基于数字孪生的防抱死刹车测试方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及测试技术领域，具体涉及一种基于数字孪生的防抱死刹车测试方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.现如今，随着车辆行业的迅速发展，汽车逐渐成为主流的交通工具，汽车安全辅助功能可以说关乎着车上人员或者行人的安全。
3.但是针对智能网联汽车安全辅助功能的测试方法及系统目前尚不成熟，比如汽车的汽车防抱死刹车系统。汽车防抱死刹车系统是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。目前针对汽车防抱死刹车系统的测试技术，依靠实物测试，其在开发或调试阶段不灵活、测试效率底、投入成本大。


技术实现要素：

4.鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明实施例提供一种基于数字孪生的防抱死刹车测试方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
5.本发明实施例提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法，所述方法包括：
6.获取模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据、负载数据和故障数据；
7.将所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据发送给待测试车辆，以对所述待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试；
8.获取所述待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
9.于本发明一实施例中，获取模拟汽车防抱死刹车的多个传感器信号数据、负载数据和故障数据之前，所述方法包括：
10.获取预设输入模块所输入的输入信息；
11.基于所述输入信息生成所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据中至少之一。
12.于本发明一实施例中，所述方法还包括以下至少之一：
13.所述负载数据包括以下至少之一，制动压力、车轮转速，制动踏板下压速度、松开油门踏板速度、路面定位、车轮定位信息；
14.所述故障数据包括所述防抱死刹车系统在运行过程中出现的至少一种故障。
15.本发明实施例还提供了一种数字孪生平台，所述数字孪生平台包括：
16.仿真模拟模块，用于提供模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据；
17.负载模拟模块，用于提供模拟汽车防抱死刹车的负载数据；
18.故障模拟模块，用于提供模拟汽车防抱死刹车的故障数据；
19.发送模块，用于将所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据发送给待测试车辆，以对所述待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试；
20.数据记录模块，用于获取所述待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
21.于本发明一实施例中，所述数字孪生平台还包括以下至少之一：
22.仿真输入模块，用于提供仿真交互界面以设置汽车防抱死系统的传感器信号数据；
23.负载输入模块，用于提供负载交互界面以设置汽车防抱死系统的负载数据；
24.故障输入模块，用于提供故障交互界面以设置汽车防抱死系统的故障数据。
25.本发明实施例还提供了一种车辆，所述车辆包括：
26.车端测试模块，用于获取如上述任一项实施例所述的数字孪生平台发送的传感器信号数据、负载数据和故障数据；
27.防抱死刹车系统，用于执行所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据，生成测试结果；
28.所述车端测试模块还用于将所述测试结果反馈给所述数字孪生平台。
29.本发明实施例还提供了一种基于数字孪生的防抱死刹车测试系统，所述系统包括数字孪生平台和待测试车辆，其中：
30.所述数字孪生平台包括仿真模拟模块，负载模拟模块，故障模拟模块和发送模块，所述仿真模拟模块用于提供模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据，所述负载模拟模块用于提供模拟汽车防抱死刹车的负载数据，所述故障模拟模块，用于提供模拟汽车防抱死刹车的故障数据，所述发送模块用于将所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据发送给待测试车辆，以对所述待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试；
31.所述待测试车辆包括车端测试模块和防抱死刹车系统，所述车端测试模块，用于获取所述的数字孪生平台发送的传感器信号数据、负载数据和故障数据，所述防抱死刹车系统用于执行所述传感器信号数据、所述负载数据和所述故障数据，生成测试结果，所述车端测试模块还用于将所述测试结果反馈给所述数字孪生平台；
32.所述数字孪生平台还包括数据记录模块，用于获取所述待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
33.于本发明一实施例中，所述数字孪生平台还包括以下至少之一：
34.仿真输入模块，用于提供仿真交互界面以设置汽车防抱死系统的传感器信号数据；
35.负载输入模块，用于提供负载交互界面以设置汽车防抱死系统的负载数据；
36.故障输入模块，用于提供故障交互界面以设置汽车防抱死系统的故障数据。
37.本发明实施例提供的一种电子设备，所述电子设备包括：
38.一个或多个处理器；
39.存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述任一项实施例所述的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法。
40.本发明实施例提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，当所述计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行上述任一项实施例所述的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法。
41.本发明实施例的有益效果：本发明实施例中的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法、装置、设备及存储介质，该方法通过获取模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据、负载
数据和故障数据，将传感器信号数据、负载数据和故障数据发送给待测试车辆，以对待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试，获取待测试车辆反馈的测试结果，并记录，通过结合数字孪生技术，能够在开发或调试阶段灵活进行设定传感器信号数据、负载数据和故障数据，提升了测试效率，降低了测试成本。
42.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
43.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本技术的实施例，并与说明书一起用于解释本技术的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术者来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。在附图中：
44.图1是本技术的一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法的流程图；
45.图2是本技术的另一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法的流程图；
46.图3是本技术的一示例性实施例示出的数字孪生平台的框图；
47.图4是本技术的一示例性实施例示出的车辆的一种框图；
48.图5是本技术的一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试系统的一种框图；
49.图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
50.以下将参照附图和优选实施例来说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书中所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。应当理解，优选实施例仅为了说明本发明，而不是为了限制本发明的保护范围。
51.需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。
52.在下文描述中，探讨了大量细节，以提供对本发明实施例的更透彻的解释，然而，对本领域技术人员来说，可以在没有这些具体细节的情况下实施本发明的实施例是显而易见的，在其他实施例中，以方框图的形式而不是以细节的形式来示出公知的结构和设备，以避免使本发明的实施例难以理解。
53.现如今，随着车辆行业的迅速发展，汽车逐渐成为主流的交通工具，汽车安全辅助功能可以说关乎着车上人员或者行人的安全。
54.但是针对智能网联汽车安全辅助功能的测试方法及系统目前尚不成熟，比如汽车
的汽车防抱死刹车系统。汽车防抱死刹车系统是一种具有防滑、防锁死等优点的汽车安全控制系统。目前针对汽车防抱死刹车系统的测试技术，依靠实物测试，其在开发或调试阶段不灵活、测试效率底、投入成本大。
55.为解决上述问题，本技术的实施例分别提出一种基于数字孪生的防抱死刹车测试方法、一种数字孪生平台、一种车辆、一种基于数字孪生的防抱死刹车测试系统、一种电子设备、一种计算机可读存储介质以及一种计算机程序产品，以下将对这些实施例进行详细描述。
56.为了克服上述相关技术存在的传统物理场地或者仿真手段导致测试效率低、投入成本较高而提供一种基于数字孪生智能网联汽车防抱死刹车系统测试的方法。数字孪生技术利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，反映相对应的实体装备的全生命周期过程。随着多传感器，多控制器，信息技术，智能技术，车辆状态检测，操作控制，自动驾驶等汽车制造、应用领域上大量的使用，既为数字孪生在车身应用场景中提供了大量的数据，又为数字孪生的应用提供了完善的软硬件环境，这些为本方法落实提供了充分条件。
57.请参阅图1，图1是本技术的一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法的流程图。如图1所示，在一示例性的实施例中，该基于数字孪生的防抱死刹车测试方法至少包括步骤s101至步骤s103，详细介绍如下：
58.步骤s101，获取模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据、负载数据和故障数据。
59.步骤s102，将传感器信号数据、负载数据和故障数据发送给待测试车辆，以对待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试。
60.步骤s103，获取待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
61.其中，传感器信号数据、负载数据和故障数据可以是由本领域技术人员通过累积防抱死刹车系统的历史传感器信号数据、历史负载数据和历史故障数据并记载在预设存储空间中，但需要获取上述数据时，随机或者通过待测试车辆的型号、品牌等信息进行查找，以获取到合适的传感器信号数据、负载数据和故障数据。通过上述方式所得到的感器信号数据、负载数据和故障数据更为符合现实使用场景的需要，能够对高发的问题进行测试，提升车辆的防抱死刹车系统的可靠性，避免高发问题出现。
62.在一实施例中，传感器信号数据、负载数据和故障数据也可以是通过设定对应的传感器信号数据规则、负载数据规则和故障数据规则，随机生成的数据。这样可以生成一些罕见的异常数据，进而可以补足上述实施例中采用历史数据的方式造成偶发异常不能测试的弊端。
63.在一实施例中，获取模拟汽车防抱死刹车的多个传感器信号数据、负载数据和故障数据之前，该方法包括：
64.获取预设输入模块所输入的输入信息；
65.基于输入信息生成传感器信号数据、负载数据和故障数据中至少之一。
66.也即，也可以通过人工，基于预设输入模块，如触摸屏、显示器等设备，输入输入信息，基于该输入信息生成传感器信号数据、负载数据和故障数据中至少之一。
67.通过上述方式，可以基于用户需要，进行数据的设定，提升了灵活性。
68.当然也可以基于历史数据、人工输入和根据规则随机生成三种方式中至少之二实
现传感器信号数据、负载数据和故障数据的获取。这样的数据来源更为全面，测试更为可靠。
69.在一实施例中，负载数据包括以下至少之一，制动压力、车轮转速，制动踏板下压速度、松开油门踏板速度、路面定位、车轮定位信息。
70.在一实施例中，故障数据包括防抱死刹车系统在运行过程中出现的至少一种故障。
71.测试结果可以是刹车是否成功抱死或其他本领域技术人员所设定的结果。通过将测试结果进行存储，能够便于后续对于防抱死刹车系统的性能进行分析，以及对异常问题比如测试结果为未成功抱死的情况(传感器信号数据、负载数据和故障数据)进行复现，以确定问题出现的原因。
72.请参阅图2，图2是本技术的另一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法的流程图。如图2所示，在一示例性的实施例中，该基于数字孪生的防抱死刹车测试方法的详细介绍如下：
73.数字孪生平台上，通过仿真模拟功能配置汽车防抱死刹车系统中的传感器信号数据；
74.在数字孪生平台上，通过负载模拟功能配置汽车防抱死刹车系统的负载数据；
75.在数字孪生平台上，通过故障模拟功能配置汽车防抱死刹车系统会出现的故障数据；
76.车端测试模块获取数字孪生平台上配置好的传感器信号数据、负载数据和故障数据；
77.在测试过程中，车端测试模块会将配置数据下发给汽车防抱死刹车系统，并开始收集汽车防抱死刹车系统执行结果数据；
78.将执行结果数据上传至数字孪生平台进行数据记录。
79.上述提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法，通过获取模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据、负载数据和故障数据，将传感器信号数据、负载数据和故障数据发送给待测试车辆，以对待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试，获取待测试车辆反馈的测试结果，并记录，通过结合数字孪生技术，能够在开发或调试阶段灵活进行设定传感器信号数据、负载数据和故障数据，提升了测试效率，降低了测试成本。
80.上述提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法，不需要额外的仿真测试硬件设备辅助，降低了测试成本。可以实时下发模拟的配置数据和实时上传测试过程中的执行结果，提升了测试效率。
81.请参阅图3，图3是本技术的一示例性实施例示出的数字孪生平台的框图。如图3所示，在一示例性的实施例中，该数字孪生平台300至少包括301～305，详细介绍如下：
82.仿真模拟模块301，用于提供模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据；
83.负载模拟模块302，用于提供模拟汽车防抱死刹车的负载数据；
84.故障模拟模块303，用于提供模拟汽车防抱死刹车的故障数据；
85.发送模块304，用于将传感器信号数据、负载数据和故障数据发送给待测试车辆，以对待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试；
86.数据记录模块305，用于获取待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
87.在一实施例中，数字孪生平台还包括以下至少之一：
88.仿真输入模块，用于提供仿真交互界面以设置汽车防抱死系统的传感器信号数据；
89.负载输入模块，用于提供负载交互界面以设置汽车防抱死系统的负载数据；
90.故障输入模块，用于提供故障交互界面以设置汽车防抱死系统的故障数据。
91.数字孪生平台是基于数字孪生技术根据汽车防抱死刹车系统搭建的孪生汽车防抱死刹车系统模型。
92.该数字孪生平台有4个功能，分别为仿真模拟功能、负载模拟功能、故障模拟功能和数据记录功能。其中，仿真模拟功能是模拟汽车防抱死刹车系统的各种传感器信号数据；负载模拟功能是模拟汽车防抱死系统的各种负载；故障模拟功能是模拟汽车防抱死刹车系统的各种故障；数据记录功能是记录每次测试中的汽车防抱死刹车系统输出的执行器信号数据。
93.仿真模拟功能还提供了交互界面来设置汽车防抱死刹车系统的各种传感器信号数据，模拟真实环境的传感器信号数据。
94.负载模拟功能提供了交互界面来设置汽车防抱死系统的各种负载，模拟真实环境中的负载，例如制动压力和车轮的转速，制动踏板的下压速度和/或松开油门踏板的速度，路面、车轮定位等信息的信号和数据等。
95.故障模拟功能提供了交互界面来设置汽车防抱死刹车系统在运行过程中出现的各种故障，目的是模拟各种故障状态，以检测汽车防抱死刹车系统是否具有容错处理和保护功能。
96.数据记录功能是将车端测试模块上传的汽车防抱死刹车系统输出的执行器信号数据记录下来，方便开发人员查看分析。
97.基于上述实施例提供的数字孪生平台，在防抱死刹车系统的测试过程中，不需要额外的仿真测试硬件设备辅助，降低了测试成本。可以实时下发模拟的配置数据(传感器信号数据、负载数据和故障数据)和实时上传测试过程中的执行结果(测试结果)，提升了测试效率。
98.请参阅图4，图4是本技术的一示例性实施例示出的车辆的一种框图。如图4所示，在一示例性的实施例中，该车辆400至少包括401和402，详细介绍如下：
99.车端测试模块401，用于获取如上述任一项的数字孪生平台发送的传感器信号数据、负载数据和故障数据；
100.防抱死刹车系统402，用于执行传感器信号数据、负载数据和故障数据，生成测试结果；
101.车端测试模块401还用于将测试结果反馈给数字孪生平台。
102.通过在车辆上配置上述车端测试模块，在防抱死刹车系统的测试过程中，不需要额外的仿真测试硬件设备辅助，降低了测试成本。可以实时下发模拟的配置数据(传感器信号数据、负载数据和故障数据)和实时上传测试过程中的执行结果(测试结果)，提升了测试效率。
103.请参阅图5，图5是本技术的一示例性实施例示出的基于数字孪生的防抱死刹车测试系统的一种框图。如图5所示，在一示例性的实施例中，该基于数字孪生的防抱死刹车测
试系统至少包括数字孪生平台300(也即前述图3示出的数字孪生平台)和待测试车辆400(也即前述图4示出的车辆)，详细介绍如下：
104.数字孪生平台包括仿真模拟模块(也即图中的仿真模拟功能)，负载模拟模块(也即图中的负载模拟功能)，故障模拟模块(也即图中的故障模拟功能)和发送模块(图中未示出)，仿真模拟模块用于提供模拟汽车防抱死刹车的传感器信号数据，负载模拟模块用于提供模拟汽车防抱死刹车的负载数据，故障模拟模块，用于提供模拟汽车防抱死刹车的故障数据，发送模块用于将传感器信号数据、负载数据和故障数据发送给待测试车辆，以对待测试车辆的防抱死刹车系统进行测试；
105.待测试车辆(也即图中的智能网联汽车)包括车端测试模块和防抱死刹车系统，车端测试模块用于获取的数字孪生平台发送的传感器信号数据、负载数据和故障数据，防抱死刹车系统用于执行传感器信号数据、负载数据和故障数据，生成测试结果，车端测试模块还用于将测试结果反馈给数字孪生平台；
106.数字孪生平台还包括数据记录模块(也即图中的数据记录功能)，用于获取待测试车辆反馈的测试结果，并记录。
107.在一实施例中，该数字孪生平台还包括以下至少之一：
108.仿真输入模块，用于提供仿真交互界面以设置汽车防抱死系统的传感器信号数据；
109.负载输入模块，用于提供负载交互界面以设置汽车防抱死系统的负载数据；
110.故障输入模块，用于提供故障交互界面以设置汽车防抱死系统的故障数据。
111.智能网联汽车在车机系统中安装车端测试模块，车端测试模块将从数字孪生平台获取模拟数据下发给汽车防抱死系统，车端测试模块在测试过程中收集汽车防抱死系统的数据将其上传给数字孪生平台。
112.本实施例中的一种基于数字孪生的智能网联汽车防抱死刹车系统测试系统，包括车端测试模块和数字孪生平台。车端测试模块与数字孪生平台之间通过网络进行通信，车端测试模块可以是安装在智能网联汽车的车机系统中的软件，数字孪生平台是基于数字孪生技术根据汽车防抱死刹车系统搭建的孪生汽车防抱死刹车系统模型。
113.上述提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试系统，不需要额外的仿真测试硬件设备辅助，降低了测试成本。可以实时下发模拟的配置数据和实时上传测试过程中的执行结果，提升了测试效率。
114.需要说明的是，上述实施例所提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试系统与上述实施例图1所提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法属于同一构思，其中各个模块和单元执行操作的具体方式已经在方法实施例中进行了详细描述，此处不再赘述。上述实施例所提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试装置在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能，本处也不对此进行限制。
115.本技术的实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述电子设备实现上述各个实施例中提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法。
116.图6示出了适于用来实现本技术实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
需要说明的是，图6示出的电子设备的计算机系统1100仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
117.如图6所示，计算机系统1100包括中央处理单元(central processing unit，cpu)1101，其可以根据存储在只读存储器(read-only memory，rom)1102中的程序或者从储存部分1108加载到随机访问存储器(random access memory，ram)1103中的程序而执行各种适当的动作和处理，例如执行上述实施例中所述的方法。在ram 1103中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 1101、rom 1102以及ram 1103通过总线1104彼此相连。输入/输出(input/output，i/o)接口1105也连接至总线1104。
118.以下部件连接至i/o接口1105：包括键盘、鼠标等的输入部分1106；包括诸如阴极射线管(cathode ray tube，crt)、液晶显示器(liquid crystal display，lcd)等以及扬声器等的输出部分1107；包括硬盘等的储存部分1108；以及包括诸如lan(local area network，局域网)卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分1109。通信部分1109经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器1110也根据需要连接至i/o接口1105。可拆卸介质1111，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器1110上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入储存部分1108。
119.特别地，根据本技术的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本技术的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的计算机程序。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分1109从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质1111被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)1101执行时，执行本技术的系统中限定的各种功能。
120.需要说明的是，本技术实施例所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(erasable programmable read only memory，eprom)、闪存、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(compact disc read-only memory，cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本技术中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的计算机程序。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的计算机程序可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、有线等等，或者上述的任意合适的组合。
121.附图中的流程图和框图，图示了按照本技术各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。其中，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注
的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
122.描述于本技术实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
123.本技术的另一方面还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被计算机的处理器执行时，使计算机执行如前所述的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法。该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的，也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。
124.本技术的另一方面还提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令，处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各个实施例中提供的基于数字孪生的防抱死刹车测试方法。
125.上述实施例仅示例性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，但凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。