手势控车方法、装置、车辆及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术领域，尤其涉及一种手势控车方法、装置、车辆及存储介质。


背景技术：

2.车辆越来越多的参与到了我们的日常生活和工作中，面多各种各样的场景及需求，车辆智能化服务成为目前车辆行业的一个重要发展方向，手势控车就是其中一项智能化服务。
3.目前，手势控车的主要流程为：dvr(digital video recorder，数字硬盘录像机)控制器识别车前视频信息，并通过车载以太网将车前视频信息发送至影音域控制器；影音域控制器对车前用户手势进行识别，并将对应的控车请求通过can(controller area network，控制器局域网络)网络中转整车网关发送至泊车控制器；泊车控制器基于接收到的控车请求通过自动泊车的链路对车辆的制动控制器和动力控制器进行控制，以实现纵向的车辆控制。
4.然而，现有方法仅依靠用户手势控制车辆，车辆行驶过程中的安全仅通过用户来保证，但是用户在车辆前方，对于车辆后方和侧方具有一定的视野盲区，且在突发状况发生时，用户可能无法及时反应过来控制车辆，因此无法保证手势控车过程中车辆行驶的安全性。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供了一种手势控车方法、装置、车辆及存储介质，以解决现有手势控车方法仅依靠用户无法保证手势控车过程中车辆行驶的安全性的问题。
6.第一方面，本技术实施例提供了一种手势控车方法，应用于智能驾驶系统中的智能驾驶域控制器，上述手势控车方法包括：
7.获取车辆周围预设区域的视频数据；其中，用户在预设区域内做出控车手势；
8.识别视频数据中的用户手势；
9.实时感知车辆周围环境信息；
10.若用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配，则根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作。
11.在一种可能的实现方式中，根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作，包括：
12.控制车辆按照用户手势动作；
13.若在车辆按照用户手势动作时，检测到影响车辆动作的第一障碍物，则规划躲避第一障碍物的路径，并控制车辆按照路径动作，或控制车辆紧急制动。
14.在一种可能的实现方式中，当用户手势与预存的手势集合中的前进手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的前进方向上，且与车辆之间的距离小于第一预设
距离的障碍物；
15.当用户手势与预存的手势集合中的后退手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的后退方向上，且与车辆之间的距离小于第二预设距离的障碍物；
16.当用户手势与预存的手势集合中的左转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的左转方向上，且与车辆之间的距离小于第三预设距离的障碍物；
17.当用户手势与预存的手势集合中的右转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的右转方向上，且与车辆之间的距离小于第四预设距离的障碍物。
18.在一种可能的实现方式中，当用户手势与预存的手势集合中的前进手势、后退手势、左转手势或右转手势匹配时，控制车辆动作，包括：
19.若车辆与第二障碍物之间的距离大于第五预设距离，则控制车辆以第一预设速度行驶；第二障碍物为在车辆的行驶方向上，且与车辆之间的距离最小的障碍物；
20.若车辆与第二障碍物之间的距离小于或等于第五预设距离，则控制车辆以第二预设速度行驶；第一预设速度大于第二预设速度。
21.在一种可能的实现方式中，手势集合包括点火手势、前进手势、后退手势、左转手势、右转手势、暂停手势和熄火手势中的至少一种。
22.在一种可能的实现方式中，获取车辆周围预设区域的视频数据，包括：
23.在接收到车身域控制器发送的车辆解锁信息时，获取车辆周围预设区域的视频数据。
24.在一种可能的实现方式中，获取车辆周围预设区域的视频数据，包括：
25.通过智能驾驶系统中的摄像设备，获取车辆周围预设区域的视频数据。
26.第二方面，本技术实施例提供了一种手势控车装置，应用于智能驾驶系统中的智能驾驶域控制器，上述手势控车装置包括：
27.获取模块，用于获取车辆周围预设区域的视频数据；其中，用户在预设区域内做出控车手势；
28.识别模块，用于识别视频数据中的用户手势；
29.感知模块，用于实时感知车辆周围环境信息；
30.控制模块，用于若用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配，则根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作。
31.第三方面，本技术实施例提供了一种智能驾驶域控制器，智能驾驶域控制器包括处理器和存储器，存储器用于存储计算机程序，处理器用于调用并运行存储器中存储的计算机程序，执行如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的手势控车方法。
32.第四方面，本技术实施例提供了一种车辆，包括如第三方面所述的智能驾驶域控制器。
33.第五方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面或第一方面的任一种可能的实现方式所述的手势控车方法的步骤。
34.本技术实施例提供一种手势控车方法、装置、车辆及存储介质，通过智能驾驶系统的智能驾驶域控制器可以直接获取车辆周围预设区域的视频数据，并识别视频数据中的用户手势，还可以实时感知车辆周围环境信息，在确定用户手势与预存的手势集合中的任一
手势匹配时，根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作，可以基于车辆周围环境信息确保手势控制车辆行驶过程中的安全性，且无需用户过多关注安全情况，可提高用户体验感。
附图说明
35.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
36.图1是现有技术中手势控车方案的示意图；
37.图2是本技术实施例提供的手势控车方法的实现流程图；
38.图3是本技术实施例提供的智能驾驶系统感知车辆周围环境信息的实现流程图；
39.图4是本技术实施例提供的点火手势的示意图；
40.图5是本技术实施例提供的前进手势的示意图；
41.图6是本技术实施例提供的后退手势的示意图；
42.图7是本技术实施例提供的暂停手势和熄火手势的示意图；
43.图8是本技术实施例提供的手势控车方法涉及到的控制器的示意图；
44.图9是本技术实施例提供的手势控车装置的结构示意图；
45.图10是本技术实施例提供的智能驾驶域控制器的示意图。
具体实施方式
46.以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本技术的描述。
47.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。
48.参见图1，其示出了目前手势控车的方法示意图。如图1所示，该方法涉及dvr、影音域控制器、泊车域控制器、动力控制器和制动控制器。整个过程仅依靠用户手势控制车辆，容易产生以下问题：
49.1、需要用户对车辆周围环境高度关注，也就是说，此时车辆周围的安全仅仅由用户来保证，无其它安全保护措施，在突发状况(比如非预期障碍物的出现)发生时，用户可能无法及时反应过来控制车辆，安全性较差。
50.2、用户目前位置在车辆正前方，也就是肯定会有车辆侧边和后边的物理盲区，所以该手势控车功能是有安全风险的，同时从安全性考虑，目前手势控车功能没有拓展车辆转向类的功能。
51.3、仅依靠用户手势信息去控车，需要用户对此功能系统响应等有可靠的了解认知。
52.4、仅依靠用户手势信息去控车，系统控车的时候加速和减速的大小来源也只有用
户手势，控车的速率是无法因场景而异的。
53.为了解决上述问题，本技术实施例提供了一种手势控车方法。参见图2，其示出了本技术实施例提供的手势控车方法的实现流程图，该手势控车方法应用于智能驾驶系统中的智能驾驶域控制器。
54.该方法详述如下：
55.在s101中，获取车辆周围预设区域的视频数据；其中，用户在预设区域内做出控车手势。
56.其中，预设区域可以根据实际需求进行设置，比如，可以是车前1.5米至4米的区域，或车前2米到3米的区域，或车辆周围其它可通过智能驾驶系统的摄像设备采集到的区域，等等。
57.用户可以站在车辆周围预设区域内做出相应控车手势，对车辆进行控制。智能驾驶域控制器可以通过可采集预设区域视频的摄像设备实时获取车辆周围预设区域的视频数据。
58.在一些实施例中，上述s101可以包括：
59.通过智能驾驶系统中的摄像设备，获取车辆周围预设区域的视频数据。
60.智能驾驶系统具有多个摄像设备，在车辆的前后左右等位置布置多个摄像设备，以服务于各个功能场景。示例性地，若预设区域为车前区域，则可以通过智能驾驶系统中的前视摄像头，采集预设区域的视频数据，发送至智能驾驶域控制器。
61.智能驾驶系统是指车辆通过搭载先行的传感器、控制器、执行器和通讯模块等设备实现协助驾驶员对车辆的操纵目的。目前搭载智能驾驶系统的车辆越来越多的走向消费市场，其车型搭载量也越来越多，这为本技术方案的实施提供了硬件基础。目前智能驾驶系统采用的多传感器融合方案，主要是扬长避短、冗余设计，提高整车安全系数。其中，可见光摄像头因为其识别目标多，安装方便，相对成本低等诸多优势，同时视觉算法发展迅速等背景，车辆在前后左右等位置布置十余颗摄像头，以服务于各个功能场景。同时，智能驾驶域控制器是行泊一体的方案，对于整车的控制链路和视频信息收集都可以接收到。
62.现有方案中通过dvr采集车前视频信息，然而其主要采集车身近端视频信息，对于车辆上方识别具有一定局限性。而本技术通过智能驾驶系统的摄像设备采集车辆周围预设区域的视频数据，对于采集区域没有局限性。
63.在一些实施例中，上述s101可以包括：
64.在接收到车身域控制器发送的车辆解锁信息时，获取车辆周围预设区域的视频数据。
65.在本实施例中，在车辆解锁时，整车被唤醒，智能驾驶域控制器才会开始获取车辆周围预设区域的视频数据。
66.用户可以通过物理钥匙、蓝牙钥匙或手机app远程解锁等操作，控制车辆解锁。车身域控制器可以在接收到解锁信号时，控制车辆解锁，并生成车辆解锁信息，将车辆解锁信息发送至智能驾驶域控制器。车辆解锁信息用于指示车辆已解锁。
67.智能驾驶域控制器在接收到车身域控制器发送的车辆解锁信息时，可以通过智能驾驶系统中的摄像设备，获取车辆周围预设区域的视频数据。
68.在s102中，识别视频数据中的用户手势。
69.在本实施例中，智能驾驶域控制器可以采用现有的图像识别方法，对视频数据中的各帧图像进行识别，以识别出用户手势。
70.示例性地，可以通过神经网络模型进行识别。可以通过预先标定好手势的样本图像对神经网络模型进行训练，将视频数据中的各帧图像输入到训练好的神经网络模型中，进行用户手势识别。
71.在s103中，实时感知车辆周围环境信息。
72.车辆周围环境信息可以包括车辆周围障碍物信息。障碍物并不仅仅指物体，可以包括所有可影响车辆行驶的目标，例如，其它车辆、行人、护栏等等。
73.智能驾驶系统包括多种不同的传感器，本实施例可以通过智能驾驶系统中的多种传感器实时感知车辆周围环境信息。使用不同种类的传感器可以在某一种传感器全都出现故障的环境条件下，额外提供一定的冗余度。这种错误或故障可能是由自然原因(诸如一团浓雾)或是人为现象(例如对摄像头或雷达的电子干扰或人为干扰)导致。
74.参见图3，智能驾驶系统可以包括可见光摄像头模块、毫米波雷达模块、激光雷达模块和超声波雷达模块。
75.可见光摄像头模块可以包括多个可见光摄像头，例如可以包括前视摄像头和环视摄像头，还可以包括侧视摄像头和后视摄像头，等等。可见光摄像头对目标的颜色和纹理比较敏感，可以完成目标分类、检测、分割、识别等任务，但是不能得到精确的探测距离，而且易受光照、天气条件的影响。参见图3，可见光摄像头模块可以对其采集的传感数据进行预处理得到光线信息、车道线信息、静止目标信息、车辆横向信息等等，并传输至智能驾驶域控制器。
76.毫米波雷达模块可以包括多个毫米波雷达。毫米波雷达可以获得目标精确的3d信息，检测范围也能够到达300米。对光照不敏感，晚上也可以正常工作。但是角分辨率大，目标稀疏，无法获得目标纹理，分类不准确，而且在雨、雾、雪等恶劣天气中，性能会下降，对扬尘、水雾也比较敏感，易产生噪点。参见图3，毫米波雷达模块可以对其采集的传感数据进行预处理得到动态目标信息和车辆纵向信息，并传输至智能驾驶域控制器。
77.激光雷达模块可以包括多个激光雷达。激光雷达可以提供精确的距离和速度信息，探测距离也比较远，可以全天候工作，但分辨率较低，无法提供物体高度信息。参见图3，激光雷达模块可以对其采集的传感数据进行预处理得到车道线和车辆目标信息，并传输至智能驾驶域控制器。
78.超声波雷达模块可以包括多个超声波雷达。超声波雷达穿透性强，测距方法简单，成本较低，但测量距离短。参见图3，超声波雷达模块可以对其采集的传感数据进行预处理得到立体目标信息，并传输至智能驾驶域控制器。
79.智能驾驶域控制器中的仲裁判断模块可以将不同传感器模块发送的信息进行融合，生成车辆周围目标信息，即车辆周围环境信息。
80.在装配智能驾驶系统的车辆上，利用智能驾驶系统的多传感器架构收集车辆周围环境信息，一方面可以弥补车辆周围环境的盲区：智能驾驶系统的摄像头覆盖车辆的前后左右，另一方面可以利用不同传感器的特性收集更多的环境信息(激光雷达点云信息、超声波雷达信息和毫米波雷达信息)。智能驾驶系统通过这些环境信息可以全面可靠的了解到车辆周围环境，对车辆的路径规划和避障、行车保护提供强有力的支持。
81.在s104中，若用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配，则根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作。
82.智能驾驶域控制器中预存有手势集合，该手势集合可以包括所有用于控车的手势。若识别出的用户手势与该手势集合中的任一手势相匹配，则可以根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作。
83.若识别到的用户手势与预存的手势集合中的所有手势均不匹配，则跳转至s101继续执行。
84.本实施例通过智能驾驶系统的智能驾驶域控制器可以直接获取车辆周围预设区域的视频数据，并识别视频数据中的用户手势，还可以实时感知车辆周围环境信息，在确定用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配时，根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作，可以基于车辆周围环境信息确保手势控制车辆行驶过程中的安全性，且无需用户过多关注安全情况，可提高用户体验感。
85.另外，优选的，在控制车辆时，智能驾驶域控制器生成控制车辆的请求时，直接发送至目标控制器，目标控制器包括制动控制器、动力控制器和转向控制器中的至少一种。
86.本实施例提供的手势控车方法相比于背景技术部分提供的现有方法，手势控车过程控制链路缩短，涉及的网段减少，响应时间可以大大缩短，进而可降低响应时间内发生意外事故的可能性，提高控车安全性，且能够提高功能体验感；此外，手势控车过程中涉及到的控制器和网段(仅涉及泊车域网段和底盘域网段)较少，可以降低由于某个控制器或网段出现异常，造成手势控车功能不可用的情况出现的概率，提高手势控车的可靠性和利用率，降低硬件依赖性。
87.在一些实施例中，上述s104中的“根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作”可以包括：
88.控制车辆按照用户手势动作；
89.若在车辆按照用户手势动作时，检测到影响车辆动作的第一障碍物，则规划躲避第一障碍物的路径，并控制车辆按照路径动作，或控制车辆紧急制动。
90.上述控制车辆按照用户手势动作，可以是智能驾驶域控制器生成与用户手势对应的控车请求，并将控车请求发送至目标控制器，以使目标控制器根据控车请求控制车辆动作；目标控制器包括制动控制器、动力控制器和转向控制器中的至少一种。
91.其中，制动控制器用于对制动系统进行控制，以实现车辆制动、解除制动、减速等等。动力控制器用于对动力系统进行控制，为车辆提供动力、供车辆行驶。转向控制器用于对转向系统进行控制，以实现车辆的转向。
92.在装配智能驾驶系统的车辆上，智能驾驶域控制器可以通过can网络直接对车辆的制动控制器、动力控制器、转向控制器等进行控制。
93.若在车辆按照用户手势动作时，检测到影响车辆动作的第一障碍物，则可以采用现有方法规划躲避第一障碍物的路径，并控制车辆按照该路径动作，或控制车辆紧急制动。示例性地，若能够规划出躲避第一障碍物的路径，则可以控制车辆按照该路径动作；若无法规划处躲避第一障碍物的路径，则可以控制车辆紧急制动，并控制车辆报警，比如声光报警等。
94.本实施例可以通过智能驾驶系统实现车辆按照用户手势动作过程中的避障或紧
急制动，无需用户多加关注，可降低用户使用手势控车功能时的负担。
95.在一些可能的实现方式中，上述控制车辆按照用户手势动作可以包括：
96.若用户手势与预存的手势集合中的点火手势匹配，则生成点火请求，并将点火请求发送至动力控制器，以使动力控制器控制车辆的发动机启动。
97.在本实施例中，当用户做出点火手势时，智能驾驶域控制器生成点火请求，并发送至动力控制器。点火请求用于指示动力控制器控制车辆的发动机点火启动。
98.示例性地，点火手势可以如图4所示，双手的双指指向太阳穴。用户可以保持该姿势直至发动机启动。
99.在一些可能的实现方式中，上述控制车辆按照用户手势动作还可以包括：
100.若用户手势与预存的手势集合中的前进手势匹配，则生成第一前进挡请求、前进扭矩请求和第一epb(electrical park brake，电子驻车制动系统)释放请求，并将第一前进挡请求和前进扭矩请求发送至动力控制器，将第一epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆前进；
101.若用户手势与预存的手势集合中的后退手势匹配，则生成后退挡请求、后退扭矩请求和第二epb释放请求，并将后退挡请求和后退扭矩请求发送至动力控制器，将第二epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆后退。
102.其中，第一前进挡请求用于指示动力控制器解除停车(p)挡，切换至前进(d)挡。后退挡请求用于指示动力控制器解除停车(p)挡，切换至后退(r)挡。前进扭矩请求用于指示动力控制器控制动力系统输出用于车辆前进行驶的扭矩，该扭矩大小可根据实际需求设置，也可根据实际需求变化。后退扭矩请求用于指示动力控制器控制动力系统输出用于车辆后退行驶的扭矩，该扭矩大小可根据实际需求设置，也可根据实际需求变化。第一epb释放请求和第二epb释放请求均用于指示制动控制器解除电子刹车，使车辆可以行驶，只是使用在不同情况下，使用了第一和第二用于区分。
103.车辆从静止状态开始前进或后退均需经过起步准备阶段、加速阶段。当加速至预设匀速行驶速度时，进入匀速行驶阶段，若在加速阶段即收到停车指令，则不会经历匀速行驶阶段。
104.在起步准备阶段，若用户手势为前进手势，则智能驾驶域控制器生成第一前进挡请求和第一epb释放请求，并发送至对应控制器；若用户手势为后退手势，则智能驾驶域控制器生成后退挡请求和第二epb释放请求，并发送至对应控制器。
105.在加速阶段和/或匀速行驶阶段，若用户手势为前进手势，则智能驾驶域控制器生成前进扭矩请求，并发送至对应控制器；若用户手势为后退手势，则智能驾驶域控制器生成后退扭矩请求，并发送至对应控制器。
106.在一些可能的实现方式中，为了使车辆模拟人为驾驶时的行驶过程，在起步准备阶段，智能驾驶域控制器还会生成建压请求，并发送至制动控制器，以使制动控制器控制车辆保持静止。在加速阶段，智能驾驶域控制器还会生成泄压请求，并发送至制动控制器，以使制动控制器解除制动。
107.本实施例中的上述前进手势和后退手势的执行策略均是默认车辆在静止状态下开始控制按照用户手势开始行驶。若车辆处于非静止状态下，例如，当用户手势与前进手势匹配，且车辆处于前进行驶状态，则仅发送前进扭矩请求至动力控制器，无需发送第一前进
挡请求和第一epb释放请求至对应控制器；当用户手势与前进手势匹配，且车辆处于后退行驶状态，则可以先控制车辆停止，再生成第一前进挡请求、前进扭矩请求和第一epb释放请求，并发送至对应控制器；其中，控制车辆停止，可参照后续暂停手势的执行过程，不再赘述。当用户手势与后退手势匹配，且车辆处于后退行驶状态，则仅发送后退扭矩请求至动力控制器，无需发送后退挡请求和第二epb释放请求至对应控制器；当用户手势与后退手势匹配，且车辆处于前进行驶状态，则可以先控制车辆停止，再生成后退挡请求、后退扭矩请求和第二epb释放请求，并发送至对应控制器。
108.即，若用户手势与预存的手势集合中的前进手势匹配，则在车辆处于静止状态时，生成第一前进挡请求、前进扭矩请求和第一epb释放请求，并将第一前进挡请求和前进扭矩请求发送至动力控制器，将第一epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆前进；在车辆处于前进行驶状态时，生成前进扭矩请求，并将前进扭矩请求发送至动力控制器，以使动力控制器控制车辆前进；在车辆处于后退行驶状态时，控制车辆停止，并生成第一前进挡请求、前进扭矩请求和第一epb释放请求，并将第一前进挡请求和前进扭矩请求发送至动力控制器，将第一epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆前进。
109.若用户手势与预存的手势集合中的后退手势匹配，则在车辆处于静止状态时，生成后退挡请求、后退扭矩请求和第二epb释放请求，并将后退挡请求和后退扭矩请求发送至动力控制器，将第二epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆后退；在车辆处于后退行驶状态时，生成后退扭矩请求，并将后退扭矩请求发送至动力控制器，以使动力控制器控制车辆后退；在车辆处于前进行驶状态时，控制车辆停止，并生成后退挡请求、后退扭矩请求和第二epb释放请求，并将后退挡请求和后退扭矩请求发送至动力控制器，将第二epb释放请求发送至制动控制器，以使动力控制器和制动控制器控制车辆后退。
110.示例性地，前进手势可以如图5所示，双臂平举，上臂和手掌向内侧挥动。前进手势可以不间断使出，控制车辆向前行驶。后退手势可以如图6所示，双臂平放，上臂和手掌向外侧挥动。后退手势可以不间断使出，控制车辆向后行驶。
111.在一些可能的实现方式中，上述控制车辆按照用户手势动作，还可以包括：
112.若用户手势与预存的手势集合中的左转手势匹配，则生成左转请求、第二前进挡请求、左转扭矩请求和第三epb释放请求，并将左转请求发送至转向控制器，将第二前进挡请求和所左转扭矩请求发送至动力控制器，将第三epb释放请求发送至制动控制器，以使转向控制器、动力控制器和制动控制器控制车辆左转；
113.若用户手势与预存的手势集合中的右转手势匹配，则生成右转请求、第三前进挡请求、右转扭矩请求和第四epb释放请求，并将右转请求发送至转向控制器，将第三前进挡请求和右转扭矩请求发送至动力控制器，将第四epb释放请求发送至制动控制器，以使转向控制器、动力控制器和制动控制器控制车辆右转。
114.其中，左转请求用于指示转向控制器控制转向系统左转。右转请求用于指示转向控制器控制转向系统右转。第二前进挡请求和第三前进挡请求与前述第一前进挡请求作用相同，只是用于区分不同控制手势下的执行过程。第三epb释放请求和第四epb释放请求与前述第一epb释放请求和第二epb释放请求的作用相同，只是用于区分不同控制手势下的执
行过程。左转扭矩请求用于指示动力控制器控制动力系统输出用于车辆左转行驶的扭矩，该扭矩大小可根据实际需求设置，也可根据实际需求变化。右转扭矩请求用于指示动力控制器控制动力系统输出用于车辆右转行驶的扭矩，该扭矩大小可根据实际需求设置，也可根据实际需求变化。
115.车辆从静止状态开始左转或右转同样需经过起步准备阶段、加速阶段。当加速至预设匀速行驶速度时，进入匀速行驶阶段，若在加速阶段即收到停车指令，则不会经历匀速行驶阶段。
116.在起步准备阶段，若用户手势为左转手势，则智能驾驶域控制器生成第二前进挡请求和第三epb释放请求，并发送至对应控制器；若用户手势为右转手势，则智能驾驶域控制器生成第三前进挡请求和第四epb释放请求，并发送至对应控制器。
117.在加速阶段和/或匀速行驶阶段，若用户手势为左转手势，则智能驾驶域控制器生成左转请求和左转扭矩请求，并发送至对应控制器；若用户手势为右转手势，则智能驾驶域控制器生成右转请求和右转扭矩请求，并发送至对应控制器。
118.在一些可能的实现方式中，为了使车辆模拟人为驾驶时的行驶过程，在起步准备阶段，智能驾驶域控制器还会生成建压请求，并发送至制动控制器，以使制动控制器控制车辆保持静止。在加速阶段，智能驾驶域控制器还会生成泄压请求，并发送至制动控制器，以使制动控制器解除制动。
119.本实施例中的上述左转手势和右转手势的执行策略均是默认车辆在静止状态下开始控制按照用户手势开始行驶。若车辆处于非静止状态下，例如，当用户手势与左转手势匹配，且车辆处于前进行驶状态，则仅发送左转请求至转向控制器，以及发送左转扭矩请求至动力控制器，无需发送第二前进挡请求和第三epb释放请求至对应控制器；当用户手势与左转手势匹配，且车辆处于后退行驶状态，则可以先控制车辆停止，再生成左转请求、第二前进挡请求、左转扭矩请求和第三epb释放请求，并发送至对应控制器；其中，控制车辆停止，可参照后续暂停手势的执行过程，不再赘述。当用户手势与右转手势匹配，且车辆处于前进行驶状态，则仅发送右转请求至转向控制器，以及发送右转扭矩请求至动力控制器，无需发送第三前进挡请求和第四epb释放请求至对应控制器；当用户手势与右转手势匹配，且车辆处于后退行驶状态，则可以先控制车辆停止，再生成右转请求、第三前进挡请求、右转扭矩请求和第四epb释放请求，并发送至对应控制器。
120.在一些可能的实现方式中，上述控制车辆按照用户手势动作还可以包括：
121.若用户手势与预存的手势集合中的暂停手势匹配，则生成建压请求、停车挡请求和epb夹紧请求，并将建压请求和epb夹紧请求发送至制动控制器，将停车挡请求发送至动力控制器，以使制动控制器和动力控制器控制车辆减速至停车。
122.其中，建压请求用于指示制动控制器控制制动系统建立制动压力，以控制车辆制动。停车挡请求用于指示动力控制器切换至停车挡。epb夹紧请求用于指示制动控制器开启电子刹车。
123.车辆从行驶状态到静止状态经过减速阶段和驻车阶段。在减速阶段，智能驾驶域控制器发送建压请求至制动控制器，以控制车辆制动减速至停车。在驻车阶段，智能驾驶域控制器同时发送停车挡请求至动力控制器和epb夹紧请求至制动控制器。
124.示例性地，暂停手势可以如图7所示，右手臂平举，手掌垂直手臂，使出时间小于预
设时长，控制车辆暂停。预设时长可根据实际需求设置，例如可以为2秒。
125.在一些可能的实现方式中，上述控制车辆按照用户手势动作还可以包括：
126.若用户手势与预存的手势集合中的熄火手势匹配，则生成熄火请求，并将熄火请求发送至动力控制器，以使动力控制器控制车辆发动机熄火。
127.在本实施例中，当用户做出熄火手势时，智能驾驶域控制器生成熄火请求，并发送至动力控制器。熄火请求用于指示动力控制器控制车辆的发动机熄火。
128.示例性地，熄火手势可以与暂停手势相同，均为图7所示手势，只是根据手势保持时长来区分。当保持图7所示手势时长小于预设时长时为暂停手势，当保持图7所示手势时长大于或等于预设时长时为熄火手势。
129.在一些实施例中，当用户手势与预存的手势集合中的前进手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的前进方向上，且与车辆之间的距离小于第一预设距离的障碍物；
130.当用户手势与预存的手势集合中的后退手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的后退方向上，且与车辆之间的距离小于第二预设距离的障碍物；
131.当用户手势与预存的手势集合中的左转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的左转方向上，且与车辆之间的距离小于第三预设距离的障碍物；
132.当用户手势与预存的手势集合中的右转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的右转方向上，且与车辆之间的距离小于第四预设距离的障碍物。
133.需要说明的是，第一障碍物并不仅仅指物体，可以包括所有可影响车辆动作的目标，例如，可以为其它车辆、行人、护栏等等。
134.第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离和第四预设距离均为较小的距离，四者可以相同，也可以不同，可以根据实际需求进行设置。例如，四者可以均为1米、1.5米，等等。
135.在一些实施例中，当用户手势与预存的手势集合中的前进手势、后退手势、左转手势或右转手势匹配时，上述控制车辆动作，包括：
136.若车辆与第二障碍物之间的距离大于第五预设距离，则控制车辆以第一预设速度行驶；第二障碍物为在车辆的行驶方向上，且与车辆之间的距离最小的障碍物；
137.若车辆与第二障碍物之间的距离小于或等于第五预设距离，则控制车辆以第二预设速度行驶；第一预设速度大于第二预设速度。
138.其中，第五预设距离是一个较远的距离，可以根据实际需求进行设置，例如可以是5米、10米、20米，等等。
139.当车辆与第二障碍物之间的距离较大时，可以控制车辆以稍大的速度行驶，当车辆与第二障碍物之间的距离较小时，为了行车安全，可以控制车辆以较小的速度行驶。第一预设速度和第二预设速度均不是很大的速度，只是第一预设速度稍大于第二预设速度，两者的具体值可以根据实际需求设置。
140.本实施例可以根据车辆所处场景自动控制车辆的行驶速度，并不仅依靠用户手势，可以自适应场景进行控制。
141.在一些实施例中，手势集合包括点火手势、前进手势、后退手势、左转手势、右转手势、暂停手势和熄火手势中的至少一种。
142.需要说明的是，手势集合中包含的手势并不仅限于上述举例的手势，还可以包括其它可实现的手势，在此不做具体限制。
143.本实施例不仅仅依靠用户手势控车，还会基于智能驾驶系统感知车辆周围环境信息，基于用户手势和车辆周围环境信息共同控制车辆，无需用户过多关注车辆行车安全，也无需用户对手势控车功能系统响应等必须非常了解，可提高手势控车功能的通用性和可用性；另外，本实施例还拓展了转向功能，还可根据场景控制车速等。
144.图8示出了本技术实施例提供的手势控车方法涉及到的控制器的示意图。参见图8，车身域控制器将车辆的解闭锁信息发送至智能驾驶域控制器，智能驾驶域控制器获取车辆周围预设区域的视频数据，并识别用户手势，同时感知车辆周围环境信息，并基于用户手势和周围环境信息执行对应的控制策略，可直接发送对应请求至转向控制器、制动控制器、动力控制器。
145.在一个具体的应用场景中，车辆处于熄火闭锁状态，当车身域控制器检测到车辆解锁时，发送车辆解锁信息至智能驾驶域控制器，智能驾驶域控制器开始获取视频数据，并进行手势识别。当识别到点火手势时，控制发动机启动；发动机启动后，若识别到前进/后退/左转/右转手势，则控制车辆执行相应动作；若在车辆执行相应动作时，检测到影响其动作的第一障碍物，则规划躲避第一障碍物的路径，并控制车辆按照路径动作，或控制车辆紧急制动；若识别到暂停/熄火手势，则控制车辆停车/熄火。
146.应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本技术实施例的实施过程构成任何限定。
147.以下为本技术的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。
148.图9示出了本技术实施例提供的手势控车装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本技术实施例相关的部分，详述如下：
149.如图9所示，手势控车装置30应用于智能驾驶系统中的智能驾驶域控制器，包括：获取模块31、识别模块32、感知模块33和控制模块34。
150.获取模块31，用于获取车辆周围预设区域的视频数据；其中，用户在预设区域内做出控车手势；
151.识别模块32，用于识别视频数据中的用户手势；
152.感知模块33，用于实时感知车辆周围环境信息；
153.控制模块34，用于若用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配，则根据用户手势和车辆周围环境信息，控制车辆动作。
154.在一种可能的实现方式中，控制模块34具体用于：
155.若用户手势与预存的手势集合中的任一手势匹配，则控制车辆按照用户手势动作；
156.若在车辆按照用户手势动作时，检测到影响车辆动作的第一障碍物，则规划躲避第一障碍物的路径，并控制车辆按照路径动作，或控制车辆紧急制动。
157.在一种可能的实现方式中，当用户手势与预存的手势集合中的前进手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的前进方向上，且与车辆之间的距离小于第一预设
距离的障碍物；
158.当用户手势与预存的手势集合中的后退手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的后退方向上，且与车辆之间的距离小于第二预设距离的障碍物；
159.当用户手势与预存的手势集合中的左转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的左转方向上，且与车辆之间的距离小于第三预设距离的障碍物；
160.当用户手势与预存的手势集合中的右转手势匹配时，影响车辆动作的第一障碍物包括在车辆的右转方向上，且与车辆之间的距离小于第四预设距离的障碍物。
161.在一种可能的实现方式中，控制模块34还可以用于：
162.当用户手势与预存的手势集合中的前进手势、后退手势、左转手势或右转手势匹配时，若车辆与第二障碍物之间的距离大于第五预设距离，则控制车辆以第一预设速度行驶；第二障碍物为在车辆的行驶方向上，且与车辆之间的距离最小的障碍物；若车辆与第二障碍物之间的距离小于或等于第五预设距离，则控制车辆以第二预设速度行驶；第一预设速度大于第二预设速度。
163.在一种可能的实现方式中，手势集合包括点火手势、前进手势、后退手势、左转手势、右转手势、暂停手势和熄火手势中的至少一种。
164.在一种可能的实现方式中，获取模块31具体用于：
165.在接收到车身域控制器发送的车辆解锁信息时，获取车辆周围预设区域的视频数据。
166.在一种可能的实现方式中，获取模块31具体用于：
167.通过智能驾驶系统中的摄像设备，获取车辆周围预设区域的视频数据。
168.本技术实施例还提供了一种计算机程序产品，其具有程序代码，该程序代码在相应的处理器、控制器、计算装置或终端中运行时执行上述任一个手势控车方法实施例中的步骤，例如图2所示的s101至s104。本领域技术人员应当理解，可以以硬件、软件、固件、专用处理器或其组合的各种形式来实现本技术实施例所提出的方法和所属的设备。专用处理器可以包括专用集成电路(asic)、精简指令集计算机(risc)和/或现场可编程门阵列(fpga)。所提出的方法和设备优选地被实现为硬件和软件的组合。该软件优选地作为应用程序安装在程序存储设备上。其典型地是基于具有硬件的计算机平台的机器，例如一个或多个中央处理器(cpu)、随机存取存储器(ram)和一个或多个输入/输出(i/o)接口。操作系统典型地也安装在所述计算机平台上。这里描述的各种过程和功能可以是应用程序的一部分，或者其一部分可以通过操作系统执行。
169.图10是本技术实施例提供的智能驾驶域控制器的示意图。如图10所示，该实施例的智能驾驶域控制器4包括：处理器40和存储器41。所述存储器41用于存储计算机程序42，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，执行上述各个智能驾驶域控制器录制方法实施例中的步骤，例如图2所示的s101至s104。或者，所述处理器40用于调用并运行所述存储器41中存储的计算机程序42，实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图9所示模块/单元31至34的功能。
170.示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本技术所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指
令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述智能驾驶域控制器4中的执行过程。例如，所述计算机程序42可以被分割成图9所示的模块/单元31至34。
171.所述智能驾驶域控制器4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图10仅仅是智能驾驶域控制器4的示例，并不构成对智能驾驶域控制器4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述智能驾驶域控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
172.所述处理器40可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
173.所述存储器41可以是所述智能驾驶域控制器4的内部存储单元，例如智能驾驶域控制器4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述智能驾驶域控制器4的外部存储设备，例如所述智能驾驶域控制器4上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述智能驾驶域控制器4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述智能驾驶域控制器所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
174.对应于上述智能驾驶域控制器，本技术实施例还提供了一种车辆，包括如上任一种所述的智能驾驶域控制器。具体可参见前述方法实施例，不再赘述。
175.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本技术的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
176.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
177.本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
178.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/控制设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/控制设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如
多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。
179.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
180.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
181.所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个手势控车方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。
182.此外，本技术附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。
183.以上所述实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本技术的保护范围之内。