速度以及前车2相对于前车1的距离)并通过紧急制动控制算法计算前车1和前车2
之间是否存在预期碰撞，若存在预期碰撞，则需要考虑前车1发生碰撞对本车最小制动距离和碰撞时间的影响，因此前车1会基于与前车2发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离。
[0052]
然后，前车1会将该停车距离基于v2v短程通讯发送至后方车辆(即本车a)；而本车a通过v2v短程通讯接收到该停车距离后，将基于该停车距离来调整传统的紧急制动控制算法以得到调整后的紧急制动控制算法，由于该调整后的紧急制动控制算法充分考虑了前车1发生碰撞对本车a的最小制动距离和碰撞时间的影响，因此基于该调整后的紧急制动控制算法可计算得到更为准确、更为贴近实车状态的ttc时间和安全距离，进而有效提升自动紧急制动的效果。
[0053]
进一步的，所述工况信息包括前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度，所述前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离，包括：
[0054]
将前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度代入第一计算公式，得到前车的停车距离，所述第一计算公式为：
[0055][0056]
式中，vc表示前车与障碍物发生预期碰撞时的车速，a
′2表示前车与障碍物发生预期碰撞时的减速度，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0057]
示范性的，在本实施例中，前车1会先计算其与前车2发生预期碰撞时自车的车速和减速度，然后根据碰撞时自车的车速和减速度计算车速按减速度减速至停车的距离，即将碰撞时前车1的车速和减速度代入第一计算公式，即可得到前车1的停车距离，第一计算公式为：
[0058][0059]
其中，vc表示前车与障碍物发生预期碰撞时的车速，a
′2表示前车与障碍物发生预期碰撞时的减速度，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0060]
具体的，参见图3所示，本车a与前车1、前车2在同一车道上同向行驶，本车a与前车1的距离为s，本车a刹停时与前车1的最小停车距离为d，本车a的车速为v1，本车a的减速度为a1，前车1的车速为v2，前车1的减速度为a2；前车1将根据其状态信息及前车2的状态信息判断前车1和前车2是否存在预期的碰撞，若不存在预期的碰撞，则前车1在减速或停车过程中，前车1未与前车2发生碰撞，那么前车1向本车a发送的sc值为0。
[0061]
而若前车1根据其状态信息及前车2的状态信息判断前车1和前车2存在预期的碰撞，则前车1运算处理得到发生预期碰撞时前车1的车速vc和减速度a
′2，并根据碰撞时的车速vc和减速度a
′2计算从车速vc减速至停车的距离sc，此时前车1向本车a发送的sc为大于0的距离信息。
[0062]
步骤s20：当本车接收到前车发送的停车距离时，基于所述停车距离对自车的紧急制动控制算法进行修正，得到修正后的紧急制动控制算法；
[0063]
示范性的，在本实施例中，当本车a接收到前车1发送的sc值后，将根据sc值对自车已有的紧急制动控制算法进行修正，以使得修正后的紧急制动控制算法能够更加贴近实车
的实际状态，即根据修正后的紧急制动控制算法计算得到的碰撞时间和安全距离更加接近实车状态。其中，在本实施例中已有的紧急制动控制算法可以包括ttc算法和安全距离算法，当然需要说明的是，还可以根据实际需求包括其他算法，只要通过sc值能够对该算法进行修正即可。
[0064]
进一步的，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的ttc算法和更新后的安全距离算法，所述更新后的ttc算法和所述更新后的安全距离算法分别为：
[0065][0066]dbr
＝ttc
·vrel
+d+sc[0067]
式中，ttc表示本车与前车发生碰撞的时间，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a1表示本车的实时加速度，s表示本车与前车之间的实时距离，d表示本车的最小停车距离，d
br
表示安全距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0068]
示范性的，在本实施例中，可以通过sc值对已有的ttc算法和安全距离算法进行修正调整，具体的，将sc值代入以下计算公式：
[0069][0070]dbr
＝ttc
·vrel
+d+sc[0071]
式中，ttc表示本车与前车发生碰撞的时间，v
rel
表示本车与前车的相对车速(即本车速度减前车速度)，a1表示本车的实时加速度，s表示本车与前车之间的实时距离，d表示本车的最小停车距离，其一般取0.5～3m，d
br
表示安全距离，sc表示前车以车速vc按减速度a2′
减速至停车时对应的停车距离。
[0072]
本实施例中的碰撞时间和安全距离的计算均考虑了前车存在预期碰撞时对本车的影响，因此根据修正后的ttc算法计算得到的碰撞时间和根据修正后的安全距离计算得到的安全距离与实车状态更为接近，差异显著减小，进而有效提升自动紧急制动的效果。
[0073]
进一步的，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的安全距离算法，所述更新后的安全距离算法分别为：
[0074][0075]
式中，d
br
表示安全距离，v表示本车的实时车速，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a
1max
表示本车的最大减速度，a
2max
表示前车的最大减速度，t1表示本车驾驶员的反应延迟时间，t2表示本车的制动器延迟时间，d表示本车的最小停车距离，其一般取0.5～3m，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0076]
示范性的，在本实施例中，还可以通过sc值对另一种已有的安全距离算法进行修正调整，具体的，将sc值代入以下计算公式：
[0077]
[0078]
式中，d
br
表示安全距离，v表示本车的实时车速，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a
1max
表示本车的最大减速度，a
2max
表示前车的最大减速度，t1表示本车驾驶员的反应延迟时间，t2表示本车的制动器延迟时间，d表示本车的最小停车距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0079]
需要说明的是，上述两种修正后的安全距离算法均考虑了前车存在预期碰撞时对本车的影响，其均可有效提升自动紧急制动的效果，因此，可以根据实际需求确定使用上述两种修正后的安全距离算法中的任意一种进行安全距离的计算，在此不作限定。
[0080]
步骤s30：本车基于修正后的紧急制动控制算法控制aeb提前介入以辅助本车制动。
[0081]
示范性的，在本实施例中，根据修正后的紧急制动控制算法控制aeb功能提前介入，使得aeb自动紧急制动中的驾驶员预警、部分制动、全力制动提早激活进行控制，进而使本车a在碰撞点前安全停车或降低与前车1的碰撞程度。需要说明的是，当多辆车连续跟车行驶，从第二辆车开始，后车均接受前车的的距离sc值，后车提前识别前车是否存在预期的碰撞，并根据距离sc值调整其紧急制动的ttc或最小安全距离等控制算法，尽可能规避出现连续追尾问题或降低追尾后的碰撞严重程度。
[0082]
由此可见，本实施例基于前车识别到其与车辆或障碍物存在预期碰撞，通过运算处理向后车发送碰撞相关距离信息，后车根据接收到的距离信息调整紧急制动控制算法，并根据调整后的紧急制动控制算法控制aeb功能的介入，其考虑了前车存在预期碰撞时需增加后车的最小安全距离控制阈值，进而可以使aeb的预警、部分制动和全力制动提早介入，在车辆到达碰撞点之前安全停车或显著降低车辆的碰撞严重程度，从而提升车辆的行驶安全性。
[0083]
以下结合图4对本实施例所能达到的效果进行阐释。
[0084]
图4中的纵坐标为本车a与前车1、前车2的纵向位置随时间的变化，以本车a的位置为位置坐标零点。
[0085]
在初始阶段，本车a与前车1、前车2保持跟车行驶，本车a与前车1以及前车1与前车2的间距变化较小；行驶一段时间后，前车1发生紧急制动，而前车1由于存在驾驶员和制动系统的响应时间，同时驾驶员的制动力不足，以致前车1与前车2的距离逐渐缩小，且在前车2制动停车后，前车1会继续行驶并与前车2发生了碰撞，前车1停在与前车2碰撞点位置。
[0086]
其中，现有技术中，由于本车a未考虑前车1的预期碰撞，以致在前车1发生紧急制动后，本车a由于存在驾驶员和制动系统的响应时间，同时驾驶员施加的制动力不足，在前车1与前车2碰撞停车后，本车a会继续向前行驶，并导致与前车1发生碰撞，最终停留在与前车1发生碰撞的位置。
[0087]
而在本实施例中，本车a考虑到了前车1的预期碰撞，即前车1在识别到与前车2存在预期的碰撞时，前车1向后车(即本车a)发送sc距离信息，本车a收到sc距离信息后对紧急制动的控制算法进行调整，以使得aeb功能提前介入对驾驶员进行预警和部分制动，在驾驶员制动力不足时，提前干预进行全力制动，使得本车a可快速减速，并在前车1与前车2碰撞停车后，本车a继续向前行驶，且在碰撞点前制动停车，最终达到不与前车1发生碰撞或显著减少与前车1碰撞的严重程度的目的。
[0088]
本技术实施例还提供了一种紧急制动控制装置，所述装置应用于处于跟车行驶状
态的本车和前车，所述装置包括：
[0089]
计算单元，其用于当前车检测到与障碍物存在预期碰撞时，使前车基于与障碍物发生预期碰撞时的工况信息计算出停车距离；
[0090]
更新单元，其用于使当本车接收到前车发送的停车距离时，基于所述停车距离对紧急制动控制算法进行更新，得到修正后的紧急制动控制算法；
[0091]
控制单元，其用于使本车基于修正后的紧急制动控制算法控制aeb提前介入以辅助本车制动。
[0092]
进一步的，所述工况信息包括前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度，所述计算单元具体用于：
[0093]
将前车与障碍物发生预期碰撞时的车速和减速度代入第一计算公式，得到前车的停车距离，所述第一计算公式为：
[0094][0095]
式中，vc表示前车与障碍物发生预期碰撞时的车速，a
′2表示前车与障碍物发生预期碰撞时的减速度，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0096]
进一步的，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的ttc算法和更新后的安全距离算法，所述更新后的ttc算法和所述更新后的安全距离算法分别为：
[0097][0098]dbr
＝ttc
·vrel
+d+sc[0099]
式中，ttc表示本车与前车发生碰撞的时间，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a1表示本车的实时加速度，s表示本车与前车之间的实时距离，d表示本车的最小停车距离，d
br
表示安全距离，sc表示前车以车速vc按减速度a2′
减速至停车时对应的停车距离。
[0100]
进一步的，所述修正后的紧急制动控制算法包括更新后的安全距离算法，所述更新后的安全距离算法分别为：
[0101][0102]
式中，d
br
表示安全距离，v表示本车的实时车速，v
rel
表示本车与前车的相对车速，a
1max
表示本车的最大减速度，a
2max
表示前车的最大减速度，t1表示本车驾驶员的反应延迟时间，t2表示本车的制动器延迟时间，d表示本车的最小停车距离，sc表示前车以车速vc按减速度a
′2减速至停车时对应的停车距离。
[0103]
需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的装置和各单元的具体工作过程，可以参考前述紧急制动控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0104]
上述实施例提供的紧急制动控制装置可以实现为一种计算机程序的形式，该计算机程序可以在如图5所示的紧急制动控制设备上运行。
[0105]
本技术实施例还提供了一种紧急制动控制设备，包括：通过系统总线连接的存储
器、处理器和网络接口，存储器中存储有至少一条指令，至少一条指令由处理器加载并执行，以实现前述的紧急制动控制方法的全部步骤或部分步骤。
[0106]
其中，网络接口用于进行网络通信，如发送分配的任务等。本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
[0107]
处理器可以是cpu，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程逻辑门阵列(fieldprogrammable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器，或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，处理器是计算机装置的控制中心，利用各种接口和线路连接整个计算机装置的各个部分。
[0108]
存储器可用于存储计算机程序和/或模块，处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现计算机装置的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如视频播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如视频数据、图像数据等)等。此外，存储器可以包括高速随存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘、智能存储卡(smart mediacard，smc)、安全数字(secure digital，sd)卡、闪存卡(flash card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其他易失性固态存储器件。
[0109]
本技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现前述的紧急制动控制方法的全部步骤或部分步骤。
[0110]
本技术实施例实现前述的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法的步骤。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。
[0111]
本领域内的技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统、服务器或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
[0112]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有
的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0113]
本技术是参照根据本技术实施例的方法、设备(系统)和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
[0114]
以上所述仅是本技术的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。