一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质与流程

1.本发明涉及交通工具技术领域，尤其涉及一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质。


背景技术：

2.随着技术的发展，汽车的智能化程度越来越高；汽车给人们带来便利和驾驶体验的同时，也存在一些安全性问题。汽车可以包括自动驾驶模式和手动驾驶模式，汽车在自动驾驶模式时，在某些紧急情况下需要有驾驶员或安全员接管，实现手动驾驶。在接管过程中自动驾驶模式退出时，可能存在驾驶员误踩油门或刹车，导致驾驶员接管过程中存在车辆发生碰撞的风险；纯自动驾驶(无驾驶人员)时，车辆意外退出自动驾驶模式时会导致自动驾驶车辆出现交通事故。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种自动驾驶安全接管方法、装置、交通工具及存储介质，旨在解决现有技术中在接管过程中自动驾驶模式退出时，可能存在驾驶员误踩油门或刹车，导致驾驶员接管过程中存在车辆发生碰撞的风险；纯自动驾驶(无驾驶人员)时，车辆意外退出自动驾驶模式时会导致自动驾驶车辆出现交通事故的问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种自动驾驶安全接管方法，所述方法包括以下步骤：
5.s1：接收车辆接管指令；
6.s2：根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和/或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。
7.可选地，所述方法还包括以下步骤：
8.所述车辆的整车控制器执行对车辆控制机构的操作；
9.所述车辆控制机构包括以下至少一种：转向、制动、档位、油门、电子驻车；
10.所述车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号。
11.可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
12.所述车辆接管指令只包括油门踏板信号时，纵向控制和横向控制不退出自动驾驶模式；
13.所述车辆接管指令只包括紧急停车信号时，判断车辆状态是否处于静止状态；
14.如果所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式，转向控制响应驾驶员请求；所述整车控制器对所述车辆进行第一刹车控制；
15.如果所述车辆状态不处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第二刹车控制。
16.可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
17.所述车辆接管指令包括制动踏板信号或方向盘力矩信号，且所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第三刹车控制。
18.可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
19.所述车辆接管指令只包括制动踏板信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
20.如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第四刹车控制；
21.如果当前车辆执行d挡，判断在第一时长内是否收到方向盘力矩信号；
22.如果没有收到方向盘力矩信号，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第五刹车控制；
23.如果收到方向盘力矩信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第六刹车控制。
24.可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
25.所述车辆接管指令只包括方向盘力矩信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
26.如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第七刹车控制；
27.如果当前车辆执行d挡，判断在第二时长内是否收到油门踏板信号或制动踏板信号；
28.如果没有收到油门踏板信号或制动踏板信号，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第八刹车控制；
29.如果收到方向盘力矩信号或制动踏板信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第九刹车控制。
30.可选地，所述方法还包括以下步骤：
31.接收车辆接管指令时对驾驶员进行提醒，提醒方式包括以下至少一种：声音信号提醒、光信号提醒、震动信号提醒。
32.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种自动驾驶安全接管装置，所述装置包括：
33.指令接收单元，用于接收车辆接管指令；
34.驾驶接管单元，用于根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和/或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。
35.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种交通工具，所述交通工具包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的自动驾驶安全接管程序，所述自动驾驶安全接管程序配置为实现如上文所述自动驾驶安全接管方法的步骤。
36.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上文所述的自动驾驶安全接管方法的步骤。
37.通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车
辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。
附图说明
38.图1为本发明提供的一种自动驾驶安全接管方法的一个流程示意图。
39.图2为本发明提供的自动驾驶安全接管逻辑判断的一个流程示意图。
40.图3为本发明提供的自动驾驶安全接管方法的另一个流程示意图。
41.图4为本发明提供的自动驾驶安全接管装置实施例的结构框图。
42.图5是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具结构示意图。
43.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
44.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
45.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
46.需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
47.在一个实施例中，如图1所示，本发明提供的自动驾驶安全接管方法，所述方法包括：
48.步骤s1、接收车辆接管指令。
49.自动驾驶车辆在自动驾驶模式行驶过程中，由于某些原因需要由驾驶员接管进入手动驾驶模式。如在道路拥堵等路况复杂的场景下，需要驾驶员接管自动驾驶车辆，通过驾驶员手动驾驶来驾驶车辆。
50.驾驶员接管自动驾驶车辆时，一般通过踩踏刹车踏板、油门踏板或转动方向盘来实现车辆接管。某些车辆上安装有紧急停车按钮，通过摁下紧急停车按钮来实现车辆接管。车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号
51.驾驶员踩踏刹车踏板时，整车控制系统(如ecu、vcu)或自动驾驶系统能够检测到制动踏板信号；踩踏油门踏板时，整车控制系统(如ecu、vcu)或自动驾驶系统能够检测到油门踏板信号；转动方向盘时，整车控制系统(如ecu、vcu)或自动驾驶系统能够检测到方向盘力矩信号；摁下紧急停车按钮时，整车控制系统(如ecu、vcu)或自动驾驶系统能够检测到方向盘力矩信号。
52.步骤s2、根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和/或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。
53.整车控制系统接收到车辆接管指令(如驾驶员踩踏油门踏板，接收到油门踏板信号)，需要根据当前车辆状态和接收的车辆接管指令来判断是否退出自动驾驶模式。自动驾
驶主要包括纵向控制、横向控制，纵向控制主要包括对汽车驾驶运动状态的控制，具体而言是指对汽车行驶速度、加速度的控制；横向控制是指对汽车自动行驶过程中运动方向的控制。
54.自动驾驶车辆退出自动驾驶模式时，采用模式分离方式，纵向控制和横向控制分离，可以各自决定是否退出自动驾驶模式。如纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式。
55.车辆的整车控制系统执行对车辆控制机构的操作；车辆控制机构包括以下至少一种：转向、制动、档位、油门、电子驻车。如vcu控制制动机构对车辆进行刹车操作。
56.通过本发明实施例，可以防止自动驾驶过程中由于紧急情况，人接管时误踩油门导致的车辆碰撞。
57.在一实施例中，如图2所示，本发明提供的只接收到油门踏板信号时，自动驾驶安全接管方法。
58.步骤s101、所述车辆接管指令只包括油门踏板信号时，纵向控制和横向控制都不退出自动驾驶模式。
59.当整车控制系统只收到油门踏板信号时，自动驾驶车辆的纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式。车辆转向(即横向控制)维持自动驾驶模式，响应自动驾驶系统下发的控制信息。
60.整车控制系统(如vcu、ecu)响应自动驾驶系统下发的制动请求、油门请求、挡位请求、epb(电子驻车系统)请求。
61.当自动驾驶车辆只检测到驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号时，不进行手动驾驶接管，继续保持自动驾驶模式。在驾驶员接管车辆过程中，可能存在驾驶员误碰油门踏板，如果只接收到油门踏板信号就进行车辆接管操作，进入手动驾驶模式，则会导致车辆发生碰撞。
62.在一实施例中，如图2所示，本发明提供的接收到紧急停车信号时，自动驾驶安全接管方法。
63.步骤s201、所述车辆接管指令只包括紧急停车信号时，判断车辆状态是否处于静止状态。
64.驾驶员摁下紧急停车按钮后，整车控制系统收到紧急停车信号，然后判断当前车辆是否处于静止状态。通过读取车辆的速度表可以判断车辆是否处于禁止状态，如果车辆速度为0，则表示车辆处于静止状态；也可以是车辆在一段时间内(如1分钟内)车辆的速度都为0，才表示车辆处于静止状态。具体如何判断车辆处于静止状态，本技术方案不进行限制，可以根据情况设置相应的判断条件。
65.步骤s202、如果所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式，转向控制响应驾驶员请求；所述整车控制器对所述车辆进行第一刹车控制。
66.在一个优选的实施例下，整车控制系统判断车辆处于静止状态后，自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制也退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘的转向控制。
67.驾驶员摁下紧急停车按钮后，整车控制系统(如vcu、ecu)只控制刹车系统对车辆进行刹车且不响应油门信号。如驾驶员在摁下紧急停车按钮时误踩踏了油门踏板，此时整
车控制系统也不对油门信号进行处理，只对车辆进行刹车处理。
68.驾驶员摁下紧急停车按钮后，车辆控制控制系统不改变当前车辆的挡位，继续保持该挡位。如在驾驶员摁下紧急停车按钮时，车辆的挡位为d挡，则整车控制系统在收到紧急停车信号且退出自动驾驶模式后，不改变车辆的挡位，继续保持为d挡。
69.驾驶员摁下紧急停车按钮后，整车控制系统在收到紧急停车信号且退出自动驾驶模式后，拉起电子驻车(epb)。
70.步骤s203、如果所述车辆状态不处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第二刹车控制。
71.整车控制系统判断车辆不处于静止状态(如处于行驶中)，自动驾驶车辆的纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制也不退出自动驾驶模式。车辆转向系统不退出自动驾驶模式，响应自动驾驶系统发送的转向控制请求。
72.驾驶员摁下紧急停车按钮后，整车控制系统(如vcu、ecu)只控制刹车系统对车辆进行刹车且不响应油门信号。如驾驶员在摁下紧急停车按钮时误踩踏了油门踏板，此时整车控制系统也不对油门信号进行处理，只对车辆进行刹车处理。
73.驾驶员摁下紧急停车按钮后，车辆控制控制系统不改变当前车辆的挡位，继续保持该挡位。如在驾驶员摁下紧急停车按钮时，车辆的挡位为d挡，则整车控制系统在收到紧急停车信号且退出自动驾驶模式后，不改变车辆的挡位，继续保持为d挡。
74.整车控制系统对车辆进行刹车后，实时判断当前车辆是否静止。如果车辆已处于静止状态，则按步骤202所述的车辆静止状态时收到紧急停车信号时的方式进行处理，退出自动驾驶模式。
75.在一实施例中，如图2所示，本发明提供的车辆静止状态时接收到制动踏板信号或方向盘力矩信号时，自动驾驶安全接管方法。
76.步骤s301、所述车辆接管指令包括制动踏板信号或方向盘力矩信号，且所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第三刹车控制。
77.在一个优选的实施例下，整车控制系统收到制动踏板信号或方向盘力矩信号，然后判断当前车辆是否处于静止状态。通过读取车辆的速度表可以判断车辆是否处于禁止状态，如果车辆速度为0，则表示车辆处于静止状态；也可以是车辆在一段时间内(如1分钟内)车辆的速度都为0，才表示车辆处于静止状态。具体如何判断车辆处于静止状态，本技术方案不进行限制，可以根据情况设置相应的判断条件。
78.整车控制系统判断车辆处于静止状态后，自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制也退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘的转向控制。
79.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。如果收到这两种刹车控制请求消息，则车辆控制器取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
80.整车控制系统不响应油门信号，如驾驶员在车辆静止时转动方向盘，同时又踩踏油门踏板时，整车控制系统不响应该油门踏板信号。车辆控制控制系统把车辆挡位设置为n挡，同时拉起电子驻车(epb)。
81.在一实施例中，如图2所示，本发明提供的车辆非静止状态接收到制动踏板信号时，自动驾驶安全接管方法。
82.步骤s401、所述车辆接管指令只包括制动踏板信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
83.在一个优选的实施例下，处于自动驾驶模式的非静止车辆，驾驶员踩踏制动踏板后，整车控制系统收到制动踏板信号，判断当前车辆的挡位是否处于d挡。
84.步骤s402、如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第四刹车控制。
85.处于自动驾驶模式的车辆，驾驶员踩踏制动踏板后，整车控制系统收到制动踏板信号时，当前车辆的挡位不是d挡，如处于r挡。自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式。车辆转向系统不退出自动驾驶模式，响应自动驾驶系统的转向控制。
86.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
87.整车控制系统不响应油门信号，如不响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号，也不响应自动驾驶系统发出的油门信号。车辆控制控制系统把车辆挡位设置为n挡。当整车控制系统通过制动系统把车辆刹停后，拉起电子驻车(epb)。
88.步骤s403、如果当前车辆执行d挡，判断在第一时长内是否收到方向盘力矩信号。
89.处于自动驾驶模式的车辆，驾驶员踩踏制动踏板后，整车控制系统收到制动踏板信号时，当前车辆的挡位是d挡。然后启动一个定时器，在一定时长内检测是否收到驾驶员转动方向盘触发的方向盘力矩信号。具体时长，可根据实际需求进行设置，如10秒。即在10秒内检测是否收到方向盘力矩信号。
90.步骤s404、如果没有收到方向盘力矩信号，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第五刹车控制。
91.如果在10秒内(具体时长可以根据具体需求进行设置)没有收到方向盘力矩信号，自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制不退出自动驾驶模式。车辆转向系统不退出自动驾驶模式，响应自动驾驶系统的转向控制。
92.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
93.车辆控制控制系统把车辆挡位设置为d挡。整车控制系统不响应油门信号，如不响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号，也不响应自动驾驶系统发出的油门信号。当整车控制系统通过制动系统把车辆刹停后，拉起电子驻车(epb)。
94.步骤s405、如果收到方向盘力矩信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第六刹车控制。
95.如果在10秒内(具体时长可以根据具体需求进行设置)收到方向盘力矩信号(驾驶员转动方向盘触发的信号)，自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘的转向控制。
96.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
97.车辆控制控制系统把车辆挡位设置为d挡。整车控制系统响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号。电子驻车(epb)响应驾驶员的操作，如拉起epb。
98.自动驾驶车辆在d挡收到制动踏板信号后，等待方向盘力矩信号过程中。如收到制动踏板信号后10秒内，自动驾驶车辆继续保持自动驾驶模式，但自动驾驶系统的防溜车功能会进行基础制动。在自动驾驶模式下，不响应驾驶员的操作请求，如踩踏油门踏板触发的油门踏板信号。
99.在一实施例中，如图2所示，本发明提供的车辆非静止状态接收到方向盘力矩信号时，自动驾驶安全接管方法。
100.步骤s501、所述车辆接管指令只包括方向盘力矩信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡。
101.在一个优选的实施例下，处于自动驾驶模式的非静止车辆，驾驶员转动方向盘后，整车控制系统收到方向盘力矩信号，判断当前车辆的挡位是否处于d挡。
102.步骤s502、如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第七刹车控制。
103.处于自动驾驶模式的车辆，驾驶员转动方向盘后，整车控制系统收到方向盘力矩信号时，当前车辆的挡位不是d挡，如处于r挡。自动驾驶车辆的纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘触发的转向控制。
104.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
105.整车控制系统不响应油门信号，如不响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号，也不响应自动驾驶系统发出的油门信号。车辆控制控制系统把车辆挡位设置为n挡。当整车控制系统通过制动系统把车辆刹停后，拉起电子驻车(epb)。
106.步骤s503、如果当前车辆执行d挡，判断在第二时长内是否收到油门踏板信号或制动踏板信号。
107.处于自动驾驶模式的非静止车辆，驾驶员转动方向盘后，整车控制系统收到方向盘力矩信号时，当前车辆的挡位是d挡。然后启动一个定时器，在一定时长内检测是否收到驾驶员转动方向盘触发的方向盘力矩信号。具体时长，可根据实际需求进行设置，如5秒。即在5秒内检测是否收到驾驶员踩踏油门踏板触发的油门踏板信号或驾驶员踩踏刹车踏板触发的制动踏板信号。
108.步骤s504、如果没有收到油门踏板信号或制动踏板信号，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第八刹车控制。
109.如果在5秒内(具体时长可以根据具体需求进行设置)没有收到驾驶员踩踏油门踏板触发的油门踏板信号或驾驶员踩踏刹车踏板触发的制动踏板信号，自动驾驶车辆的纵向
控制不退出自动驾驶模式且自动驾驶系统发送车辆制动请求，横向控制退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘触发的转向控制。
110.车辆控制控制系统把车辆挡位设置为d挡。整车控制系统(如vcu、ecu)响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统不响应油门信号，如不响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号，也不响应自动驾驶系统发出的油门信号。当整车控制系统通过制动系统把车辆刹停后，拉起电子驻车(epb)。
111.步骤s505、如果收到方向盘力矩信号或制动踏板信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第九刹车控制。
112.如果在5秒内(具体时长可以根据具体需求进行设置)收到驾驶员踩踏油门踏板触发的油门踏板信号或驾驶员踩踏刹车踏板触发的制动踏板信号，自动驾驶车辆的纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制退出自动驾驶模式。车辆转向系统退出自动驾驶模式，响应驾驶员转动方向盘的转向控制。
113.整车控制系统(如vcu、ecu)响应驾驶员踩踏刹车踏板发出的制动踏板信号，同时响应智能控制器(自动驾驶系统)的制动请求。整车控制系统取这两种刹车控制请求消息中刹车力度最大的控制消息来执行。
114.车辆控制控制系统把车辆挡位设置为d挡。整车控制系统响应驾驶员踩踏油门踏板发出的油门踏板信号。电子驻车(epb)响应驾驶员的操作，如拉起epb。
115.在一实施例中，如图3所示，本发明提供的自动驾驶安全接管方法。该方法在图1所示基础上，还包括以下步骤：
116.步骤s3、接收车辆接管指令时对驾驶员进行提醒，提醒方式包括以下至少一种：声音信号提醒、光信号提醒、震动信号提醒。
117.在一个优选的实施例下，处于自动驾驶模式的车辆，接收到驾驶员踩踏油门踏板触发的油门踏板信号或驾驶员踩踏刹车踏板触发的制动踏板信号货驾驶员转动方向盘触发的方向盘力矩信号，则根据相应信号触发对应的声音信号提醒或光信号提醒或震动信号提醒。每种车辆接管指令对应的提醒信号如下表所示：
118.[0119][0120]
每种提醒方式对应的具体提醒内容，可以根据实际需求进行设置。如油门踏板信号对应的光信号提醒a，可以在车辆控制屏幕上采用一个橙色图标进行闪烁提醒；对应的声音提醒信号a，可以播放一段语音文字：您已踩踏油门踏板，如要接管车辆请您转动方向盘。
[0121]
通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。
[0122]
此外，本发明实施例还提出一种自动驾驶安全接管装置，参照图4，所述自动驾驶安全接管装置包括：
[0123]
指令接收单元10，用于接收车辆接管指令，所述车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号；
[0124]
驾驶接管单元20，用于根据当前车辆状态和所述车辆接管指令判断纵向控制和/或横向控制是否退出自动驾驶模式；所述车辆接管指令只包括油门踏板信号时，所述纵向控制和所述横向控制都不退出自动驾驶模式。
[0125]
通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。
[0126]
需要说明的是，上述装置中的各单元可用于实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。
[0127]
参照图5，图5为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的交通工具的结构示意图。
[0128]
如图5所示，该交通工具可以包括：处理器1001，例如cpu，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如wi－fi、4g、5g接口)。存储器1005可以是高速ram存储器，也可以是稳定的存储器(non－volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
[0129]
本领域技术人员可以理解，图5中示出的结构并不构成对交通工具的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
[0130]
如图5所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及自动驾驶安全接管程序。
[0131]
在图5所示的交通工具中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；交通工具通过处理器1001调用存储器1005中存储的自动驾驶安全接管程序，并执行以下操作：
[0132]
s1：接收车辆接管指令；
[0133]
s2：根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和/或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。
[0134]
可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0135]
所述车辆的整车控制器执行对车辆控制机构的操作；
[0136]
所述车辆控制机构包括以下至少一种：转向、制动、档位、油门、电子驻车；
[0137]
所述车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号。
[0138]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0139]
所述车辆接管指令只包括油门踏板信号时，纵向控制和横向控制不退出自动驾驶模式；
[0140]
所述车辆接管指令只包括紧急停车信号时，判断车辆状态是否处于静止状态；
[0141]
如果所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式，转向控制响应驾驶员请求；所述整车控制器对所述车辆进行第一刹车控制；
[0142]
如果所述车辆状态不处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第二刹车控制。
[0143]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0144]
所述车辆接管指令包括制动踏板信号或方向盘力矩信号，且所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第三刹车控制。
[0145]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0146]
所述车辆接管指令只包括制动踏板信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
[0147]
如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第四刹车控制；
[0148]
如果当前车辆执行d挡，判断在第一时长内是否收到方向盘力矩信号；
[0149]
如果没有收到方向盘力矩信号，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第五刹车控制；
[0150]
如果收到方向盘力矩信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第六刹车控制。
[0151]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0152]
所述车辆接管指令只包括方向盘力矩信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
[0153]
如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制
退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第七刹车控制；
[0154]
如果当前车辆执行d挡，判断在第二时长内是否收到油门踏板信号或制动踏板信号；
[0155]
如果没有收到油门踏板信号或制动踏板信号，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第八刹车控制；
[0156]
如果收到方向盘力矩信号或制动踏板信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第九刹车控制。
[0157]
可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0158]
接收车辆接管指令时对驾驶员进行提醒，提醒方式包括以下至少一种：声音信号提醒、光信号提醒、震动信号提醒。
[0159]
通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。
[0160]
此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有自动驾驶安全接管程序，自动驾驶安全接管程序被处理器执行时实现如下操作：
[0161]
s1：接收车辆接管指令；
[0162]
s2：根据当前车辆状态和所述车辆接管指令确定纵向控制和/或横向控制与自动驾驶模式的连接状态。
[0163]
可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0164]
所述车辆的整车控制器执行对车辆控制机构的操作；
[0165]
所述车辆控制机构包括以下至少一种：转向、制动、档位、油门、电子驻车；
[0166]
所述车辆接管指令包括以下至少一种：油门踏板信号、方向盘力矩信号、制动踏板信号、紧急停车信号。
[0167]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0168]
所述车辆接管指令只包括油门踏板信号时，纵向控制和横向控制不退出自动驾驶模式；
[0169]
所述车辆接管指令只包括紧急停车信号时，判断车辆状态是否处于静止状态；
[0170]
如果所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式，转向控制响应驾驶员请求；所述整车控制器对所述车辆进行第一刹车控制；
[0171]
如果所述车辆状态不处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第二刹车控制。
[0172]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0173]
所述车辆接管指令包括制动踏板信号或方向盘力矩信号，且所述车辆状态处于静止状态，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第三刹车控制。
[0174]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0175]
所述车辆接管指令只包括制动踏板信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
[0176]
如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不
退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第四刹车控制；
[0177]
如果当前车辆执行d挡，判断在第一时长内是否收到方向盘力矩信号；
[0178]
如果没有收到方向盘力矩信号，纵向控制退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制不退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第五刹车控制；
[0179]
如果收到方向盘力矩信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第六刹车控制。
[0180]
可选地，所述步骤s2包括以下步骤：
[0181]
所述车辆接管指令只包括方向盘力矩信号且车辆状态不处于静止状态，判断车辆当前是否执行d挡；
[0182]
如果当前车辆没有执行d挡，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第七刹车控制；
[0183]
如果当前车辆执行d挡，判断在第二时长内是否收到油门踏板信号或制动踏板信号；
[0184]
如果没有收到油门踏板信号或制动踏板信号，纵向控制不退出自动驾驶模式，横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第八刹车控制；
[0185]
如果收到方向盘力矩信号或制动踏板信号，纵向控制、横向控制和转向控制退出自动驾驶模式；所述整车控制器对所述车辆进行第九刹车控制。
[0186]
可选地，所述方法还包括以下步骤：
[0187]
接收车辆接管指令时对驾驶员进行提醒，提醒方式包括以下至少一种：声音信号提醒、光信号提醒、震动信号提醒。
[0188]
通过本发明实施例，防止车辆处于自动驾驶状态时，在紧急情况下驾驶员接管车辆过程中误踩油门导致的车辆碰撞；驾驶员接管车辆过程中采用横向控制接管和纵向控制接管分离的接管方式，提高自动驾驶接管的安全性。
[0189]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0190]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0191]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，控制器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0192]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。