一种用于跨临界CO2车辆热管理系统的路由器及其控制方法

一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器及其控制方法
技术领域
1.本发明属于暖通制冷及热泵技术领域，特别涉及一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器及其控制方法。


背景技术：

2.随着经济的高速发展，环保问题成为了世界各国发展过程中面临的重要问题；其中，制冷及热泵技术与人们的生活息息相关，应用场景较为广泛，co2作为自然工质制冷剂逐渐被重视和研究。
3.跨临界co2热泵系统应用于乘用车的过程中，需要兼顾乘员热舒适性、电池安全性能和系统能耗，兼顾以上三方面需求的热管理系统控制逻辑较为复杂，且系统需要控制的部件数量较多(包括压缩机、风机、水泵和电子膨胀阀等)。
4.目前，跨临界co2热泵系统在车辆热管理的实际应用过程中尚存在着一些实际问题与技术难点，具体包括：
5.(1)在跨临界co2热泵系统中，压缩机转速、水泵功率和风机功率等参数对于系统性能会产生较大的影响，上述参数与系统热管理需求不匹配会影响乘员热舒适性或者降低续航里程，严重的话会造成电池热失控等风险；
6.(2)单一部件的控制逻辑往往无法实现整个系统的协调控制及匹配，定转速的控制方案又难以匹配不同工况的需求，系统需要对多部件进行同时控制及调整。


技术实现要素：

7.本发明的目的在于提供一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器及其控制方法，以解决上述存在的一个或多个技术问题。本发明的路由器，能够根据不同的工况及需求自动检测并调整系统部件参数，一方面可保证车辆热管理系统运行过程的高效性与安全性，另一方面可保证系统的稳定性与可靠性。
8.为达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
9.本发明提供的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器，包括：输入模块、预测模块和控制模块；
10.所述输入模块用于获取所述跨临界co2车辆热管理系统中的电池回路水流量、压缩机转速、室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量并输送给所述预测模块；
11.所述预测模块用于根据所述输入模块输送的参数，利用预设的自回归积分移动平均模型求解获得电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率和hvac送风温度的预测值并输送给所述控制模块；
12.所述控制模块用于根据所述预测模块输送的预测值实现所述跨临界co2车辆热管理系统的控制。
13.本发明的进一步改进在于，所述自回归积分移动平均模型的获取步骤包括：
14.将所述跨临界co2车辆热管理系统表示为五输入五输出的多变量系统，表达式为，
[0015][0016]
p
tot
＝p
comp
+p
fan
+p
pump
；
[0017]
式中，t
bat
、p
comp
、p
fan
、p
pump
、ts和p
tot
为系统输出量，依次分别表示电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率、hvac送风温度和系统总功率；g
de
为第e个输入变量对第d个输出量影响的传递函数，d＝1,2,3,4,5,e＝1,2,3,4,5；m
water
、n
comp
、k
exv1
、k
exv2
和v
flow
为系统输入变量，依次分别代表电池回路水流量、压缩机转速、室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量；
[0018]
将所述五输入五输出的多变量系统以自回归积分移动平均模型进行表示，表达式为，
[0019][0020]
式中，c是截距，φv是自回归参数，v＝1,2,...,t-1，y
t
是当前时刻序列值，t表示当前时刻，y
t-v
是t-v时刻序列值，偏差值ε
t
＝y
t-y
t-1
，θ1,θ2...θv是扰动值；
[0021]
采用后移算子将上述方程改写并简化后可以表示为：
[0022][0023]
a(z-1
)＝1+a1z-1
+
…
+anz-n
；b(z-1
)＝b0+b1z-1
+
…
+b
nb
z-nb
；c(z-1
)＝1+c1z-1
+
…
+c
nc
z-nc
；
[0024]
式中，t为采样控制的离散时间点，z-1
为自回归积分移动平均模型的后移算子，ξ(t)为噪声部分，δ为差分算子，δ＝1-z-1
。
[0025]
本发明的进一步改进在于，所述自回归积分移动平均模型的求解步骤具体包括：
[0026]
基于自回归积分移动平均模型引入丢番图方程求解预测值与过去值之间的运算关系，利用丢番图方程求解自回归积分移动平均模型的输出值，表示为，
[0027][0028]
式中：y
t+j
为t+j时刻模型预测值，δ为差分算子，δ＝1-z-1
，δu(t+j-1)为所求控
制向量增量，ξ(t+j)为噪声部分；
[0029]ej
(z-1
)＝e
j,0
+e
j,1
z-1
+
…
+e
j,j-1
z-(j-1)
；
[0030]fj
(z-1
)＝f
j,0
+f
j,1
z-1
+
…
+f
j,n
z-n
；
[0031]
z-1
为后移算子，j为预测长度。
[0032]
本发明的进一步改进在于，所述控制模块用于根据所述预测模块输送的预测值实现所述跨临界co2车辆热管理系统的控制具体包括：所述控制模块用于根据所述预测模块输送的预测值，利用预设的分层模型实现所述跨临界co2车辆热管理系统的控制；
[0033]
其中，所述分层模型根据系统运行状态分为电池保护控制层、舒适提升控制层和系统节能控制层，分别对应电池保护、舒适提升和系统节能需求下的控制策略；所述分层模型利用加权热管理系数进行各控制层的选取。
[0034]
本发明的进一步改进在于，所述加权热管理系数的计算步骤包括：
[0035]
加权热管理系数x
th
计算的计算表达式为，x
th
＝0.6*x
bat
+0.4*x
cab
+0.2*x
sys
；
[0036]
式中，x
bat
为电池热管理系数，x
cab
为乘员舱热管理系数，x
sys
为热管理系统能耗系数；
[0037]
t
max
和t
min
分别为电池适宜工作温度的上下限；
[0038]
式中，m为新陈代谢率；w为人体输出功；pa为水蒸气分压；ta为局部空气温度；f
cl
为穿衣人体和裸体表面积之比；t
cl
为着衣外表面温度；tr为平均辐射温度；hc为对流交换系数；
[0039]
x
sys
＝p
comp
+p
fan
+p
pump
。
[0040]
本发明的进一步改进在于，所述跨临界co2车辆热管理系统采用带中间补气口的压缩机；
[0041]
所述中间补气口连通电池冷却器回路，用于在夏季电池客舱同时冷却和冬季电池余热回收的工作模式下进行补气。
[0042]
本发明的进一步改进在于，所述跨临界co2车辆热管理系统包括：带中间补气口的压缩机、室外换热器、回热器、室内换热器回路电子膨胀阀、室内换热器、室内风机、电池回路电子膨胀阀、电池冷却器、储液器、电池回路水泵、电池和膨胀水箱；
[0043]
夏季乘员舱需求为制冷模式时的系统循环为，经压缩机压缩后的高温高压co2进入室外换热器与外界环境进行换热，之后进入回热器高压侧；流经回热器的高压co2分为两部分，一部分经室内换热器回路电子膨胀阀节流后进入到室内换热器进行换热，降低送风温度实现乘员舱制冷的需求，而后经储液器和回热器回到压缩机吸气口完成循环；另一部分经电池回路电子膨胀阀节流后进入到电池冷却器并与循环水进行换热，降低水温实现电池的冷却，而后进入压缩机补气口完成循环；
[0044]
冬季乘员舱需求为制热模式时的系统循环为，经压缩机压缩后的高温高压co2进入室内换热器与进风换热，提高送风温度实现乘员舱制热的需求，换热后的低温高压co2经回热器后被分为两部分，一部分经室内换热器回路电子膨胀阀节流后进入室外换热器与外界环境进行换热，而后经储液器和回热器回到压缩机吸气口完成循环；另一部分经电池回路电子膨胀阀节流后进入到电池冷却器并与循环水进行换热，利用高温循环水进行余热回收，而后进入压缩机补气口完成循环。
[0045]
本发明提供的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器的控制方法，包括以下步骤：
[0046]
基于输入模块，获取所述跨临界co2车辆热管理系统中的电池回路水流量、压缩机转速、室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量并输送给所述预测模块；
[0047]
基于预测模块，根据所述输入模块输送的参数，利用预设的自回归积分移动平均模型求解获得电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率和hvac送风温度的预测值并输送给所述控制模块；
[0048]
基于控制模块，根据所述预测模块输送的预测值实现所述跨临界co2车辆热管理系统的控制。
[0049]
与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：
[0050]
本发明具体提供的路由器中，基于arima模型(自回归积分移动平均模型，autoregressive integrated moving average model)妥善设计了跨临界co2热泵系统的预测模型，将系统表述为五输入五输出的arima模型，通过监测系统温度、流量和风速等预设参数，综合考虑了系统压缩机、电子膨胀阀、水泵和风机等部件的控制方式，引入丢番图方程进行求解，最终对车辆热管理的效果进行预测，能够根据不同的工况及需求自动检测并调整系统部件参数，一方面可保证车辆热管理系统运行过程的高效性与安全性，另一方面可保证系统的稳定性与可靠性。
[0051]
本发明的路由器中，基于分层控制模型设计了三层控制模型，分别为电池保护控制层l1、舒适提升控制层l2和系统节能控制层l3；基于控制系统判定逻辑和系统实时预测运行状况，系统采用不同控制层的控制模型进行不同目标及精度的控制。
附图说明
[0052]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做简单的介绍；显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0053]
图1是本发明实施例的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器的示意图；
[0054]
图2是本发明实施例中，舱室制冷电池冷却模式的跨临界co2车辆热管理系统的示意图；
[0055]
图3是本发明实施例中，舱室制热电池余热回收模式的跨临界co2车辆热管理系统的示意图；
[0056]
图4是本发明实施例的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器的控制方法
的流程示意图；
[0057]
图5是本发明实施例中，arima模型结构原理示意图；
[0058]
图6是本发明实施例中，分层模型示意图；
[0059]
图7是本发明实施例中，分层模型判定逻辑示意图；
[0060]
图中，1、压缩机；2、室外换热器；3、回热器；4、室内换热器回路电子膨胀阀；5、室内换热器；6、室内风机；7、电池回路电子膨胀阀；8、电池冷却器；9、储液器；10、电池回路水泵；11、电池；12、膨胀水箱。
具体实施方式
[0061]
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
[0062]
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0063]
下面结合附图对本发明做进一步详细描述：
[0064]
请参阅图1，本发明实施例的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器，包括：输入模块、预测模块和控制模块；所述输入模块用于获取电池回路水流量、压缩机转速、室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量并输送给所述预测模块；所述预测模块用于基于所述输入模块输送的参数，利用预设的自回归积分移动平均模型求解获得电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率和hvac送风温度的预测值并输送给所述控制模块；所述控制模块用于基于所述预测模块输送的预测值实现所述跨临界co2车辆热管理系统的控制。
[0065]
本发明实施例提供的技术方案中，将先进的arima模型应用于较为复杂的车用热管理系统，可以根据实时测试数据对于各响应参数进行精准预测及调控；通过压缩机转速、电池回路电子膨胀阀以及电池回路水流量调控电池回路进水温度，确保电池散热满足安全性要求，规避电池热失控风险；通过压缩机转速、hvac送风风量和室内换热器回路电子膨胀阀开度调控乘员舱进风状态，确保特定热负荷下乘员热舒适性要求；通过压缩机转速和各电子膨胀阀开度变化寻找热管理系统实际运行过程中的最优性能点，维持热管理系统持续高效运行，提升车辆续航里程。
[0066]
本发明实施例具体示例性的，所述跨临界co2车辆热管理系统可采用带中间补气结构的压缩机，补气口连接电池冷却器回路，在夏季电池客舱同时冷却和冬季电池余热回收的工作模式下均具备中间补气的功能。具体的，所述跨临界co2车辆热管理系统主要部件
包括带中间补气结构的压缩机1(co2压缩机)、室外换热器2、回热器3、室内换热器回路电子膨胀阀4、室内换热器5、室内风机6、电池回路电子膨胀阀7、电池冷却器8、储液器9、电池回路水泵10、电池11和膨胀水箱12。
[0067]
请参阅2，在夏季乘员舱需求为制冷模式时，需要对电池进行主动冷却以规避热失控风险，此时系统循环如下：经压缩机压缩后的高温高压co2进入室外换热器与外界环境进行换热，之后进入回热器高压侧；流经回热器的高压co2被分为两部分，一部分经室内换热器回路电子膨胀阀节流后进入到室内换热器(室内hvac换热器)进行换热，同时降低送风温度实现乘员舱制冷的需求，而后经储液器和回热器回到压缩机吸气口完成循环；另一部分经电池回路电子膨胀阀节流后进入到电池冷却器并与循环水进行换热，同时降低水温实现电池的冷却，而后进入压缩机补气口完成循环。
[0068]
请参阅3，在冬季乘员舱需求为制热模式时，需要对电池进行余热回收以提高整车冬季续航里程，此时系统循环如下：经压缩机压缩后的高温高压co2进入室内hvac换热器与进风换热，同时提高送风温度实现乘员舱制热的需求，换热后的低温高压co2经回热器后被分为两部分，一部分经室内换热器回路电子膨胀阀节流后进入室外换热器与外界环境进行换热，而后经储液器和回热器回到压缩机吸气口完成循环；另一部分经电池回路电子膨胀阀节流后进入到电池冷却器并与循环水进行换热，同时利用高温循环水进行余热回收，而后进入压缩机补气口完成循环。
[0069]
本发明实施例提供的路由器，可以主动控制压缩机转速、两个电子膨胀阀开度、室内风机转速和水泵流量，还配备了水流量计测量电池回路水流量，空气流量计测量hvac风量，温度传感器测量电池回路进水温度和hvac送风温度。
[0070]
请参阅图4，本发明实施例的一种用于跨临界co2车辆热管理系统的路由器的控制方法，包括以下步骤：
[0071]
(1)对于跨临界co2热泵空调系统采集电池回路水流量、压缩机转速、主室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度、hvac风量、电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率、送风温度。
[0072]
(2)根据上述采集参数将跨临界co2热泵空调系统描述为五输入五输出的多变量系统，系统输入变量为电池回路水流量、压缩机转速、室内主换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量；输出量为电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率和hvac送风温度，并将跨临界co2热泵空调多变量系统以自回归积分移动平均模型arima模型进行表述。基于跨临界co2热泵空调的自回归积分移动平均模型arima模型，利用丢番图方程计算得到系统输出预测值。
[0073]
(3)并利用分层模型判定系统状态及对应控制策略。
[0074]
本发明实施例进一步优选的还包括：分层模型根据系统运行状态分为电池保护控制层、舒适提升控制层和系统节能控制层，分别对应着不同系统需求下的控制策略。其中，利用车辆热管理路由器算法计算加权热管理系数，并最终通过分层模型各子模型实现对于冷/热量进行具体分配。
[0075]
请参阅图5所示，将上述跨临界co2热泵空调系统描述为五输入五输出的多变量系统，该系统可以表示为：
[0076][0077]
p
tot
＝p
comp
+p
fan
+p
pump
；
[0078]
其中，m
water
、n
comp
、k
exv1
、k
exv2
和v
flow
为系统输入变量，分别代表电池回路水流量、压缩机转速、室内换热器回路电子膨胀阀开度、电池回路电子膨胀阀开度和hvac送风风量；t
bat
、p
comp
、p
fan
、p
pump
、ts和p
tot
为系统输出量，分别代表电池回路进水温度、压缩机功率、hvac风机功率、电池回路水泵功率、送风温度和系统总功率；g
de
为第e个输入变量对第d个输出量影响的传递函数，d,e＝1,2,3，4，5。
[0079]
为简化对于系统输出量的表示，以下采用y
t
表示系统输出参数矩阵，即：
[0080][0081]
将跨临界co2热泵空调多变量系统以自回归积分移动平均模型arima模型进行表述。自回归积分移动平均模型可用于预测时间序列数据，模型参数可定义为自回归项p和移动平均项q，且arima模型基于差分项d将模型自回归项和移动平均项结合。自回归项是特定变量对其自身的回归，以预测实时的变量值；而移动平均项是基于前一时间步的预测误差项来预测之后时间步的变量。以下等式概括了p阶ar模型和q阶ma模型。
[0082][0083]
式中，c是截距，φv是自回归参数，v＝1,2,...,t-1，y
t
是当前时刻序列值，t表示当前时刻，y
t-v
是t-v时刻序列值，偏差值ε
t
＝y
t-y
t-1
，θ1,θ2...θv是扰动值；
[0084]
采用后移算子将上述方程改写并简化后可以表示为：
[0085][0086]
a(z-1
)＝1+a1z-1
+
…
+anz-n
；b(z-1
)＝b0+b1z-1
+
…
+b
nb
z-nb
；c(z-1
)＝1+c1z-1
+
…
+c
nc
z-nc
；
[0087]
其中，t为采样控制的离散时间点，z-1
为arima模型的后移算子，ξ(t)为噪声部分，δ为差分算子，δ＝1-z-1
。
[0088]
基于上述arima模型引入丢番图方程求解预测值与过去值之间的运算关系，丢番图方程可以表述为：ej(z-1
)a(z-1
)δ+z-jfj
(z-1
)＝1；
[0089]
其中，ej、fj为多项式，仅由a(z-1
)和预测长度j计算得到：
[0090]ej
(z-1
)＝e
j,0
+e
j,1
z-1
+
…
+e
j,j-1
z-(j-1)
；
[0091]fj
(z-1
)＝f
j,0
+f
j,1
z-1
+
…
+f
j,n
z-n
；
[0092]
基于上述arima模型表达式两端同时乘以ejδqj得：
[0093]ej
aδy(t+j)＝ejδu(t+j-1)+ejξ(t+j)；
[0094]
将上述公式联立即可计算得出t+j时刻预测输出值，即利用丢番图方程求解arima预测模型的输出值：
[0095][0096]
请参阅图6和图7，根据跨临界co2热泵空调系统实时运行状态以及arima模型预测结果，对系统采用不同控制方案。根据系统控制需求建立三层精度不同的子模型集合，分别为电池保护控制层l1、舒适提升控制层l2和系统节能控制层l3。在电池保护控制层l1中有m
1,1
,m
1,2
…m1,x
共x个模型，在舒适提升控制层l2中有m
2,1
,m
2,2
…m2,y
共y个模型，在系统节能控制层l3中有m
3,1
,m
3,2
…m3,z
共z个模型，且x《y《z。控制模型判定逻辑图中，a、b、c、d均为温度采集信号的判断阈值，x和y为温度变化率的判断阈值。
[0097]
利用车辆热管理路由器算法计算加权热管理系数x
th
，并最终通过分层模型各子模型实现对于冷/热量进行具体分配。
[0098]
加权热管理系数x
th
计算方法如下：
[0099]
x
th
＝0.6*x
bat
+0.4*x
cab
+0.2*x
sys
；
[0100]
其中，x
bat
为电池热管理系数，x
cab
为乘员舱热管理系数，x
sys
为热管理系统能耗系数。
[0101][0102]
其中，t
max
和t
min
分别为电池适宜工作温度的上下限。
[0103]
乘员舱热管理系数x
cab
依据iso 7730标准采用pmv指标进行计算，即：
[0104]
(0.303e-0.036m
+0.028){(m-w)-3.05
×
10-3
[5733-6.99(m-w)-pa]-0.42(m-w-58.15)-1.7
×
10-5
m(5867-p)-0.0014m(34-ta)-x
cab
＝3.96
×
10-8fcl
[(t
cl
+273)
4-(tr+273)4]-f
cl
hc(t
cl-ta)}；
[0105]
式中，m为新陈代谢率(w/m2)；w为人体输出功(w/m2)；pa为水蒸气分压(kpa)；ta为局部空气温度(℃)；f
cl
为穿衣人体和裸体表面积之比；t
cl
为着衣外表面温度(℃)；tr为平均辐射温度(℃)；hc为对流交换系数(w
·
m-2
·
k-1
)。
[0106]
热管理系统能耗系数x
sys
反映热管理系统耗能部件消耗总功率，即：
[0107]
x
sys
＝p
comp
+p
fan
+p
pump
。
[0108]
本发明实施例具体示例性的，当乘用车处于快充状态或者其他温度偏离适宜温度范围的情况，跨临界co2热泵空调系统首先需要对于电池安全性进行保证，以免出现电池热失控等现象。控制系统对于电池温度t
bat
以及电池是否有热失控风险进行判定，如果电池工作温度不适宜或者存在热失控风险，判定逻辑将系统控制调节至电池保护控制层l1进行粗略调节。
[0109]
本发明实施例具体示例性的，乘员舱热舒适性也是跨临界co2热泵空调系统需要保证的重要指标。当电池工作温度适宜且不存在热失控风险时，控制系统对于送风温度ts是否处于舒适区间以及送风温度稳定性进行判定，如果送风温度不适宜或者大幅波动风险，判定逻辑将系统控制调节至舒适提升控制层l2进行调节。
[0110]
本发明实施例具体示例性的，为提高车辆行驶续航里程，跨临界co2热泵空调控制系统需要尽可能降低总功率。在电池安全性及乘员舱舒适性得到保障后，判定逻辑将系统控制调节至系统节能控制层l3进行精细调节。
[0111]
综上所述，本发明通过在跨临界co2热泵系统中采用中间补气压缩机妥善而有效的实现性能的优化。在制冷循环中，电池冷却回路的制冷剂回流到压缩机中间补气口；在制热循环中，电池回路的制冷剂吸收了电池的余热后进入到压缩机中间补气口。保证了跨临界co2系统在车辆热管理领域中的性能发挥。本发明基于arima模型妥善设计了跨临界co2热泵系统的预测模型，将系统表述为五输入五输出的arima模型，通过监测系统温度、流量和风速等参数，综合考虑了系统压缩机、电子膨胀阀、水泵和风机等部件的控制方式，引入丢番图方程进行求解，最终对车辆热管理的效果进行预测。本发明基于分层控制模型设计了三层控制模型，分别为电池保护控制层l1、舒适提升控制层l2和系统节能控制层l3。基于控制系统判定逻辑和系统实时预测运行状况，系统采用不同控制层的控制模型进行不同目标及精度的控制。
[0112]
最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。