一种充电设备的充电方法与流程

1.本技术属于充电技术领域，尤其涉及一种充电设备的充电方法。


背景技术：

2.充电设备具有摆臂和充电弓头，摆臂能够摆动带动充电弓头接触或脱离充电车上的充电口。现有技术中，很多充电设备并不能自动控制充电弓头和充电车对接实现对充电车智能充电。在充电车停靠在充电工位后，往往需要人工控制充电设备，调节充电弓头的位置，使得充电弓头能够和充电车上的充电口对接，为充电车充电。这种充电方式，不智能，且需要人工参与操作，使用体验差。
3.有鉴于此，特提出本发明。


技术实现要素：

4.本发明提供一种充电设备的充电方法。
5.本技术提供如下技术方案：
6.一种充电设备的充电方法，充电设备具有多维移位机构、位置检测装置和连接于所述多维移位机构的充电弓头，充电方法包括：
7.当充电车行进至充电区域时，位置检测装置检测充电车上充电口的位置信息；
8.所述多维移位机构根据所述位置信息调节所述充电弓头的位置，使得所述充电弓头的位置与充电车上的充电口的位置对齐。
9.通过采用上述技术方案，使得本技术具有如下有益效果：
10.本技术中充电设备可识别充电车上充电口，并自动控制充电弓头的位置与充电车上的充电口的位置对齐，以使得充电弓头能够和充电口顺利对接，完成对充电车的充电任务。
11.下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
12.附图作为本技术的一部分，用来提供对本发明的进一步的理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，但不构成对本发明的不当限定。显然，下面描述中的附图仅仅是一些实施例，对于本领域普通技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他附图。在附图中：
13.图1所示为本技术实施例提供的充电设备的立体结构示意图；
14.图2所示为本技术实施例提供的充电设备的另一状态图；
15.图3所示为本技术实施例提供的充电设备的摆动架处于摆动状态的示意图；
16.图4所示为本技术实施例提供的充电设备的摆动架处于折叠收纳状态的示意图；
17.图5所示为本技术实施例提供的充电设备的局部结构示意图；
18.图6所示为图5的另一视角图；
19.图7所示为本技术实施例提供的充电设备的充电方法的流程图。
20.图中：1、第一平移驱动件；11、第一电机；12、第一丝杠；13、第一丝杠座；2、第二平移驱动件；21、第二电机；22、第二丝杠；23、第二丝杠座；24、安装座；3、第三平移驱动件；31、第三电机；32、第三丝杠；33、平移架；330、平移梁；331、凸轨；332、配合梁；4、充电弓头；41、主梁；411、防脱套；42、摆杆；421、第一上倾斜面；422、第一下倾斜面；43、绝缘子；44、限位件；441、第一限位梁；442、第二限位梁；443、连接梁；45、弹性件；451、螺旋部；452、扭臂；46、圆环体；47、连接座；48、压力传感器；5、导轨；51、轨条；52、活动座；6、平移座；61、第四电机；7、平面框架；71、第一框边；72、第二框边；8、导向架；80、导向梁；81、限位块；82、第三丝杠座；83、底端梁；9、连接架；91、连接壁；10、底部架；101、第五电机。
21.需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。
具体实施方式
22.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。
23.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
24.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
25.实施例一
26.参见图7所示，本技术实施例提供一种充电设备的充电方法，充电设备具有多维移位机构、位置检测装置和连接于所述多维移位机构的充电弓头，充电方法包括：
27.充电车行进至充电区域时；
28.位置检测装置检测充电车上充电口的位置信息；
29.所述充电设备根据所述位置信息调节所述充电弓头的位置，使得所述充电弓头的位置与充电车上的充电口的位置对齐。例如，充电设备先控制第一平移驱动件和第二平移驱动件驱动平移座运动，使得平移座位于充电口的正上方即充电弓头的位置与充电车上的充电口的位置上下对齐，然后，充电设备控制第三平移驱动件带动充电弓头向下运动，直至充电弓头和充电口成功对接。
30.所述位置检测装置设置于所述平面框架、平移座和充电弓头的任意一者上。
31.所述位置检测装置可以包括图像采集模块(如相机)，所述位置检测装置通过采集充电车上的充电口辅助标识的图像获取充电口的位置信息。充电车顶部设置充电口和充电口辅助标识。充电设备可以采用图像识别及位置偏差识别算法确定充电口的位置。例如，可采用滑移搜索和像素比例计算。车顶充电口辅助标识可采用白色或纯黑色纸带或油漆，或
者白色led等。
32.在一种可能的实施方案中，所述多维平移机构包括：第一平移驱动件、第二平移驱动件和第三平移驱动件。所述第一平移驱动件用于驱动所述充电弓头沿第一方向平移，所述第二平移驱动件用于驱动所述充电弓头沿第二方向平移，所述第三平移驱动件用于驱动所述充电弓头沿第三方向平移。
33.所述位置信息包括充电口的第一方向坐标、第二方向坐标和第三方向坐标；
34.所述多维移位机构根据所述第一方向坐标、第二方向坐标和第三方向坐标分别控制所述第一平移驱动件、第二平移驱动件和第三平移驱动件的平移量。
35.为了保险起见，本技术的充电设备的位置检测装置可采用两个相机测量，一个相机安装于平移座上，另一个安装于第三平移驱动件的底端，即可以设置于底部架上或设置于平移架的底部(具体参见下文介绍)。通过设置两个相机测量能够更加精准地获知充电口的位置，确保充电设备精确执行充电弓头和充电口的对接任务。
36.实施例二
37.参见图1至图7所示，本技术实施例二对充电设备及充电方法进行进一步说明，充电设备包括：平面框架7、平移座6和摆动架。多维移位机构包括平面平移机构和摆动架。平面平移机构设置于所述平面框架7。所述平移座6和所述平面平移机构传动连接，所述平面平移机构能驱动所述平移座6在所述平面框架7上沿第一方向和/或第二方向平移。摆动架连接于所述平移座6，所述摆动架上连接有充电弓头4，所述摆动架能绕所述平移座6摆动带动所述充电弓头4靠近或远离所述平面框架7。
38.本技术的充电设备具有摆动架，在充电完毕后，充电设备可控制摆动架折叠至平面框架7，以在平面框架7底部形成较大的通过区，避让途经的车辆。
39.具体的，充电设备具有平面框架，多维移位机构包括平面平移机构、平移座和摆动架，所述平面平移机构设置于所述平面框架，所述平移座和所述平面平移机构传动连接，所述平面平移机构能驱动所述平移座在所述平面框架上沿第一方向和/或第二方向平移，所述摆动架连接于所述平移座，所述摆动架上连接有充电弓头，所述摆动架能绕所述平移座摆动带动所述充电弓头靠近或远离所述平面框架。在所述充电设备接收到充电结束的指令时，所述充电设备控制所述摆动架摆动带动所述充电弓头靠近平面框架，在所述充电设备接收到充电指令时，所述充电设备控制所述摆动架摆动带动所述充电弓头远离所述平面框架。
40.在一种可能的实施方案中，平移座6上设有第四电机61，所述第四电机61和所述摆动架传动连接以驱动所述摆动架摆动。通过控制第四电机61的旋转角度即可控制摆动架的摆动角度。
41.在一种可能的实施方案中，所述平移座6上还可转动地设置有涡轮和蜗杆，所述第四电机61和所述涡轮传动连接，所述蜗杆和所述涡轮相啮合，所述摆动架连接于所述蜗杆。
42.该实施方案中，借助涡轮和蜗杆传动机构改变了第四电机61动力传输的方向，同时涡轮和蜗杆具有自锁的作用，在第四电机61驱动摆动架至某一角度不再继续驱动时，或者突然断电时，因为涡轮和蜗杆的自锁原理，摆动架并不会下落，而是保持摆动角度不变。
43.在一种可能的实施方案中，参见图1所示，摆动架具有两个连接壁91，两个所述连接壁91分别连接于所述蜗杆的两端。该实施方案中，蜗杆的两端伸出平移座6，两个连接壁
91分别固定连接于蜗杆的两端，蜗杆转动，即可带动整个摆动架摆动。
44.在一种可能的实施方案中，所述平面平移机构包括第一平移驱动件1和第二平移驱动件2。所述第一平移驱动件1和所述第二平移驱动件2均设置于所述平面框架7。所述第一平移驱动件1和所述第二平移驱动件2相垂直。所述第二平移驱动件2位于第一平移驱动件1背离所述摆动架的一侧。所述摆动架的摆动轨迹所在的平面平行于所述第二平移驱动件2。
45.该实施方案中，第二平移驱动件2位置更高，参见图4所示，摆动架折叠后和该第二平移驱动件2平行，第二平移驱动件2起到避让充电弓头4的作用。可选的，充电设备包括导轨5，所述导轨5可滑动地连接于所述平面框架7，所述导轨5上设置配合架，所述配合架上设置丝杠螺母。所述第一平移驱动件1设置于所述导轨5上，且所述第一平移驱动件1和所述平移座6传动连接，驱动所述平移座6沿所述导轨5平移。所述第二平移驱动件2具有第二丝杠22，所述第二丝杠22和所述导轨5相垂直，所述第二丝杠22和所述丝杠螺母螺纹连接。所述电充弓头4具有多个绝缘子43。所述摆动架具有折叠状态，在所述折叠状态下，所述摆动架和所述平面框架7相平行，所述绝缘子位于所述第二丝杠22的两侧。例如，在充电设备接收到充电完毕的指令后，所述充电设备控制所述摆动架摆动至平行于所述平面框架，所述绝缘子位于所述第二丝杠的两侧。
46.在一种可能的实施方案中，摆动架包括连接架9和第三平移驱动件3。所述连接架9可摆动地连接于所述平移座6。所述第三平移驱动件3连接于所述连接架9，所述充电弓头4连接于所述第三平移驱动件3。
47.所述连接架9具有上述的两个连接壁91。所述第三平移驱动件3包括第三电机31、第三丝杠32和平移架33。所述第三电机31设置于所述连接架9，所述第三丝杠32和所述平移架33螺纹连接，所述充电弓头4连接于所述平移架33。所述第三电机31和所述第三丝杠32传动连接，带动所述第三丝杠32旋转以驱动所述平移架33平移。
48.参见图3和图5所示，所述第三平移驱动件3还包括导向架8，所述导向架8固定连接于所述连接架9，所述导向架8具有底端梁83和若干导向梁80，所述导向梁80平行于所述第三丝杠32，所述底端梁83连接于各所述导向梁80，所述第三丝杠32的端部可转动地连接于所述底端梁83。例如，底端梁83上设置第三丝杠座82，第三丝杠32的端部可转动地连接于第三丝杠座82。
49.参见图1和图5所示，平移架33具有配合梁332和多个平移梁330，所述配合梁332螺纹连接于所述第三丝杠32，各所述平移梁330均连接于所述配合梁332，各所述平移梁330均平行于所述第三丝杠32，所述充电弓头4连接于各所述平移梁330。在第三丝杠32旋转的过程中，能驱动平移架33沿着第三丝杠32平移，而导向架8则保持位置不变。
50.在一种可能的实施方案中，在沿所述第三丝杠32的圆周方向上，各所述平移梁330和导向梁80错位设置。
51.该实施方案中，平移梁330和导向梁80错位设置相互之间不干涉，整个结构轻巧，有利于减少耗材，且内部结构在外部清晰可见，方便检查和维修操作。
52.在一种可能的实施方案中，所述底端梁83上设置限位块81，所述限位块81具有限位滑槽，所述平移梁330上设置凸轨331，所述凸轨331可滑动地贯穿所述限位滑槽设置。
53.导向架8不会做伸缩运动，限位块81的设计，对平移架33起到限位的作用，防止平
移架33做旋转运动，使得平移架33只能沿丝杠平移。
54.在一种可能的实施方案中，底端梁83上设置多个外延伸板，各所述外延伸板分别向相应的平移梁330延伸，各外延伸板上均连接有连接板，多个限位块81分别贴合连接于相应的连接板。
55.本技术实施例中可以设置两个平移梁330和两个导向梁80，底端梁83上设置两个限位块81，两个限位块81分别和两个平移梁330上的凸轨331导向配合。
56.所述连接板上可以设置多个连接孔，紧固件穿过所述连接孔连接于所述限位块81。
57.在一种可能的实施方案中，所述摆动架还包括底部架10和第五电机101，所述底部架10连接于所述平移架33，所述第五电机101连接于所述底部架10，所述第五电机101具有输出轴，所述充电弓头4连接于所述输出轴。该实施方案中，底部架10的设计方便了第五电机101的安装。第五电机101可旋转调节充电弓头4的角度。在某些充电车停车位置左右倾斜于规范位置时，充电弓头4和充电车上充电口存在角度偏差而无法实现准确对位的情况，针对该情况，可以通过第五电机101旋转充电弓头4，使得充电弓头4旋转至和充电车的左右倾斜角度相匹配，以使得充电弓头4能够和充电车上的充电口角度一致，确保充电弓头4和充电口顺利对接。
58.所述位置检测装置检测的充电口的位置信息包括充电口的周向偏移角度，多维移位机构根据所述周向偏移角度控制所述第五电机的旋转角度，使得所述充电弓头的位置与充电车上的充电口的位置对齐。
59.实施例三
60.参见图1和图2所示，本技术实施例三对充电设备及充电方法进行进一步详细说明，该充电设备包括：充电弓头4、平面平移机构和摆动架。平面平移机构包括第一平移驱动件1和第二平移驱动件2。摆动架包括第三平移驱动件3。所述第一平移驱动件1和所述充电弓头4传动连接，以驱动所述充电弓头4沿第一方向平移。所述第二平移驱动件2和所述充电弓头4传动连接，以驱动所述充电弓头4沿第二方向平移。所述第三平移驱动件3和所述充电弓头4传动连接，驱动所述充电弓头4沿第三方向平移。需要注意的是，本技术术语“传动连接”可以是直接连接，也可以是间接连接。
61.其中，第一方向和第二方向相垂直，第三方向可以根据摆动架摆动改变角度。第三方向可以分别垂直于第一方向和第二方向。本技术的充电设备可控制充电弓头4在三维空间内移动调节位置，可根据充电车的停靠位置调节充电弓头4的位置，使得充电弓头4能够和充电车上的充电口精准对位。
62.在一种可能的实施方案中，充电设备包括导轨5和平移座6，所述导轨5沿第一方向延伸，所述平移座6可滑动地连接于所述导轨5。所述第一平移驱动件1和所述平移座6传动连接，驱动所述平移座6沿所述导轨5平移。所述第二平移驱动件2和所述导轨5传动连接，驱动所述导轨5沿第二方向平移。所述第三平移驱动件3连接于所述平移座6，所述充电弓头4连接于所述第三平移驱动件。
63.充电设备包括平面框架7，所述平面框架7具有沿第一方向依次间隔设置的两个第一框边71。所述导轨5分别可滑动地连接于两个所述第一框边71。所述第一平移驱动件1连接于所述导轨5上。
64.该实施方案中，平面框架7大致呈矩形，导轨5的两端分别可滑动地连接于两个第一框边71上，两个第一框边71对导轨5具有平稳支撑的作用。两个第一框边71均沿第二方向延伸设置。如此，第一平移驱动件1驱动平移座6沿导轨5(第一方向)平移，第二平移驱动件2则驱动导轨5沿第一框边71(第二方向)平移。第一平移驱动件1和第二平移驱动件2配合驱动平移座6在平面框架7内进行平面运动。
65.在一种可能的实施方案中，所述第一平移驱动件1包括第一电机11和第一丝杠12，所述平移座6具有螺纹槽。所述第一丝杠12贯穿所述螺纹槽设置。所述第一电机11设置于所述导轨5上，所述第一电机11和所述第一丝杠12传动连接，驱动所述第一丝杠12旋转带动所述平移座6平移。
66.该实施方案中，第一平移驱动件1采用了丝杠传动，通过控制第一电机11的旋转角度即可精准控制平移座6在第一方向上的位移。
67.在一种可能的实施方案中，所述导轨5包括两个轨条51和两个活动座52。两个所述活动座52分别可滑动地连接于两个所述第一框边71。所述轨条51的两端分别连接于相应的活动座。一所述活动座上设置所述第一电机11，另一所述活动座52上设置第一丝杠座13。所述第一丝杠12一端和所述第一电机11传动连接，所述第一丝杠12的另一端可转动地连接于所述第一丝杠座13。需要注意的是，可以设置两个第一丝杠座13，两个第一丝杠座13分别设置于两个活动座52上。第一丝杠12位于两个轨条51之间，且平行于两个轨条，第一平移驱动件1和导轨5集成设置，结构紧促，节约了空间。
68.在一种可能的实施方案中，所述平面框架7具有两个第二框边72，两个所述第二框边72沿第二方向依次间隔设置，且所述第二框边72分别垂直连接两个所述第一框边71。所述第二平移驱动件2设置于所述第二框边72上。该实施方案中，两个第一框边71和两个第二框边72围合形成矩形或方形框架。
69.在一种可能的实施方案中，所述第二平移驱动件2包括第二电机21和第二丝杠22，所述导轨5上设置配合架，所述配合架上设置丝杠螺母，所述第二电机21连接于所述第二框边72，所述第二丝杠22贯穿所述丝杠螺母，所述第二丝杠22和所述第二电机21传动连接。
70.该实施方案中，第二平移驱动件2同样采用了丝杠传动，通过控制第二电机21的旋转角度即可精准控制平移座6在第二方向上的位移。
71.在一种可能的实施方式中，充电设备包括两个安装座24，两个所述安装座24分设置于两个所述第二框边72上，所述第二电机21设置于一所述安装座24上，另一所述安装座24上设置第二丝杠座23，所述第二丝杠22一端和所述第二电机21传动连接，所述第二丝杠22的另一端可转动地连接于所述第二丝杠座23。其中，可以在两个第二框边72上均设置第二丝杠座23，第二丝杠可转动地支撑于两个第二丝杆工作23上。
72.该实施方案中，两个安装座24架起了第二电机21和第二丝杠座23，避免第二丝杠22和平移座6发生干涉。第二丝杠22和导轨5之间的空间距离需足够平移座6平移通过。
73.在一种可能的实施方案中，所述第三平移驱动件3包括第三电机31、第三丝杠32和平移架33，所述充电弓头4连接于所述平移架33，所述第三电机31连接于所述平移座6，所述第三丝杠32和所述平移架33螺纹连接。所述第三电机31和所述第三丝杠32传动连接，带动所述第三丝杠32旋转以驱动所述平移架33平移。该实施方案中，第三丝杠32可以和平面框架7相垂直，或者，第三丝杠32可以和平面框架7之间具有不同的夹角。
74.在一种可能的实施方案中，所述平移座6连接有导向架8，所述导向架8上设置限位块81，所述限位块81具有限位滑槽。所述平移架33上设置凸轨331，所述凸轨331沿平移架33的长度方向延伸，凸轨331可滑动地贯穿所述限位滑槽设置。导向架8不会做伸缩运动，限位块81的设计，对平移架33起到限位的作用，防止平移架33做旋转运动，使得平移架33只能沿丝杠伸缩运动。其中，导向架8末端还固定设置第三丝杠座82，第三丝杠的端部可转动地连接该第三丝杠座82上。
75.本技术实施例中，第一平移驱动件1和第二平移驱动件2驱动平移座6在平面框架7所在平面内移动。第三平移驱动件3可以驱动充电弓头4沿垂直平面框架7的方向移动。在充电车行进至本技术充电设备的底部一定区域范围时，首先第一平移驱动件1和第二平移驱动件2可驱动平移座6移动，使得充电弓头4和充电车上的充电口对齐，然后，参见图2所示，第三平移驱动件3驱动充电弓头4向下运动，使得充电弓头4和充电口连接，从而为充电车充电。
76.实施例四
77.参见图5和图6所示，本技术实施例四对充电设备及充电方法进行进一步说明，充电设备的充电弓头可以为自适应充电弓头4，其包括：主梁41、两个侧部臂组件、多个限位件44和弹性件45。两个所述侧部臂组件分设于所述主梁41的两端，每个所述侧部臂组件具有两个摆杆42，两个摆杆42均可活动地连接于所述主梁41，两个摆杆42分别向主梁41的两侧延伸，所述摆杆42连接有绝缘子43。各所述限位件44均连接于所述主梁41，各所述限位件44分别和各所述摆杆42限位配合，限定各所述摆杆42的摆动角度。弹性件45连接于所述主梁41，所述弹性件45抵顶于各所述摆杆42背离所述绝缘子43的一侧，使得各摆杆42具有向绝缘子一侧倾斜的趋势。
78.自适应充电弓头4可在充电车停靠于不平整路面或充电车两侧轮胎气压不一致而导致充电口左右两侧呈上下倾斜时，在自适应充电弓头4向充电车靠近且连接的过程中，侧部臂组件中的一个摆杆42上的绝缘子43上的电极先接触充电车的一个接口，而侧部臂组件的另一个摆杆42则会向下倾斜直至其上绝缘子43上的电极接触到充电车的另一个因为车体倾斜导致位置变低的接口。本技术的自适应充电弓头4可在充电车停靠于不平整路面或充电车两侧轮胎气压不一致而导致充电口倾斜时，充电弓头4能够自动倾斜相应的角度，使得充电弓头4上的各绝缘子43上的电极均能分别与充电口上各相应接口稳定的连接或接触，充电回路不易断开，可对充电车进行稳定的充电。
79.在一种可能的实施方案中，参见图5所示，限位件44包括第一限位梁441和第二限位梁442，所述第一限位梁441和所述第二限位梁442分别位于相应摆杆42沿摆动方向的两侧。
80.该实施方案中，两个限位梁可限制摆杆42的摆动角度，使得摆杆42在有效范围内活动。例如，摆杆42可在
±
2～3
°
范围内调节倾斜角度，该角度较小，车辆的倾斜角度在该范围内时均可顺利完成和充电弓头4的对接。在摆杆42摆动至极限位置时，限位梁能够和摆杆42相接触，使得摆杆42上位于绝缘子43上的电极能够和换电车上充电口稳定对接而不易脱开。
81.在一种可能的实施方案中，所述摆杆42沿摆动方向的两侧端面分别设置有第一上倾斜面421和第一下倾斜面422。所述第一限位梁441朝向所述摆杆42的一面设置第二上倾
斜面，所述第二限位梁442朝向所述摆杆42的一面均设置第二下倾斜面。在所述摆杆42摆动至第一极限位置的状态下，所述第一上倾斜面421和所述第二上倾斜面相贴合，在所述摆杆42摆动至第二极限位置的状态下，所述第二下倾斜面和所述第二下倾斜面相贴合。
82.该实施方案中，在摆杆42摆动至极限位置时，摆杆42上的倾斜面和限位梁上的倾斜面可平稳贴合，这种面和面的贴合稳定性好，减小摆杆42和限位梁之间的磨损。
83.在一种可能的实施方案中，参见图5所示，所述限位件44还包括连接所述第一限位梁441和第二限位梁442的连接梁443，所述主梁41上套设有圆环体46，所述圆环体46两侧设置有延伸杆，所述延伸杆连接于所述连接梁443。该圆环体46连接于主梁41上，圆环体46和主梁41限位配合，圆环体46不会相对主梁41旋转。一个圆环体46两侧分别设置一个延伸杆以分别连接两侧的限位件44上的连接梁443。
84.在一种可能的实施方案中，所述弹性件45包括螺旋部451和位于螺旋部451两端的扭臂452，所述螺旋部451套设于所述主梁41，两个扭臂452分别抵顶于相应的摆杆42背离所述绝缘子43的一端。
85.第一限位梁441位于第二限位梁442的顶部，该实施方案中，两个扭臂452分别向两个摆杆42施力，使得两个摆杆42分别贴合于相应限位件44上的第二限位梁442，使得在正常状态下，两个摆杆42均稳定支撑于限位件44的第二限位梁442上，而在换电车顶部倾斜时，在自适应充电弓头4和换电车对接充电时，两个摆杆42可自动调节倾斜角度，当摆杆42倾斜角度越大时，受到扭臂452的弹力越大，使得摆杆42上的绝缘子43上的电极能够和充电口更稳定的对接而不会轻易断开。
86.在一种可能的实施方案中，参见图5所示，所述主梁41具有主轴、限位段、端轴和防脱套411，所述限位段连接于所述主轴的端部，所述端轴连接于所述限位段的端部，所述防脱套411固定套设于所述端轴，所述限位段的横截可以为非圆形，如可以为多边形，圆环体的中心孔也可以为多边形孔，圆环体套设在该限位段上，不会绕限位段旋转，端轴的直径小于限位段和主轴，所述防脱套411套设于所述端轴的端部，两个摆杆42的端部可转动地套设于所述端轴上，所述摆杆42限位于所述限位段和所述防脱套411之间，所述螺旋部451套设于所述防脱套411上。其中，防脱套411可以和端轴螺纹连接。
87.在一种可能的实施方案中，自适应充电弓头4包括连接座47，所述绝缘子43连接于所述连接座47，所述连接座47铰接于所述摆杆42。
88.该实施方案中，连接座47铰接于摆杆42，使得连接座47能够自由活动，利于在充电弓头和充电车对接的过程中，自适应调节位置并顺利和充电口对接。
89.在一种可能的实施方案中，所述连接座47具有顶部面和设置于顶部面的两个凸耳，两个所述凸耳分设于所述摆杆42的两侧，且两个所述凸耳均铰接于所述摆杆42，所述顶部面和所述摆杆42之间具有间隙。如此，连接座47可具有较大的自由摆动范围，同时在重力的作用下，连接座47和绝缘子会保持竖直向下状态，利于在自适应充电弓头4向下运动的过程中，连接座47的绝缘子43上的电极和充电车上的充电口顺利对接。
90.在一种可能的实施方案中，充电弓头4还包括压力传感器48，所述压力传感器48连接于所述连接座47，所述绝缘子43连接于所述压力传感器48。
91.该实施方案中，通过在自适应充电弓头4上设置压力传感器48。在充电弓头与充电车端开始控制接触时，如果压力传感器48检测获得的压力值小于预设值，则说明充电弓头4
与换电车接触没有达到安全充分接触，易造成充电过程中出现电弧，因此需控制充电弓头4进一步向充电车移动，随着充电弓头4的移动，压力传感器48检测到的压力随之增加，当检测大压力大于预设值时，则说明充电弓与充电车充分接触完成，则可实施充电弓头4与充电车通电协议握手等步骤。
92.在一种可能的实施方案中，所述连接座47具有螺纹槽，所述绝缘子43上设置螺纹槽，所述压力传感器48具有传感器主体和分设于传感器主体两端的两个螺柱，两个所述螺柱分别螺纹连接于两个所述螺纹槽。
93.绝缘子43背离连接座47的一端设置有连接孔，电极通过紧固件连接固定于该连接孔上。
94.在充电弓头和充电车接触(对接)的过程中，所述充电设备实时获取所述压力传感器检测的压力值，若所述压力值小于设定值，则判断充电弓头和换电车未充分接触，充电设备控制充电弓头向换电车靠近(如控制第三平移驱动件带动充电弓头升降运动)直至压力传感器检测的压力值不小于所述设定值。
95.在充电弓头和充电车上的充电口对接为充电车充电的过程中，充电设备获取所述压力传感器检测的压力值，若所述压力值小于设定值，则判断充电弓头和换电车脱离，充电设备控制执行保护程序。所述保护程序包括控制断电和控制回收充电弓头(通过第三平移驱动件控制)中的任意一者或两者。
96.以上所述仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专利的技术人员在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述提示的技术内容做出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明方案的范围内。