一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置和方法

1.本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置和方法。


背景技术：

2.随着汽车智能化的发展，车辆对于底盘系统的需求逐渐增加，除了承载和行驶功能外，底盘系统还需要对车轮与地面间的相互作用具备认知、预判和控制的能力并具备管理自身运行状态的能力。线控底盘技术作为一种新的智能化底盘技术逐渐底盘系统智能化必经的一个技术阶段。线控底盘系统包括底盘域控制器和线控转向子系统、线控制动子系统、线控驱动子系统、线控悬架子系统等底盘执行组件组成，各子系统组件都是取消了复杂的机械连接，采用信号线的方式传输控制指令。而各子系统和驾驶员或自动驾驶控制单元之间一般配有底盘域控制器进行控制指令和反馈信息的交互，以及底盘动力学相关功能的协调和实现。现有线控底盘系统中底盘域控制器主要用于实现l2及以下等级的adas功能，如lka、acc等，通过底盘域控制中对该功能的协调，发送给执行组件相应的控制指令，执行组件控制模块根据控制指令进入功能模式并进行功能执行。其控制方法多基于矢量控制，只能进行单一功能的控制协调，其本质是基于传统底盘分散式架构进行的改造和优化。
3.目前，对于线控底盘系统的架构一般采用两种控制策略，一个是集中式，一个是分层式。其中，集中式采用功能集中的控制策略，将大部分功能控制集中到底盘域控制器中，其余底盘组件只负责执行域控制器的指令。集中式的优点在于可以在系统从底盘动力学上去协调底盘运动姿态，在进行复杂的行驶工况时，能够执行最优的底盘控制策略。分层式和集中式不同的点在于将底盘功能进行了分层，底盘域控制器只负责高级功能的协调分配，涉及到机械反馈信息的基础功能都使用执行组件控制模块进行实现。优点在于减少了反馈信息传输周期，使控制更加快速和精确。因为绝大部分汽车底盘系统都属于分散式的架构，所以集中式和分散式的底盘域控制器控制策略并没有特定的方式，更多的是基于矢量控制和执行组件子系统的功能进行整合来承接驾驶员或自动驾驶单元的控制指令。例如中国专利文献cn111775721中的分层策略和控制方法，在理论上也可以进行线控底盘系统的应用，但是分层式策略由于架构原因，需要对域控制器有很高的安全性要求，而在系统层面由于域控制器作为控制流的重要节点，需要对它进行冗余来保证整个系统的安全性，目前的底盘架构只能通过增加冗余装置来保证基本功能的安全，但无法对域控制器中的非基础功能故障进行保护，只能在故障后进行降级操作或直接故障处理。而在现有技术中，由于系统架构的原因，底盘域控制器和底盘执行组件都必须存在，则采用硬件冗余的技术手段进行保护就必须同时增加底盘域控制器和底盘执行组件的硬件，就会带来成本高、硬件利用率低等技术缺点。


技术实现要素：

4.本技术提出一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置，以对底盘控制系
统在安全防护上的技术缺陷进行优化。
5.根据第一方面，一实施例中公开了一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制装置, 包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器；所述底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块连接，所述底盘功能模块包括至少一个用于车辆行驶状态调节的功能单元；所述底盘域控制器用于对所述底盘功能模块中的每个所述功能单元进行控制；所述执行组件控制模块包括与所述底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统；每个所述功能控制子系统对应连接所述底盘功能模块中的一个功能单元，以用于对连接的所述功能单元进行控制；所述功能控制交互模块与所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中的每个功能控制子系统连接；所述功能控制交互模块用于监测所述底盘域控制器和/或所述执行组件控制模块对所述底盘功能模块中的每个所述功能单元的功能控制实现；当所述功能控制交互模块监测到所述底盘域控制器对所述底盘功能模块中的所述功能单元的功能控制发生异常时，切换为所述执行组件控制模块实现对所述底盘功能模块中的该功能单元进行控制；当所述功能控制交互模块监测到所述执行组件控制模块对所述底盘功能模块中的所述功能单元的功能控制发生异常时，切换为所述底盘域控制器实现对所述底盘功能模块中的该功能单元进行控制。
6.一实施例中，所述底盘功能模块的功能单元包括动力单元、悬架单元、转向单元、制动单元和/或车轮驱动单元。
7.一实施例中，所述执行组件控制模块的功能控制子系统包括动力控制子系统、悬架控制子系统、转向控制子系统、制动控制子系统和/或车轮驱动控制子系统。
8.一实施例中，所述执行组件控制模块通过专用的私有通讯总线分别与所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块进行通信连接。
9.根据第二方面，一实施例中公开了一种用于分层式线控底盘系统的底盘组件控制方法,应用于如上所述的底盘组件控制装置，包括：监测所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中每个所述功能控制子系统对所述底盘功能模块中的所述功能单元的功能控制的实现；当由所述底盘域控制器对所述底盘功能模块中的所述功能单元进行功能控制，且发生异常时，切换为所述执行组件控制模块实现对所述底盘功能模块中的该功能单元进行控制；当由所述执行组件控制模块中的所述功能控制子系统对所述底盘功能模块中的所述功能单元进行功能控制，且发生异常时，切换为所述底盘域控制器实现对所述底盘功能模块中的该功能单元进行控制，并阻断产生异常的所述功能控制子系统接收和/或发送的数据信息，以隔离该功能控制子系统。
10.一实施例中，监测所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中每个所述功能控制子系统对所述底盘功能模块中的所述功能单元的功能控制实现的方法包括：监测所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中每个所述功能控制子系统发出和接收的消息交互数据；
当所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中每个所述功能控制子系统发出和接收的消息交互数据为故障提示数据或为非常规数据时，判定所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块中所述功能控制子系统发生控制实现异常。
11.一实施例中，所述非常规数据包括在预设时间段未接收到应该获取的数据、在预设时间段接收到不应该获取的数据、在预设时间段接收到超出预设数量的数据和/或无法识别的数据。
12.一实施例中，所述底盘组件控制方法还包括：当监测到所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块对所述底盘功能模块中的所述功能单元进行功能控制时都发生异常时，发出用于表示该功能单元异常的异常警示信息。
13.依据上述实施例的底盘组件控制装置，包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。由于可以实现底盘域控制器和执行组件控制模块对功能单元功能控制自由切换，可以大大提高分层式线控底盘系统可靠性和安全性。
附图说明
14.图1为本技术一种实施例中底盘组件控制装置的结构连接示意图；图2为本技术一种实施例中底盘组件控制方法的流程示意图；图3为本技术一种实施例中用于转向单元功能实现的流程示意图；图4为本技术另一种实施例中底盘组件控制方法的流程示意图。
具体实施方式
15.下面通过具体实施方式结合附图对本发明作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本技术能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本技术相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本技术的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。
16.另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。
17.本文中为部件所编序号本身，例如“第一”、“第二”等，仅用于区分所描述的对象，不具有任何顺序或技术含义。而本技术所说“连接”、“联接”，如无特别说明，均包括直接和间接连接（联接）。
18.下面对本技术涉及的专业术语进行表述：ppu：power pack unit一体式电机控制器。
19.cbw：chassis by wire线控底盘。
20.apa：自动泊车功能。
21.aeb：紧急制动功能acc：自动巡航功能can：一种通讯总线协议线控底盘系统：本专利中提到的线控底盘系统专指无驾驶员参与的产品应用的车辆底盘系统，如无人配送小车用线控底盘等。
22.message：此处指总线通讯的消息帧，内部可包含控制所用的多个信号（signal）。
23.对于分层式线控底盘系统来说，对底盘功能控制模块中的各个功能控制可以存在于底盘域控制器或该功能的具体执行组件中，在本技术实施例中，执行组件是指执行组件控制模块中的功能控制子系统。如果该功能在底盘域控制器中，而底盘域控制器出现内部故障，则可以通过预先设定的功能控制交互模块将该功能实现转移到负责制定的具体执行组件中。如果该功能在执行组件中，而执行组件出现内部故障，则可以通过功能控制交互模块将该功能实现转移到底盘域控制器中，并通过底盘域控制器重新选择执行组件进行功能的执行，在这种单个组件故障情况下，该功能控制交互模块就具有故障隔离的功能，还通过该功能控制交互模块对出现故障的子系统的输入输出信号进行限制，来确保其它子系统的控制指令不受其影响。
24.实施例一：请参考图1，为本技术一种实施例中底盘组件控制装置的结构连接示意图，底盘组件控制装置用于分层式线控底盘系统，该底盘组件控制装置包括功能控制交互模块10、执行组件控制模块20和底盘域控制器30。底盘域控制器30与分层式线控底盘系统的底盘功能模块40连接，底盘功能模块40包括至少一个用于车辆行驶状态调节的功能单元41，底盘域控制器30用于对底盘功能模块40中的每个功能单元41进行控制。执行组件控制模块20包括与底盘功能模块40的功能单元数量相同的功能控制子系统21，每个功能控制子系统21对应连接底盘功能模块40中的一个功能单元41，以用于对连接的功能单元41进行控制。功能控制交互模块10与底盘域控制器30和执行组件控制模块20中的每个功能控制子系统21连接。功能控制交互模块10用于监测底盘域控制器30和/或执行组件控制模块20对底盘功能模块40中的每个功能单元41的功能控制实现。当功能控制交互模块10监测到底盘域控制器30对底盘功能模块40中的功能单元41的功能控制发生异常时，切换为执行组件控制模块20实现对底盘功能模块40中的该功能单元41进行控制。当功能控制交互模块10监测到执行组件控制模块20对底盘功能模块40中的功能单元41的功能控制发生异常时，切换为底盘域控制器30实现对底盘功能模块40中的该功能单元41进行控制。一实施例中，底盘功能模块40的功能单元41包括动力单元、悬架单元、转向单元、制动单元和/或车轮驱动单元。一实施例中，执行组件控制模块20的功能控制子系统21包括动力控制子系统、悬架控制子系统、转向控制子系统、制动控制子系统和/或车轮驱动控制子系统。
25.一实施例中，执行组件控制模块20通过专用的私有通讯总线分别与底盘域控制器30和执行组件控制模块20进行通信连接。
26.请参考图2，为本技术一种实施例中底盘组件控制方法的流程示意图，本技术一实施例中还公开了一种底盘组件控制方法,应用于如上所述的底盘组件控制装置，包括：步骤1001，监测功能控制的实现。
27.监测底盘域控制器和执行组件控制模块中每个功能控制子系统对底盘功能模块
中的功能单元的功能控制的实现。
28.一实施例中，监测底盘域控制器和执行组件控制模块中每个功能控制子系统对底盘功能模块中的功能单元的功能控制实现的方法包括：监测底盘域控制器和执行组件控制模块中每个功能控制子系统发出和接收的消息交互数据。当底盘域控制器和执行组件控制模块中每个功能控制子系统发出和接收的消息交互数据为故障提示数据或为非常规数据时，判定底盘域控制器和执行组件控制模块中功能控制子系统发生控制实现异常。一实施例中，非常规数据包括在预设时间段未接收到应该获取的数据、在预设时间段接收到不应该获取的数据、在预设时间段接收到超出预设数量的数据和/或无法识别的数据。
29.步骤1002，控制功能交互转换。
30.当由底盘域控制器对底盘功能模块中的功能单元进行功能控制，且发生异常时，切换为执行组件控制模块实现对底盘功能模块中的该功能单元进行控制。当由执行组件控制模块中的功能控制子系统对底盘功能模块中的功能单元进行功能控制，且发生异常时，切换为底盘域控制器实现对底盘功能模块中的该功能单元进行控制，并阻断产生异常的功能控制子系统接收和/或发送的数据信息，以隔离该功能控制子系统。
31.一实施例中，该底盘组件控制方法还包括：步骤1003，功能单元异常预警。
32.当监测到底盘域控制器和执行组件控制模块对底盘功能模块中的功能单元进行功能控制时都发生异常时，发出用于表示该功能单元异常的异常警示信息。
33.下面以转向功能的功能实现为例，表述功能单元的功能控制实现的监测方法：底盘域控制器和转向控制子系统是通过can总线进行通讯的，通讯message通过检验码进行加密，底盘域控制器和转向控制子系统各自的ecu之间都有专门的故障码来表示自身状态，而功能控制交互模块在总线中有单独的message，其中包含各个功能交互的状态信号。通过状态信号来检测功能交互的状态。当转向控制子系统出现故障时，功能控制交互模块会检测到向控制子系统故障，同时功能控制交互模块也会通过总线山的状态信号检测当前基本转向功能已无法执行，需要进行功能转移。此时功能在底盘域控制器中进行控制。此时同时进行两步操作，一步是进行转向控制子系统的故障隔离，通过限制转向控制子系统的输入输出信号指令在总线上的传输，使其无法影响到其它组件。另一步是寻找功能执行的备用组件，此时选择进行差速转向，底盘域控制器根据转向需求计算出对车轮驱动装置的转速控制指令，来执行转向功能。如果功能执行没有备用组件，则该功能无法执行，则由底盘域控制器发送故障消息到驾驶员或上层的自动驾驶控制单元。当底盘域控制器模块故障时，功能控制交互模块通过监测message探知该情况，则此时转向控制子系统直接从总线上获取该功能的输入信号，并进行控制和执行。
34.当转向控制子系统故障时，底盘域控制器中的功能控制交互模块通过监测message探知该情况，底盘域控制器会寻找功能执行的备用组件，此时选择进行差速转向，底盘域控制器根据转向需求计算出对车轮驱动装置的转速控制指令，来执行转向功能。如果功能执行没有备用组件，则该功能无法执行，则由底盘域控制器发送故障消息到驾驶员或上层的自动驾驶控制单元。
35.在正常情况下，汽车行驶的高级功能由于涉及执行组件较多，控制和反馈的信号
会极大增加通讯总线的负载率。所以在本技术一实施例中，执行组件控制模块通过专用的私有通讯总线分别与所述底盘域控制器和所述执行组件控制模块进行通信连接，来进行执行组件控制模块的管理和协调。当底盘域控制器出现故障时，涉及到的转向控制子系统、制动控制子系统和车轮驱动控制子系统会检测到组件故障，同时功能控制交互模块也会通过总线上的状态信号检测当前acc功能控制指令异常，需要进行功能转移。此时功能在底盘域控制器中进行控制。此时同时进行两步操作，一步是进行底盘域控制器的故障隔离，由于底盘域控制器属于上层控制器，下层的功能控制子系统无法对其进行限制，所以此处的故障隔离是指所有的功能单元不再接收底盘域控制器的控制指令，而是在总线上直接接收上层控制单元的指令。即底盘域控制器的所有指令不被底盘功能模块的功能单元执行。另一步是根据总线上的acc功能指令由转向控制子系统、制动控制子系统和车轮驱动控制子系统进行控制输出各组件的执行指令。
36.在本技术一实施例中，功能控制交互模块对线控底盘的功能进行交互转移，该功能控制交互模块的作用为控制功能单元的功能控制子系统出现故障时，可以将功能的控制权转移到其它控制器中。对于线控底盘系统来说，功能控制可以存在于底盘域控制器或该功能的具体执行组件中。如果该功能由底盘域控制器实现，而底盘域控制器出现内部故障，则可以通过功能交互模块将该功能转移到负责制定的具体执行组件（即执行组件控制模块）中。如果该功能在执行组件中，而执行组件出现内部故障，则可以通过功能控制交互模块将功能转移到底盘域控制器中，并通过底盘域控制器重新选择执行组件进行功能的执行，在这种单个组件故障情况下，该功能控制交互模块还具有故障隔离的功能，通过该功能可以通过对该子系统的输入输出信号对故障组件进行限制，来确保其它子系统控制指令不受其影响。
37.在本技术一实施例中公开的底盘组件控制装置，包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块中的每个功能单元，以对每个功能单元进行控制，执行组件控制模块包括与底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统，每个功能控制子系统用于对连接的功能单元进行控制，功能控制交互模块用于当底盘域控制器或执行组件控制模块对底盘功能模块中的功能单元的功能控制出现故障时，变更对该功能单元功能实现的控制主体。由于可以实现底盘域控制器和执行组件控制模块对功能单元功能控制自由切换，可以大大提高分层式线控底盘系统可靠性和安全性实施例二：如图1所示，一实施例中，功能控制交互模块10还用于按一预设控制实现协议通过底盘域控制器30或执行组件控制模块20实现对底盘功能模块40中的每个功能单元41进行控制。
38.一实施例中，功能控制交互模块10还用于按一预设控制实现协议通过底盘域控制器30或执行组件控制模块20实现对底盘功能模块40中的每个功能单元41进行控制，包括：当底盘域控制器30的环境控制因子小于执行组件控制模块20中功能控制子系统21的环境控制因子时，设定由底盘域控制器30对底盘功能模块40中的功能单元41进行控制，反之，则由执行组件控制模块20中的功能控制子系统21对对应的功能单元41进行控制。其中，环境控制因子与功能单元41的执行周期和/或执行效果参数相关。执行周期为功能单元41接收
到一功能设定指令后，执行该功能设定指令所需要的时间，执行效果参数为功能单元41执行功能设定指令的完成度和/或完成质量评定值。
39.一实施例中，环境控制因子为功能单元的执行周期和每个执行效果参数乘以各预设权重系数的和。一实施例中，底盘域控制器30对应底盘功能模块40中每个功能单元41分别匹配或对应一个环境控制因子。
40.下面以底盘功能模块中的转向单元的环境控制因子获取方式为例描述环境控制因子的获取方式：请参考图3，为本技术一种实施例中用于转向单元功能实现的流程示意图，包括：步骤101，功能预设。
41.设定底盘域控制器可以直接控制转向单元实现转向功能，在设定执行组件控制模块中的转向控制子系统可以直接控制转向单元实现转向功能。
42.步骤102，获取执行周期和执行效果参数。
43.测试由底盘域控制器实现转向功能时，转向单元完成转向功能的执行周期a1和执行效果参数b1。
44.再测试由转向控制子系统实现转向功能时，转向单元完成转向功能的执行周期a2和执行效果参数b2。
45.步骤103，获取环境控制因子。
46.底盘域控制器实现转向功能时的环境控制因子p1获取公式为：p1=a
11
*k
11
+b
11
*k
12
；其中，a
11
为执行周期，b
11
为执行效果参数，k
11
为预设的执行周期的权重值，k
12
为预设的执行效果参数的权重值，p1为环境控制因子。
47.同理，转向控制子系统实现转向功能时的环境控制因子p2获取公式为：p2=a
21
*k
21
+b
21
*k
22
；其中，a
21
为执行周期，b
21
为执行效果参数，k
21
为预设的执行周期的权重值，k
22
为预设的执行效果参数的权重值，p2为环境控制因子。
48.步骤104，比较环境控制因子。
49.当p1《p2时，由底盘域控制器实现转向功能，反之，则由转向控制子系统实现转向功能。
50.下面以基本转向功能为例做功能预设说明：对于基本转向功能来说，影响因素为执行周期和执行效果，故进行两项预设前的测试：首先，在底盘域控制器和sbw中分别增加基本转向功能模块（bsf，basicsteerfunction），通过设定上层控制器发送输入信号steerangle分别为
±
10deg（仅为示例），并且在根据运行周期100us设定输入时间戳，测试sbw真实执行
±
10deg的输出信号的时间，综合得到两个位置的执行时间分别为t1和t2（此处的t1为10deg测的时间t11和-10deg测得的时间t12的平均值，t2类似）。
51.然后，在底盘域控制器和sbw中分别增加bsf模块，通过设定上的上层控制器发送输入信号steerangle分别为-10、-5、0、5、10deg，在动作执行完成后分别对比实际转向角，记录真实转向角为a1、a2、a3、a4、a5。
52.在测试完成后根据测试结果进行计算，其中基本转向功能模块对于两项影响因素的权重分别设为0.6和0.4。根据执行周期情况预设一个执行周期范围t
low
和t
high
分别通过以下公式获取i
11
和i
12
：i
1x
=（t-t
low
）/（t
high-t
low
）；将t1和t2带入该公式得到i
11
和i
12
。
53.根据执行效果情况预设一个执行误差范围a
low
和a
high
,分别通过以下公式获取i
21
和i
22
：i
2x
=
│
(a
input-a）/（a
high-a
low
）
│
；将测试数值带入该公式得到i
21
和i
22
。其中, a
input
为输入的10、-5、0、5、10deg，a为实际转向角a1、a2、a3、a4、a5，i
21
和i
22
为测试数据的均值。
54.根据权重计算的到：i1=0.6*i
11
+0.4*i
12
;i2=0.6*i
21
+0.4*i
22
;对比i1和i2的值，选择最小值的部分作为该功能的主要执行。
55.一实施例中，对将转向单元的转向功能进行测试时，对所需的输入及输出信号进行标记和记录，添加时间戳，通过转向功能执行后的时间戳判断功能控制的最短周期，通过记录输出信号判断功能的执行效果参数，最后根据执行效果参数和周期选择最佳的控制位置。此处选择根据功能的影响因素进行量化分析，可以根据测试经验设置权重比值，也可以根据需求人为增添变更影响因素后再进行测试。
56.如上所述的针对基本转向功能，最后得到在执行单元中计算的权重值较大（每个类型功能的权重系数设置都是不通的），得到该功能应在转向执行单元中进行控制最佳（仅为一种示例）。
57.请参考图4，为本技术另一种实施例中底盘组件控制方法的流程示意图，本技术一实施例中还公开了一种底盘组件控制方法,应用于如上所述的底盘组件控制装置，包括：步骤201，获取环境控制因子。
58.首先获取底盘域控制器对应底盘功能模块中每个功能单元的环境控制因子，再获取执行组件控制模块中每个功能控制子系统的环境控制因子。
59.步骤202，选取功能执行控制器。
60.当接收到功能设定指令时，比较执行功能设定指令的功能单元在底盘域控制器和执行组件控制模块中的环境控制因子。当底盘域控制器中的环境控制因子小于执行组件控制模块中的环境控制因子时，通过底盘域控制器控制执行功能设定指令，反之，通过执行组件控制模块执行功能设定指令。
61.一实施例中，该底盘组件控制方法还包括：步骤203，更新环境控制因子。
62.功能控制交互模块定期更新底盘域控制器和/或执行组件控制模块的环境控制因子。一实施例中，当底盘功能模块中的功能单元发生变更时，功能控制交互模块重新更新底盘域控制器和/或执行组件控制模块的环境控制因子。
63.在本技术实施例中公开的底盘组件控制方法，首先获取底盘域控制器对应底盘功能模块中每个功能单元的环境控制因子，再获取执行组件控制模块中每个功能控制子系统的环境控制因子，并当接收到功能设定指令时，依据底盘域控制器和执行组件控制模块中的环境控制因子比较结果选择由底盘域控制器或执行组件控制模块来控制功能单元执行
功能设定指令。由于依据底盘域控制器或执行组件控制模块各自环境控制因子来选择最优的控制模式，使得分层式线控底盘系统和集中式底盘域控制器各自的优势得到发挥。
64.下面以汽车的acc功能为例，表述本技术公开的底盘组件控制方法在的高级功能控制交互的实施方式，具体包括：首先，功能预设。将该acc功能作为功能单元分别放置在底盘域控制器中和分解控制指令到转向控制子系统、制动控制子系统和车轮驱动控制子系统中，对将功能单元所需的输入输出信号进行标记和记录，添加时间戳，通过功能执行后的时间戳判断功能控制的最短周期，通过记录输出信号判断功能的执行效果，最后根据执行效果和周期选择最佳的控制位置。
65.然后，依据效果和周期选择最佳（即执行周期和执行效果参数）获取环境控制因子。此处选择根据功能的影响因素进行量化分析，可以根据测试经验设置权重比值，也可以根据需求人为增添变更影响因素后再进行测试，高级功能涉及到多个执行组件时，其对比因素应选择最差效果和最长周期来和底盘域控制器中的进行对比。其中，执行周期包括进入功能周期、推出功能周期和/或功能完全实现周期，执行效果参数包括线性度（平顺性）和稳定性等，执行效果参数可依据预设评判标准转化为评分方式来转化为参数值。
66.再针对acc自动巡航功能，得到在底盘域控制器中实现该acc功能的环境控制因子。
67.最后，比较底盘域控制器和执行组件控制模块中实现该acc功能的环境控制因子，最后得到该acc功能应在底盘域控制器或执行组件控制模块中进行控制最佳。
68.对底盘类功能的基本功能包括基本转向功能、基本制动功能、基本驱动功能、基本悬架功能等。对于底盘类功能的高级功能，如制动类高级功能，其通用影响因素包括：制动效能，直线制动稳定性，弯道制动稳定性，制动操控性，驻车制动，制动点头，制动从车，制动抖动，制动噪声等等。如转向类功能，其通用影响因素包括转向对称性，回正性能，转向平滑性，力矩死区，横摆死区，转向抗干扰等等，而且高级功能的需求不同，求影响因素也不相同，故一般采用对输入输出影响较大的几个（一般不超过5个）影响因素进行测试后进行分配。如acc功能增加了进入和退出功能的安全性测试来判断。和基本功能相比会增加测试项，但最终还是依靠环境控制因子的评价值进行判断。
69.在本技术实施例中公开的底盘组件控制装置，包括功能控制交互模块、执行组件控制模块和底盘域控制器。底盘域控制器与分层式线控底盘系统的底盘功能模块中的每个功能单元，以对每个功能单元进行控制，执行组件控制模块包括与底盘功能模块的功能单元数量相同的功能控制子系统，每个功能控制子系统用于对连接的功能单元进行控制，功能控制交互模块按一预设控制实现协议通过底盘域控制器或执行组件控制模块实现对底盘功能模块中的每个功能单元进行控制。由于可以通过底盘域控制器或执行组件控制模块分别对功能单元进行独立控制，可以分别发挥分层式线控底盘系统和集中式底盘域控制器各自的优势。
70.以上应用了具体个例对本发明进行阐述，只是用于帮助理解本发明，并不用以限制本发明。对于本发明所属技术领域的技术人员，依据本发明的思想，还可以做出若干简单推演、变形或替换。