自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质与流程

1.本技术涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质。


背景技术：

2.随着人工智能、汽车电子及互联网技术的发展，自动驾驶汽车受到越来越多的关注，全球各大车企、科研机构都相继展开了自动驾驶的研究工作。
3.车辆驾驶的自动化需通过自动驾驶域控制器根据接收到的感知信息、车辆信息进行规划决策，发送控制指令，控制执行机构动作。所以自动驾驶域控制器、感知系统、车辆系统的安全稳定运行非常重要。
4.相关技术中，自动驾驶车辆行驶过程中由于故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题经常发生，进而影响自动驾驶车辆运行的安全性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了自动驾驶域控制器故障诊断方法、装置及电子设备、存储介质，以针对不同故障进行必要的车辆控制，进一步提高自动驾驶车辆运行的安全性。
6.本技术实施例采用下述技术方案：
7.第一方面，本技术实施例提供一种自动驾驶域控制器故障诊断方法，用于自动驾驶域控制器，其中，所述方法包括：
8.对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
9.如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块；
10.将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
11.基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
12.第二方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶域控制器故障诊断装置，其中，所述装置包括：
13.诊断模块，用于对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
14.故障汇总模块，用于如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块；
15.上传模块，用于将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
16.下发模块，用于基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
17.第三方面，本技术实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储
计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。
18.第四方面，本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。
19.第五方面，本技术实施例还提供一种自动驾驶域控制器故障诊断系统，其中，所述系统包括：自动驾驶域控制器acu以及感知系统，所述感知系统与所述自动驾驶域控制器acu模块通讯连接，所述自动驾驶域控制器内部包括：soc1感知规划模块、fpga模块、mcu模块、soc2决策模块，
20.所述soc1感知规划模块用于接收所述感知系统中的感知信息；
21.所述soc1感知规划模块、fpga模块、所述mcu模块均与所述soc2决策模块通讯连接，用于将故障信息汇总至所述soc2决策模块；
22.所述soc2决策模块通过与移动通讯模块连接，用于向云服务器同步信息；
23.所述自动驾驶域控制器外部包括：还包括：整车控制器vcu以及obd模块，所述整车控制器vcu通过can通讯协议与所述mcu模块通讯连接，所述obd模块通过can通讯协议与所述mcu模块通讯连接。
24.本技术实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
25.通过对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断，如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块，将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台。通过将故障信息汇总至所述第二soc模块进行故障信息分级，并且将故障信息以及故障信息结果结果上传至云平台，可以实现故障统一汇总和故障信息分级。进一步基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，可以针对不同故障信息的分级结果，通过第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，有效地处理功能组件中的故障。
附图说明
26.此处所说明的附图用来提供对本技术的进一步理解，构成本技术的一部分，本技术的示意性实施例及其说明用于解释本技术，并不构成对本技术的不当限定。在附图中：
27.图1为本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的硬件结构示意图；
28.图2为本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的流程示意图；
29.图3为本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的流程示意图；
30.图4为本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断装置的结构示意图；
31.图5为本技术实施例中一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
32.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术具体实施例及相应的附图对本技术技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
33.本技术实施例中的技术术语如下：
34.acu(英文全称：automated-driving control unit，自动驾驶域控制器)
35.vcu(英文全称：vehicle control unit，整车控制器)
36.soc(英文全称：system on chip，系统级芯片)
37.fpga(英文全称：field programmable gate array，现场可编程门阵列)
38.mcu(英文全称：microcontroller unit，微控制单元)
39.obd(英文全称：on board diagnostics，车载自诊断系统)
40.自动驾驶域控制器、感知系统、车辆系统的安全稳定运行非常重要。为了减少自动驾驶车辆行驶过程中由于故障导致的车辆失控、碰撞等安全问题，本技术实施例中提供了自动驾驶域控制器故障诊断系统以及方法，以提高自动驾驶车辆运行的安全性。
41.以下结合附图，详细说明本技术各实施例提供的技术方案。
42.如图1所示，本技术实施例中的自动驾驶域控制器故障诊断方法的硬件结构，至少包括：感知系统、soc1感知规划模块、fpga模块、mcu模块、soc2决策模块、整车控制器vcu模块、obd模块，此外还包括云服务器、后台客户端。
43.其中，所述soc1感知规划模块、所述fpga模块、所述mcu模块、所述soc2决策模块设置于自动驾驶域控制器acu模块中。所述obd模块、所述vcu模块、所述感知系统与所述自动驾驶域控制器acu模块通讯连接。此外，acu模块还设置有5g/4g通讯模块。各个模块之间通过以太网进行信息传递。所述感知系统包括但不限于，激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、摄像头。
44.所述自动驾驶域控制器acu与整车控制器vcu通过mcu模块以can通讯传递信息，自动驾驶域控制器acu与云服务通过所述5g/4g通讯模块以移动网络传递信息，云服务器通过安全互联网通道传递信息。
45.本技术实施例提供了一种自动驾驶域控制器故障诊断方法，如图2所示，提供了本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法流程示意图，所述方法至少包括如下的步骤s210至步骤s230：
46.步骤s210，对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断。
47.通过相关技术中的故障检测软件或硬件，可以对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断，且所述故障诊断可以是硬件故障或硬件故障，系统级故障或节点级故障，在本技术的实施例中并不进行具体限定。
48.基于上述硬件结构，对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断可以包括但不限于，所述soc1感知规划模块、所述fpga模块、所述mcu模块、所述soc2决策模块。还可以包括所述obd模块、所述vcu模块、所述感知系统。也就是说针对自动驾驶域控制器中的功能组件的故障以及与所述自动驾驶域控制器通讯连接的功能组件的故障，都需要进行故障诊断。
49.步骤s220，如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块。
50.如果发生了故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息进行汇总，且均汇总至所述第二soc模块中。可以理解，所述第二soc模块采用车载级别的芯片，具体功能可用于决策控制。当然也可以用于处理其他自动驾驶的功能。
51.可以理解，所述soc1感知规划模块的故障诊断信息、所述fpga模块的故障诊断信息、所述mcu模块的故障诊断信息、所述soc2决策模块(自身故障诊断信息)均会汇总至所述soc2决策模块。同理，所述obd模块的故障、所述vcu模块的故障、所述感知系统的故障均会汇总至所述soc2决策模块。但是故障信息汇总时采用的通讯通道并不相同。
52.需要注意的是，通常在各个模块中进行自行故障诊断，并不需要接触其他模块，在各个模块根据自身故障诊断结果汇总至所述第二soc模块。且所述第二soc模块中自身故障也会同步至所述第二soc模块。
53.步骤s230，将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台。
54.将经过汇总之后的所述故障信息上传所述云平台，在所述云平台可以进行存储。同时，经由所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果也会上传所述云平台。
55.可以理解，在云平台可以根据所述故障信息的分级结果以及所述经过汇总之后的所述故障信息，进行综合判断之后确定在自动驾驶域控制器中的所述soc2决策模块是否具备处理能力，如果不具备则需要云端下发，而如果具备则不需要云端下发，直接在所述soc2决策模块即可下发对应的故障处理指令。这样一来，可以针对不同故障进行必要的车辆控制，以提高自动驾驶车辆运行的安全性。
56.示例性的，通过故障汇总、故障分级处理，可以在自动驾驶车辆行驶过程中降低由于相关故障(软件或硬件)导致的车辆失控、碰撞的问题，也就是说预先发现自动驾驶域控制器中或者与自动驾驶域控制器相关的控制器中的相关故障，并通过预先设置的故障处理措施解决。
57.步骤s240，基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
58.基于所述故障信息的分级结果之后通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，从而使得所述自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
59.可以理解，相应的执行机构会执行所述故障处理指令，并完成故障处理指令动作。这里相应的执行机构包括但不限于：软件执行机构、硬件执行机构或者其他可以执行故障处理指令的机构，在本技术中并不进行具体限定。
60.在本技术的一个实施例中，所述基于所述分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，包括：基于所述分级结果，接收所述云平台下发的判断信息；如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块可处理，则通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令；如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令。
61.具体实施时，基于所述分级结果接收到所述云平台下发的判断信息(包含判断由云服务器处理或者由第二soc模块处理)，对于如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块可处理的情况，通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令。需要注意的是，对于第二soc模块可处理的情况是预先配置的，或者说按照故障分级对应配置的。
62.进一步地，如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令。需要注意的是，对于第二soc模块不可处理的情况是预先配置的，或者说按照故障分级对应配置的。相应地，如果soc模块不可处理，则需要由云平台进行处理，或者说，按照故障分级对应配置为由云平台处理。
63.在本技术的一个实施例中，所述功能组件至少包括如下之一：fpga模块、mcu模块、整车控制器vcu、obd模块、感知系统、与所述感知系统连接的第一soc模块，所述如果发生故障，则将对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块，包括：如果所述fpga模块发生故障，则将所述fpga模块中对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二soc模块；和/或，如果所述mcu模块发生故障，则将所述mcu模块自身对应功能组件的故障信息通过以太网发送至第二soc模块；和/或，如果所述整车控制器vcu发生故障，则将所述整车控制器vcu对应功能组件的故障信息以can通讯总线汇总至mcu模块之后再发送至第二soc模块；和/或，如果所述obd模块发生故障，则将所述obd模块对应功能组件的故障信息以can通讯总线汇总至mcu模块之后再发送至第二soc模块；和/或，如果所述第一soc模块发生故障，则将所述第一soc模块对应感知系统中的对应功能组件的故障信息发送至所述第二soc模块；和/或，在所述第二soc模块用于作为决策控制模块的情况下将所述决策控制中的故障信息发送至所述第二soc模块；所述将所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台，包括：将所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果通过无线通信网络上传至所述云平台。
64.具体实施时，对于所述功能组件包括但不限于，fpga模块、mcu模块、整车控制器vcu、obd模块、感知系统、与所述感知系统连接的第一soc模块。
65.示例性的，在所述fpga模块进行故障诊断之后将故障诊断信息同步至所述第二soc模块进行故障诊断及处理。在所述mcu模块进行故障诊断之后业将所述mcu模块的故障诊断信息同步至所述第二soc模块进行故障诊断及处理。在所述obd模块的故障信息同步至所述第二soc模块进行故障诊断及处理。所述感知系统中的毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达以及摄像头中任意一个设备如果出现了故障，则将所述故障信息经由所述第一soc模块向所述第二soc模块进行故障诊断及处理。需要注意的是，感知系统的故障需要在所述第一soc模块进行诊断，由于相关的感知信息是传输至所述第一soc模块，而第一soc模块主要用于感知规划。
66.进一步地，在所述obd模块的故障信息、所述vcu模块的故障信息会先汇总至所述mcu，再由所述mcu进行故障汇总。同时所述mcu需要对自身的故障进行自检。此外，如果所述整车控制器vcu发生故障，则将所述整车控制器vcu对应功能组件的故障信息以can通讯总线汇总至mcu模块之后再发送至第二soc模块。同理，如果所述obd模块发生故障，则将所述obd模块对应功能组件的故障信息以can通讯总线汇总至mcu模块之后再发送至第二soc模块。
67.在本技术的一个实施例中，所述如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块可处理，则通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二soc模块可处理，则通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应的故障处理指令至所述mcu模块；所述如果根据所述判断信息判断所述第二soc模块不可处理，则通过所述云平台根据预设故障处理措施下发对应故障处理指令，包括：如果所述判断信息为所述第二soc模块不可处理，则接收所述云平台根据预设故障处理措施下
发的对应的所述故障处理指令。
68.具体实施时，如果所述判断信息为所述第二soc模块可处理，则通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应的故障处理指令至所述mcu模块。即如果所述第二soc模块可处理时(包括一些mcu模块自身故障、vcu模块故障、obd模块故障)，可以直接下发相关的故障处理指令至mcu模块。
69.同时，如果所述判断信息为所述第二soc模块不可处理，则接收所述云平台根据预设故障处理措施下发的对应的所述故障处理指令。由所述云平台下发的故障处理指令可用于处理包括但不限于所述第一soc模块、fpga模块等。
70.在一些实施例中，主要通过5g/4g通信协议进行故障信息的向云服务器上传，之后所述云服务器会根据上传结果在后台客户端进行评估，再同步至云服务器进行故障处理指令下发。
71.在本技术的一个实施例中，所述基于所述分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：在根据第一故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述第二soc模块可处理的情况下，通过所述第二soc模块下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，其中所述第一故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措施。
72.具体实施时，针对不同的故障对自动驾驶功能的影响程序，可以采用不同通过第二soc模块下发故障处理指令的方式。
73.在根据第一故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述第二soc模块可处理的情况下，通过所述第二soc模块下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，且所述第一故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措施。也就是说，通过预先定义故障等级以及故障对应的处理措施，可以在实际发生故障时选择云服务器或第二soc模块进行故障处理指令的下发。
74.在本技术的一个实施例中，所述基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：在根据第二故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述云平台可处理的情况下，通过所述云平台下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，其中所述第二故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措施，且所述对自动驾驶功能的第二影响程度大于所述对自动驾驶功能的第一影响程度。
75.具体实施时，针对不同的故障对自动驾驶功能的影响程序，可以采用不同通过云服务器下发故障处理指令的方式。可以理解，对于故障等级较大、对自动驾驶功能影响较大的故障，则可以预先配置由云服务器进行故障指令的下发。
76.在根据第二故障预设处理措施判断所述故障信息的分级结果为所述云平台可处理的情况下，通过所述云平台下发故障处理指令至出现故障的目标功能组件，且所述第二故障预设处理措施包括按照预先配置的对自动驾驶功能的第一影响程度的故障的处理措
施，且所述对自动驾驶功能的第二影响程度大于所述对自动驾驶功能的第一影响程度。也就是说，所述第二故障预设处理措施处理的故障等级较高，对自动驾驶影响程度较大的故障，所述第二故障预设处理措施则需要由云服务器进行下发。
77.在本技术的一个实施例中，所述基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障，包括：基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和所述云平台并行下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障；基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块下发同步下发故障处理指令，或者通过所述云平台异步或同步下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
78.具体实施时，出于对于故障处理的实时性以及稳定性的不同考虑，可以将基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和所述云平台并行下发故障处理指令，并且基于所述故障信息的分级结果，可以通过第二soc模块下发同步下发故障处理指令，或者通过所述云平台异步或同步下发故障处理指令，从而满足障处理的实时性以及稳定性的不同要求。
79.如图3所示，是本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断方法的流程示意图，具体而言其包括如下的步骤：
80.s1，域控制器各模块故障诊断。
81.对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断可以包括但不限于，所述soc1感知规划模块、所述fpga模块、所述mcu模块、所述soc2决策模块。还可以包括所述obd模块、所述vcu模块、所述感知系统。也就是说针对自动驾驶域控制器中的功能组件的故障以及与所述自动驾驶域控制器通讯连接的功能组件的故障，都需要进行故障诊断。
82.s2，是否有故障，如果是进入s3。
83.如果发生了故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息进行汇总，且均汇总至所述第二soc模块中。可以理解，所述第二soc模块采用车载级别的芯片，具体功能可用于决策控制。当然也可以用于处理其他自动驾驶的功能。
84.可以理解，所述soc1感知规划模块的故障诊断信息、所述fpga模块的故障诊断信息、所述mcu模块的故障诊断信息、所述soc2决策模块(自身故障诊断信息)均会汇总至所述soc2决策模块。同理，所述obd模块的故障、所述vcu模块的故障、所述感知系统的故障均会汇总至所述soc2决策模块。但是故障信息汇总时采用的通讯通道并不相同。
85.s3，故障信息传送至soc2决策模块汇总处理。
86.基于所述故障信息的分级结果之后通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，从而使得所述自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
87.s4，soc2故障分级及上传平台。
88.s5，soc2是否能处理，如果是进入s6,如果否进入s7。
89.s6，soc2觉根据故障处理措施下发处理指令。
90.如果所述判断信息为所述第二soc模块可处理，则通过所述第二soc模块根据预设故障处理措施下发对应的故障处理指令至所述mcu模块
91.s7，云平台根据故障处理措施下发处理指令。
92.如果所述判断信息为所述第二soc模块不可处理，则接收所述云平台根据预设故障处理措施下发的对应的所述故障处理指令。
93.s8，执行机构完成故障处理指令动作。
94.执行机构包括但不限于硬件或软件的执行机构，用以根据所述故障处理指令完成故障处理。
95.本技术实施例还提供了自动驾驶域控制器故障诊断装置400，如图4所示，提供了本技术实施例中自动驾驶域控制器故障诊断装置的结构示意图，所述自动驾驶域控制器故障诊断装置400至少包括：诊断模块410、故障汇总模块420、上传模块430以及下发模块440，其中：
96.在本技术的一个实施例中，所述诊断模块410具体用于：对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断。
97.通过相关技术中的故障检测软件或硬件，可以对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断，且所述故障诊断可以是硬件故障或硬件故障，系统级故障或节点级故障，在本技术的实施例中并不进行具体限定。
98.基于上述硬件结构，对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断可以包括但不限于，所述soc1感知规划模块、所述fpga模块、所述mcu模块、所述soc2决策模块。还可以包括所述obd模块、所述vcu模块、所述感知系统。也就是说针对自动驾驶域控制器中的功能组件的故障以及与所述自动驾驶域控制器通讯连接的功能组件的故障，都需要进行故障诊断。
99.在本技术的一个实施例中，所述故障汇总模块420具体用于：如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块。
100.如果发生了故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息进行汇总，且均汇总至所述第二soc模块中。可以理解，所述第二soc模块采用车载级别的芯片，具体功能可用于决策控制。当然也可以用于处理其他自动驾驶的功能。
101.可以理解，所述soc1感知规划模块的故障诊断信息、所述fpga模块的故障诊断信息、所述mcu模块的故障诊断信息、所述soc2决策模块(自身故障诊断信息)均会汇总至所述soc2决策模块。同理，所述obd模块的故障、所述vcu模块的故障、所述感知系统的故障均会汇总至所述soc2决策模块。但是故障信息汇总时采用的通讯通道并不相同。
102.需要注意的是，通常在各个模块中进行自行故障诊断，并不需要接触其他模块，在各个模块根据自身故障诊断结果汇总至所述第二soc模块。且所述第二soc模块中自身故障也会同步至所述第二soc模块。
103.在本技术的一个实施例中，所述上传模块430具体用于：将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台。
104.将经过汇总之后的所述故障信息上传所述云平台，在所述云平台可以进行存储。同时，经由所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果也会上传所述云平台。
105.可以理解，在云平台可以根据所述故障信息的分级结果以及所述经过汇总之后的所述故障信息，进行综合判断之后确定在自动驾驶域控制器中的所述soc2决策模块是否具备处理能力，如果不具备则需要云端下发，而如果具备则不需要云端下发，直接在所述soc2
决策模块即可下发对应的故障处理指令。这样一来，可以针对不同故障进行必要的车辆控制，以提高自动驾驶车辆运行的安全性。
106.示例性的，通过故障汇总、故障分级处理，可以在自动驾驶车辆行驶过程中降低由于相关故障(软件或硬件)导致的车辆失控、碰撞的问题，也就是说预先发现自动驾驶域控制器中或者与自动驾驶域控制器相关的控制器中的相关故障，并通过预先设置的故障处理措施解决。
107.在本技术的一个实施例中，所述下发模块440具体用于：基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
108.基于所述故障信息的分级结果之后通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，从而使得所述自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
109.可以理解，相应的执行机构会执行所述故障处理指令，并完成故障处理指令动作。这里相应的执行机构包括但不限于：软件执行机构、硬件执行机构或者其他可以执行故障处理指令的机构，在本技术中并不进行具体限定。
110.能够理解，上述自动驾驶域控制器故障诊断装置，能够实现前述实施例中提供的自动驾驶域控制器故障诊断方法的各个步骤，关于自动驾驶域控制器故障诊断方法的相关阐释均适用于自动驾驶域控制器故障诊断装置，此处不再赘述。
111.图5是本技术的一个实施例电子设备的结构示意图。请参考图5，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-access memory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。
112.处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component interconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
113.存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。
114.处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成自动驾驶域控制器故障诊断装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：
115.对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
116.如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块；
117.将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
118.基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障
处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
119.上述如本技术图2所示实施例揭示的自动驾驶域控制器故障诊断装置执行的方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(central processing unit，cpu)、网络处理器(network processor，np)等；还可以是数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本技术实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
120.该电子设备还可执行图2中自动驾驶域控制器故障诊断装置执行的方法，并实现自动驾驶域控制器故障诊断装置在图2所示实施例的功能，本技术实施例在此不再赘述。
121.本技术实施例还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储一个或多个程序，该一个或多个程序包括指令，该指令当被包括多个应用程序的电子设备执行时，能够使该电子设备执行图2所示实施例中自动驾驶域控制器故障诊断装置执行的方法，并具体用于执行：
122.对所述自动驾驶域控制器中的功能组件进行故障诊断；
123.如果发生故障，则将所述故障对应功能组件的故障信息汇总至第二soc模块；
124.将经过汇总之后的所述故障信息以及所述第二soc模块对所述故障信息的分级结果上传云平台；
125.基于所述故障信息的分级结果，通过所述第二soc模块和/或所述云平台下发故障处理指令，以使自动驾驶域控制器按照所述故障处理指令处理所述功能组件中的故障。
126.本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
127.本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
128.这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特
定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
129.这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
130.在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(cpu)、输入/输出接口、网络接口和内存。
131.内存可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(ram)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(rom)或闪存(flash ram)。内存是计算机可读介质的示例。
132.计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
133.还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
134.本领域技术人员应明白，本技术的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本技术可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本技术可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
135.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术。对于本领域技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的权利要求范围之内。