取力器的控制方法、装置、设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及汽车领域，尤其涉及一种取力器的控制方法、装置、设备及可读存储介质。


背景技术：

2.随着人们环保意识的提高，新能源汽车正在逐渐代替燃油汽车，例如新能源公交车、新能源洒水车、新能源装卸车。
3.其中，洒水车、装卸车等需要通过取力器进行额外的取力。目前，通过tcu检测取力开关信号，vcu根据tcu发出的信号进行取力条件判断，若满足取力条件则发送啮合指令至tcu，以控制电磁阀吸合，经过多次交互，导致取力控制策略繁琐，进而降低了取力转速控制的经济性。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供一种取力器的控制方法、装置、设备及可读存储介质，旨在提高取力器转速控制的经济性。
5.为实现上述目的，本技术提供一种取力器的控制方法，所述方法包括：
6.在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件；
7.若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器，并发送第二状态报文至电机控制器；所述变速箱控制器用于控制取力器电磁阀吸合；所述电机控制器用于调整电机控制器进入转速控制模式；
8.接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速。
9.示例性的，所述调速指令为增速指令或减速指令，所述接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速；所述调速指令用于增加或减少预设数值的转速，包括：
10.若所述调速指令为增速指令，则将所述取力器的转速从初始转速增加至第一转速；
11.若所述调速指令为减速指令，则将所述取力器的转速从初始转速减少至第二转速。
12.示例性的，所述在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件，包括：
13.在接收到驾驶员输入的取力指令时，获取车辆的工况信息；所述工况信息包括所述车俩的行驶速度，所述车辆的高压状态信息；
14.若所述车辆的行驶速度小于或等于预设行驶速度，且所述高压状态信息为完成准备状态，则确定所述工况信息符合取力条件。
15.示例性的，所述若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器之后，包括：
16.当变速箱控制器接收到所述第一状态报文时，生成高电平信号；
17.基于所述高电平信号，控制取力器的电磁阀进行吸合。
18.示例性的，所述取力指令包括第一取力指令，所述在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件之后，包括：
19.基于所述取力指令确定所述驾驶员的取力策略；
20.若所述取力指令为所述第一取力指令，则确定所述驾驶员的取力策略为通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动。
21.示例性的，所述接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速之后，包括：
22.在所述车辆的交互界面展示所述取力器的转速；
23.若所述转速等于第一预设转速，输出第一提示消息；所述第一提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最大转速；
24.若所述转速等于第二预设转速，输出第二提示消息；所述第二提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最小转速。
25.示例性的，所述若所述取力指令为所述第一取力指令，则确定所述驾驶员的取力策略为通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动之后，还包括：
26.识别所述驾驶员的语音特征信息；
27.基于所述语音特征信息，调整取力器的转速。
28.示例性的，为实现上述目的，本技术还提供一种取力器的控制装置，所述取力器的控制装置包括：
29.判断模块，用于在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件；
30.发送模块，用于若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器，并发送第二状态报文至电机控制器；所述变速箱控制器用于控制取力器电磁阀吸合；所述电机控制器用于调整电机控制器进入转速控制模式；
31.接收模块，用于接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速。
32.示例性的，为实现上述目的，本技术还提供一种取力器的控制设备，所述取力器的控制设备包括存储器、处理器和存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的取力器的控制程序，所述取力器的控制程序被处理器执行时实现如上所述的取力器的控制方法的步骤。
33.示例性的，为实现上述目的，本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有取力器的控制程序，所述取力器的控制程序被处理器执行时实现如上所述的取力器的控制方法的步骤。
34.与现有技术中，以tcu检测取力开关信号，vcu根据tcu发出的信号进行取力条件判断，若满足取力条件则发送啮合指令至tcu，以控制电磁阀吸合，经过多次交互，导致取力控制策略繁琐，进而降低了取力转速控制的经济性相比。本技术在动力域控制器接收到驾驶
production management，动力域控制器)判断当前状态是否满足取力条件。其中，在驾驶员将驾驶室仪表台上取力器电磁阀翘板开关按下时，取力器电磁阀翘板生成高电平信号。
50.在本技术中，通过pms接收取力指令时，仅需通过硬线进行信号传输，无需通过can总线进行信号传输，提高了取力的经济性。
51.示例性的，所述在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件，包括：
52.步骤a1，在接收到驾驶员输入的取力指令时，获取车辆的工况信息；所述工况信息包括所述车俩的行驶速度，所述车辆的高压状态信息；
53.步骤a2，若所述车辆的行驶速度小于或等于预设行驶速度，且所述高压状态信息为完成准备状态，则确定所述工况信息符合取力条件。
54.在本实施例中，获取车辆的工况信息，确定该工况信息是否符合取力条件，若符合取力条件，则进入取力模式；若不符合取力条件，则在车辆交互界面生成失败信息，以提示驾驶员取力失败。其中，工况信息包括：整车的高压状态信息、整车的档位信息、手刹信息、车辆的行驶速度、取力按键状态信息、巡航开关状态信息、报文信息、远程油门取力开关硬线信号信息。
55.具体的，取力器的取力条件包括：整车的高压处于ready状态，即pms pt ready ind＝0x1:ready；整车的档位位于n档，即pms gear position ind＝0x7d:空档；车辆的手刹信号有效，即pms_handbrakests＝0x1:手刹拉起；车辆的行驶速度小于或等于预设行驶速度；取力按键有效，即(pin77，数字高边有效输入，置位式开关)；tcu(telematics control unit，变速箱控制器)反馈工作状态tcu worksts＝0x2:即车辆的取力状态为驻车取力；远程油门取力开关硬线信号无效(pin73，数字高边有效输入，置位式开关)；巡航开关无效；bbm(baseband modem，基带调制解调器)报文无效或bbm请求标志位无效。当车辆的工况信息为上述状态时，则确定车辆的工况信息符合取力条件。
56.示例性的，车辆的预设行驶速度根据需要进行设置，本实施例不做具体限定。例如，车辆的预设行驶速度可以为2km/h，3km/h，4km/h；若车辆处于倒车状态，则车辆的预设行驶速度可以为-2km/h，-3km/h，-4km/h。
57.示例性的，所述取力指令包括第一取力指令，所述在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件之后，包括：
58.步骤b1，基于所述取力指令确定所述驾驶员的取力策略；
59.步骤b2，若所述取力指令为所述第一取力指令，则确定所述驾驶员的取力策略为通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动。
60.在本实施例中，取力指令包括第一取力指令和第二取力指令，取力策略包括通过油门踏板控制取力器运动和通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动两种策略。若驾驶员输入的取力指令为第一取力指令，则通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动；若驾驶员输入的取力指令为第二取力指令，则通过油门踏板制动开关控制取力器可变定转速运动。
61.步骤s20，若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器，并发送第二状态报文至电机控制器；所述变速箱控制器用于控制取力器电磁阀吸合；所述电机控制器用于调整电机控制器进入转速控制模式。
62.在本实施例中，第一状态报文为(pms_drivingtakeforcests:1)，第二状态报文为(pms_drivingtakeforcests:1)。其中，变速箱控制器基于第一状态报文控制取力器电磁阀吸合，电机控制器基于第二状态报文调整电机控制器进入转速控制模式。其中，动力域控制器通过can(controller area network，控制器域网)线发送状态报文(pms em ctrl mode:1)给mcu(maintenance communications unit，电机控制器)并以set pto speed值发送请求转速pms req spd or lmt并保持。
63.示例性的，所述若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器之后，包括：
64.步骤c1，当变速箱控制器接收到所述第一状态报文时，生成高电平信号。
65.在本实施例中，若当前车况满足取力条件，pms通过can线发送第一状态报文至变速箱控制器。当变速箱控制器接收到第一状态报文时生成高电平信号，该高电平信号用于控制取力器的电磁阀进行吸合。
66.步骤c1，基于所述高电平信号，控制取力器的电磁阀进行吸合。
67.在本实施例中，取力器的电磁阀吸合后，车辆的气路接通，将取力器齿轮轴变速箱主轴啮合。同时取力器上取力器指示开关信号接通，并生成低电平信号。当仪表收到低电平信号时，点亮取力指示灯，以提示驾驶员车辆的取力准备工作已经完成，可以进行取力器转速的调控。
68.步骤s30，接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速。
69.在本实施例中，调速开关包括油门踏板制动开关和定速巡航组合开关。其中，若驾驶员输入的为第一取力指令，则通过定速巡航组合开关输入的调速指令控制电机调整取力器的转速；若驾驶员输入的为第二取力指令，则通过油门踏板制动开关输入的调速指令控制电机调整取力器的转速。其中，电机控制器接收定速巡航组合开关或油门踏板制动开关输入的调速指令，并控制电机调整取力器的转速。
70.(1)通过定速巡航组合开关输入的调速指令
71.在本实施例中，如图2所示，驾驶员通过控制定速巡航主开关，使车辆的取力模式进入待激活状态。驾驶员将自复位开关s-拧到激活取力器功能，仪表点亮定速巡航指示灯，表示取力器进入定速巡航组合开关取力模式。定速巡航是指汽车可以在设置的速度保持允许驾驶，启用定速巡航后不用踩油门和刹车，能够根据路况和车速自动加减速，达到设置的速度行驶。调速指令用于调整取力器的转速。动力域控制器持续检测定速巡航组合开关的“r
+”和“s
‑”信号是否有效，若r+信号有效则在当前转速的基础上增加预设数值的转速，直至增加到取力器转速的最大值；若s-信号有效则在当前转速的基础上减少预设数值的转速，直至减小到取力器转速的最小值。
72.示例性的，预设数值的转速根据需要进行设置，本实施例不做具体限定。例如，预设数值的转速可以为50rpm、60rpm、70rpm等。
73.示例性的，取力器转速的最大值转速根据需要进行设置，本实施例不做具体限定。例如，转速的最大值可以为1500rpm、1600rpm、1700rpm等。
74.示例性的，取力器转速的最小值转速根据需要进行设置，本实施例不做具体限定。例如，转速的最小值可以为500rpm、600rpm、700rpm等。
75.示例性的，所述调速指令为增速指令或减速指令，所述接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速；所述调速指令用于增加或减少预设数值的转速，包括：
76.在本实施例中，驾驶员可以使用巡航手柄输入调速指令，转动手柄至set位，通过实时检测定速巡航组合开关的“r
+”和“s
‑”信号，来调整取力器的转速，精准调节取力器的转速，提高了取力器转速控制的精确度。例如，取力器输出轴调速至800rpm，通过“r
+”按钮可进行加速，每进入“r
+”按钮一次取力器的转速可以增加50rpm，直至增加至1800rpm；也可以通过“s
‑”键进行减速，每进入“s
‑”按钮一次取力器的转速可以减速50rpm直至减少至800rpm。
77.(2)通过油门踏板制动开关输入的调速指令
78.在本实施例中，将车辆的油门踏板深度与取力器的转速进行一维标定，即取力器的转速与油门踏板的深度呈正相关，油门踏板的深度越深，取力器的转速越大；油门踏板的深度越浅，取力器的转速越小。在检测到驾驶员踩下油门踏板时，pms向mcu发送转速请求，即pms req spd or lmt，且通过传动轴传输动力至取力器的输出轴。
79.步骤d1，若所述调速指令为增速指令，则将所述取力器的转速从初始转速增加至第一转速；
80.步骤d2，若所述调速指令为减速指令，则将所述取力器的转速从初始转速减少至第二转速。
81.在本实施例中，若用户输入的调速指令为增速指令，即踩下油门踏板，则将所述取力器的转速从初始转速增加至第一转速；若用户输入的调速指令为减速指令，即松开油门踏板，则将所述取力器的转速从初始转速减少至第二转速。
82.示例性的，所述在接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令时，基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速之后，包括：
83.步骤e1，在所述车辆的交互界面展示所述取力器的转速。
84.在本实施例中，当取力器的转速过高时会，对取力系统造成一定损坏，为保护车辆的取力系统，在车辆的交互界面展示所述取力器的当前转速。
85.步骤e2，若所述转速等于第一预设转速，输出第一提示消息；所述第一提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最大转速。
86.在本实施例中，第一预设转速即取力器的最高转速，根据需要进行设置，本实施例不作具体限定。第一提示消息用于提示驾驶员当前转速达到所述取力器最大转速。
87.示例性的，若所述转速大于或等于第三预设转速，输出第三提示消息，用于提示所述驾驶员当前转速较大，其中，第三预设转速为取力器目标转速范围中的最高转速，目标转速为在不损坏取力系统的同时，可以快速取力的转速。
88.示例性的，第三预设转速根据需要进行设置，本实施例不作具体限定。
89.步骤e3，若所述转速等于第二预设转速，输出第二提示消息；所述第二提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最小转速。
90.在本实施例中，第二预设转速即取力器的最低转速，根据需要进行设置，本实施例不作具体限定。第二提示消息用于提示驾驶员当前转速达到所述取力器最小转速。
91.示例性的，若所述转速小于或等于第四预设转速，输出第四提示消息，用于提示所
述驾驶员当前转速较小，其中，第三预设转速为取力器最佳转速范围中的最小转速。
92.示例性的，第四预设转速根据需要进行设置，本实施例不作具体限定。
93.在本实施例中，通过取力器的转速交互界面实现转速的可视化控制，并通过提示信息指导驾驶员调整取力器转速，提高了取力效果并提高了取力系统的安全性。
94.在本实施例中，包括请求模块、控制模块、执行模块、显示模块四大部分结构。
95.请求部分结构主要由点火开关、制动踏板、取力器电磁阀控制翘班开关，油门踏板和定速巡航组合开关组成，点火开关和制动踏板控制整车上高压，取力器电磁阀翘板开关反馈驾驶员取力意图，油门踏板开度反馈驾驶员取力器转速需求大小，定速巡航组合开关反馈驾驶员取力器转速精确需求转速。
96.控制部分由动力域控制器、电机控制、变速箱控制器组成，其中动力域控制器接收请求信号，并判断整车是否满足取力条件；电机控制器控制器电机转速；变速箱控制器控制取力器电磁阀开闭状态。
97.执行部分由驱动电机，变速箱组成，驱动电机根据电机控制器指令转动，变速箱取力器齿轮啮合电机输出轴，将电机动力传动至取力器输出轴。
98.显示部分由仪表组成，反应整车是否进入取力模式，并显示电机转速，通过速比关系可计算出此时取力器输出轴转速大小。
99.与现有技术中，以tcu检测取力开关信号，vcu根据tcu发出的信号进行取力条件判断，若满足取力条件则发送啮合指令至tcu，以控制电磁阀吸合，经过多次交互，导致取力控制策略繁琐，进而降低了取力转速控制的经济性相比。本技术在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态是否满足取力条件；若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器，并发送第二状态报文至电机控制器；所述变速箱控制器用于控制取力器电磁阀吸合；所述电机控制器用于调整电机控制器进入转速控制模式；接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速。本技术通过动力域控制器检测取力开关信号和取力条件判断，无需tcu和vcu之间进行指令交互，简化了取力控制模式，提高了取力转速控制的经济性。
100.示例性的，基于上述本技术取力器的控制方法第一实施例，提出第二实施例，所述方法还包括：
101.步骤f1，识别所述驾驶员的语音特征信息。
102.在本实施例中，在驾驶员激活所述车辆的取力模式后，可通过定速巡航组合开关中的“r
+”和“s
‑”按键，手动调节取力器的转速，也可以在驾驶员点击定速巡航组合开关中的语音识别转速按键后，通过识别驾驶员的语音语音特征信息，来判断取力器的转速调节策略。
103.示例性的，该语音特征信息可以为“增加50rpm转速”、“减少50rpm转速”。
104.步骤f2，基于所述语音特征信息，调整取力器的转速。
105.在本实施例中，根据识别到的语音特征信息，调整取力器的转速。
106.在本实施例中，无需用户手动调节取力器的转速，而是通过语音来调整取力器的转速，避免用户在行驶过程中分心，提高了车辆驾驶的安全性。
107.示例性的，本技术还提供一种取力器的控制装置，所述取力器的控制装置包括：
108.判断模块，用于在动力域控制器接收到驾驶员输入的取力指令时，判断当前状态
是否满足取力条件；
109.发送模块，用于若满足取力条件，则发送第一状态报文至变速箱控制器，并发送第二状态报文至电机控制器；所述变速箱控制器用于控制取力器电磁阀吸合；所述电机控制器用于调整电机控制器进入转速控制模式；
110.接收模块，用于接收所述驾驶员通过调速开关输入的调速指令，并基于所述调速指令控制电机调整取力器的转速。
111.示例性的，所述接收模块，包括：
112.增加子模块，用于若所述调速指令为增速指令，则将所述取力器的转速从初始转速增加至第一转速；
113.减少子模块，用于若所述调速指令为减速指令，则将所述取力器的转速从初始转速减少至第二转速。
114.示例性的，所述判断模块，包括：
115.获取子模块，用于在接收到驾驶员输入的取力指令时，获取车辆的工况信息；所述工况信息包括所述车俩的行驶速度，所述车辆的高压状态信息；
116.确定子模块，用于若所述车辆的行驶速度小于或等于预设行驶速度，且所述高压状态信息为完成准备状态，则确定所述工况信息符合取力条件。
117.示例性的，所述取力器的控制装置，还包括：
118.生成模块，用于当变速箱控制器接收到所述第一状态报文时，生成高电平信号；
119.控制模块，用于基于所述高电平信号，控制取力器的电磁阀进行吸合。
120.示例性的，所述取力器的控制装置，还包括：
121.第一确定模块，用于基于所述取力指令确定所述驾驶员的取力策略；
122.第二确定模块，用于若所述取力指令为所述第一取力指令，则确定所述驾驶员的取力策略为通过定速巡航组合开关控制取力器可变定转速运动。
123.示例性的，所述取力器的控制装置，还包括：
124.展示模块，用于在所述车辆的交互界面展示所述取力器的转速；
125.第一输出模块，用于若所述转速等于第一预设转速，输出第一提示消息；所述第一提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最大转速；
126.第二输出模块，用于若所述转速等于第二预设转速，输出第二提示消息；所述第二提示消息用于提示所述驾驶员当前转速达到所述取力器最小转速。
127.示例性的，所述取力器的控制装置，还包括：
128.识别模块，用于识别所述驾驶员的语音特征信息；
129.调整模块，用于基于所述语音特征信息，调整取力器的转速。
130.本技术取力器的控制装置具体实施方式与上述取力器的控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
131.此外，本技术还提供一种取力器的控制设备。如图3所示，图3是本技术实施例方案涉及的硬件运行环境的结构示意图。
132.示例性的，图3即可为取力器的控制设备的硬件运行环境的结构示意图。
133.如图3所示，该取力器的控制设备可以包括处理器301、通信接口302、存储器303和通信总线304，其中，处理器301、通信接口302和存储器303通过通信总线304完成相互间的
通信，存储器303，用于存放计算机程序；处理器301，用于执行存储器303上所存放的程序时，实现取力器的控制方法的步骤。
134.上述取力器的控制设备提到的通信总线304可以是外设部件互连标准(peripheral componentinterconnect,pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standardarchitecture,eisa)总线等。该通信总线304可以分为地址总线、数据总线和控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
135.通信接口302用于上述取力器的控制设备与其他设备之间的通信。
136.存储器303可以包括随机存取存储器(random access memory,rmd),也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory,nm)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器303还可以是至少一个位于远离前述处理器301的存储装置。
137.上述的处理器301可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit,cpu)、网络处理器(network processor,np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor,dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit,asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array,fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。
138.本技术取力器的控制设备具体实施方式与上述取力器的控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
139.此外，本技术实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有取力器的控制程序，所述取力器的控制程序被处理器执行时实现如上所述的取力器的控制方法的步骤。
140.本技术计算机可读存储介质具体实施方式与上述取力器的控制方法各实施例基本相同，在此不再赘述。
141.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
142.上述本技术实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
143.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，设备，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
144.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。