一种冷链物流车自动驾驶转向避障方法及系统与流程

1.本发明涉及物流车自动驾驶转向避让的技术领域，尤其是一种冷链物流车自动驾驶转向避障方法及系统。


背景技术：

2.近年来，随着汽车工业和人工智能的快速发展增长，应用于无人驾驶的三维路况障碍物视觉检测系统也在飞速发展，现有的技术方案是，一般结合激光雷达生成的点云数据和二维相机作为道路障碍物识别的输入信息，但是由于激光雷达点云较为稀疏，且成本较高、效率较低；因此需要一种更加简单、高效的方法检测路障，满足车辆在高速行驶时的避障需求。
3.目前，虽然已有智能无人驾驶技术的汽车应用，但是关于冷链物流车的无人驾驶技术还不成熟，这是由于传感器自身的特点，使得冷链物流车预测障碍物的距离很短，即避障距离较短，而对于高速公路行驶的冷链物流车，由于车速较快，其平稳躲避障碍物的距离较长，因此，现有的避障技术不能满足冷链物流车高速行驶的避障需求。
4.另一方面，现有的很多传感器会因输出功率、障碍物位置、天气环境以及障碍物自身性质等因素给冷链物流车避障系统造成误判，从而给车内、外人员带来危险，造成不可挽回的损失。


技术实现要素：

5.本部分的目的在于概述本发明的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例，在本部分以及本技术的说明书摘要和发明名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和发明名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本发明的范围。
6.鉴于上述现有技术中所存在的问题，提出了本发明。
7.因此，本发明所要解决的技术问题是：如何在高速行驶下获得准确的避障预判从而进行有效、安全的转向避障。
8.为解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：包括，利用激光雷达对车辆周围环境进行外界感知处理，得到环境感知参数；基于车载传感器对车辆自身运动状态进行状态感知处理，得到运动状态感知参数；将所述环境感知参数和所述运动状态感知参数传输至控制中心进行区域划分，分别得到障碍区域和避障区域；所述避障区域通过电信号传输至控制制动的电机，所述电机根据信号指令控制制动模块减速的同时，牵引杆带动车轮进行转向。
9.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：得到所述环境感知参数包括，利用激光雷达采集车辆周围的外界感知环境信息；
对所述外界感知环境信息进行分类，分别得到静态环境数据和动态物体数据；将所述静态环境数据的路面、车道线、物体标识轮廓进行分割处理，获得像素分类参数；对所述动态物体数据的2d/3d物体框进行检测处理，获得框分类参数；结合所述动态物体数据的id/轨迹进行时序关联，跟踪所述框分类参数，得到所述动态物体数据的相对距离、速度、朝向。
10.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：得到所述运动状态感知参数包括，利用所述车载传感器采集车辆自身的行驶速度、曲轴旋转角、车体的航向角、车轮偏角、前后轴中心速度、轴距、发动机运转工况和介质温度；对其进行车辆动力学和车辆运动学运算，输出得到车辆自身运动的状态量和控制量；所述状态量和所述控制量即为所述运动状态感知参数。
11.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：进行所述区域划分包括，基于无人驾驶自动转向安全避障原则在所述控制中心中设置区域划分规则；将所述静态环境数据的像素分类参数，所述动态物体数据的相对距离、速度、朝向，所述状态量和所述控制量，通过电信号传输至所述控制中心；所述控制中心启动所述区域划分规则，对传输的参数进行解析；根据解析结果进行区域划分。
12.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：设置所述区域划分规则包括，利用数据采集技术构建感知参数数据库；将所述感知参数数据库作为样本集，需要划分的传输参数作为测试集；所述感知参数数据库和所述传输参数在同一个特征空间中进行基于knn思想运算；调取车载导航系统的路径规划，读取全局路径规划的运行程序；利用编码软件将运算结果以运行参数的形式导入所述全局路径规划的运行程序中融合运行；将可行驶路线所在区域划分为避障区域，不可行驶路线所在区域划分为障碍区域，安全制动距离设置为5米。
13.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：进行所述解析包括，基于knn思想计算需要划分的所述传输参数所在的点到所述感知参数数据库中点的距离；根据距离升序排列，选择距离所述感知参数数据库中点最近的k个点，进行加权平均计算；结合加权平均计算的结果，将每个权重占比更大的所述传输参数所在的点划分至对应的区域中。
14.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的一种优选方案，其中：包括，当所述静态环境数据的像素分类参数+所述动态物体数据的相对距离、速度、朝向的区域划分向量值≥所述状态量+所述控制量的总和向量值时，障碍区域＞避障区域，车辆自动采取制动模式；当所述静态环境数据的像素分类参数+所述动态物体数据的相对距离、速度、朝向的区域划分向量值＜所述状态量+所述控制量的总和向量值时，障碍区域＜避障区域，车辆自动控制制动模块减速的同时，亦使得牵引杆带动车轮进行转向避障。
15.本发明还公开一种基于上述冷链物流车自动驾驶转向避障方法的避障系统，包括，转向模块，所述转向模块包括控制杆、驱动电机和转向件，所述控制杆上设置有转角传感器，所述转角传感器和驱动电机连接控制器；制动模块，所述制动模块包括踏板、伺服总成、制动组件，所述踏板上设置有行程传感器，所述行程传感器和伺服总成连接所述控制器，所述制动组件上设置有转速传感器，所述转速传感器和制动组件连接所述控制器。
16.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障系统的一种优选方案，其中：所述驱动电机上连接设置有涡杆，所述转向件包括转向轮、牵引杆和扭杆，所述牵引杆连接所述转向轮，所述扭杆传动连接牵引杆，所述扭杆上设置有涡轮，所述涡轮与所述涡杆配合连接。
17.作为本发明所述冷链物流车自动驾驶转向避障系统的一种优选方案，其中：所述制动组件包括制动主缸和制动鼓，所述制动鼓中设置有制动蹄，所述制动蹄通过补偿件与所述制动鼓连接，所述制动鼓中设置有补偿轮缸与所述补偿件连接；所述补偿轮缸与所述控制器连接。
18.本发明的有益效果：本发明通过对静态环境数据、动态物体数据和车辆自身运动感知数据的特殊处理手段，结合设计的避障区域划分规则和解析方式，在提高自动驾驶数据的运算准确度的同时，还提升了运算效率，保障车辆可以在最短的时间内做出制动动作或转向避障动作，保障他人、自身的生命财产安全；本发明的系统协调制动与转向功能，保证转向平稳，同时保障制动效果。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。其中：图1为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障方法的流程示意图；图2为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统的连接结构示意图；图3为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中转向模块的结构示意图；图4为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中制动
模块的结构示意图；图5为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中制动鼓的结构示意图；图6为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中弧形滑槽的结构示意图；图7为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中圆杆贯穿制动片和制动蹄的剖面结构示意图；图8为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中限制块在方槽中结构示意图;图9为本发明提供的一种实施例所述的冷链物流车自动驾驶转向避障系统中制动片的结构示意图。
具体实施方式
20.为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合说明书附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。
21.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似推广，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。
22.其次，本发明结合示意图进行详细描述，在详述本发明实施例时，为便于说明，表示器件结构的剖面图会不依一般比例作局部放大，而且所述示意图只是示例，其在此不应限制本发明保护的范围。此外，在实际制作中应包含长度、宽度及深度的三维空间尺寸。
23.再其次，此处所称的“一个实施例”或“实施例”是指可包含于本发明至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本说明书中不同地方出现的“在一个实施例中”并非均指同一个实施例，也不是单独的或选择性的与其他实施例互相排斥的实施例。
24.实施例1参照图1，为本发明的第一个实施例，提供了一种冷链物流车自动驾驶转向避障方法，具体包括以下步骤：s1：利用激光雷达对车辆周围环境进行外界感知处理，得到环境感知参数。其中需要说明的是，得到环境感知参数包括：利用激光雷达采集车辆周围的外界感知环境信息；对所述外界感知环境信息进行分类，分别得到静态环境数据和动态物体数据；将静态环境数据的路面、车道线、物体标识轮廓进行分割处理，获得像素分类参数；对动态物体数据的2d/3d物体框进行检测处理，获得框分类参数；结合动态物体数据的id/轨迹进行时序关联，跟踪框分类参数，得到动态物体数据的相对距离、速度、朝向。
25.s2：基于车载传感器对车辆自身运动状态进行状态感知处理，得到运动状态感知参数。本步骤需要说明的是，得到运动状态感知参数包括：利用车载传感器采集车辆自身的行驶速度、曲轴旋转角、车体的航向角、车轮偏
角、前后轴中心速度、轴距、发动机运转工况和介质温度；对其进行车辆动力学和车辆运动学运算，输出得到车辆自身运动的状态量和控制量；状态量和控制量即为运动状态感知参数。
26.s3：将环境感知参数和运动状态感知参数传输至控制中心进行区域划分，分别得到障碍区域和避障区域。其中还需要说明的是，进行区域划分包括：基于无人驾驶自动转向安全避障原则在控制中心中设置区域划分规则；将静态环境数据的像素分类参数，动态物体数据的相对距离、速度、朝向，状态量和控制量，通过电信号传输至控制中心；控制中心启动区域划分规则，对传输的参数进行解析；根据解析结果进行区域划分。
27.进一步的，设置区域划分规则包括：利用数据采集技术构建感知参数数据库；将感知参数数据库作为样本集，需要划分的传输参数作为测试集；感知参数数据库和传输参数在同一个特征空间中进行基于knn思想运算；调取车载导航系统的路径规划，读取全局路径规划的运行程序；利用编码软件将运算结果以运行参数的形式导入全局路径规划的运行程序中融合运行；将可行驶路线所在区域划分为避障区域，不可行驶路线所在区域划分为障碍区域，安全制动距离设置为5米。
28.具体的，进行解析包括：基于knn思想计算需要划分的传输参数所在的点到感知参数数据库中点的距离；根据距离升序排列，选择距离感知参数数据库中点最近的k个点，进行加权平均计算；结合加权平均计算的结果，将每个权重占比更大的传输参数所在的点划分至对应的区域中。
29.优选的，本实施例通过权重占比的方式进行分类，将参数所在的区域根据规则划分，得到便于车辆反应的障碍区域和避障区域，使得车辆自动驾驶的反应速度更快、更准确，规避了车辆自动驾驶的自我判断时差导致出现意外的现象。
30.s4：避障区域通过电信号传输至控制转向的电机，电机根据信号指令控制制动模块减速的同时，亦使得牵引杆带动车轮进行转向。本步骤还需要说明的是：当静态环境数据的像素分类参数+动态物体数据的相对距离、速度、朝向的区域划分向量值≥状态量+控制量的总和向量值时，障碍区域＞避障区域，车辆自动采取制动模式；当静态环境数据的像素分类参数+动态物体数据的相对距离、速度、朝向的区域划分向量值＜状态量+控制量的总和向量值时，障碍区域＜避障区域，车辆自动控制制动模块减速的同时，亦使得牵引杆带动车轮进行转向避障。
31.实施例2参照图1~9，为本发明的第二个实施例，该实施例不同于第一个实施例的是，提供
了一种冷链物流车自动驾驶转向避障系统，具体包括：转向模块100，转向模块100包括控制杆101、驱动电机102和转向件103，控制杆101上设置有转角传感器101a，转角传感器101a和驱动电机102连接控制器300；制动模块200，制动模块200包括踏板201、伺服总成202、制动组件203，踏板201上设置有行程传感器201a，行程传感器201a和伺服总成202连接控制器300，制动组件203上设置有转速传感器400，转速传感器400和制动组件203连接控制器300。
32.驱动电机102上连接设置有涡杆102a，转向件103包括转向轮103a、牵引杆103b和扭杆103c，牵引杆103b连接转向轮103a，扭杆103c传动连接牵引杆103b，扭杆103c上设置有涡轮103d，涡轮103d与涡杆102a配合连接。
33.制动组件203包括制动主缸205和制动鼓204，制动鼓204中设置有制动蹄204a，制动蹄204a通过补偿件204b与制动鼓204连接，制动鼓204中设置有补偿轮缸204c与补偿件204b连接；补偿轮缸204c与控制器300连接。
34.伺服总成202连接制动主缸205；制动组件203包括制动鼓204、制动蹄204a和固定块204d，固定块204d和制动蹄204a设置于制动鼓204内，制动蹄204a一端与固定块204d通过补偿件204b连接，制动蹄204a上设置有制动片204e，制动鼓204中还设置于有制动轮缸204f，制动轮缸204f与制动主缸205连通。
35.具体的，伺服总成202为电机伺服制动总成，其包括伺服电机202a连接，应说明的是，伺服总成202用行程传感器201a感知制动踏板行程和驾驶者的制动意图，并将信号传送给控制器并驱，伺服电机202a带动蜗杆、涡轮、齿轮和齿条等传动零件并推动制动主缸205工作，从而实现电动伺服制动，进一步的，制动主缸205上设置有油壶205a。
36.在驾驶员控制时主动控制系统可实现助力制动功能，助力控制平顺；可实现线控制动功能，线控响应速度快。
37.在驾驶员不控制时，车辆可以根据对环境的检测情况，如前方一定距离内有障碍物，根据检测信号自主相应控制伺服电机202a带动制动主缸205工作，进行制动。
38.在长期使用后，检测到制动功能下降（体现在检测到踏板201移动相同形成，制动鼓204的转速下降速度变慢），则控制补偿件204b对制动蹄204a进行补偿调节，提高制动效果。
39.具体的，制动蹄204a对称设置于固定块204d两侧，制动蹄204a另一端与制动轮缸204f的活塞杆接触，制动蹄204a之间通过约束弹簧204g连接。
40.应说明的是，补偿件204b在正常情况下维持平衡，固定不动，设置于固定块204d两侧的制动蹄204a可围绕补偿件204b转动，约束弹簧204g连接制动蹄204a远离固定块204d的一端，使约束弹簧204g保持向内扣的状态，同时制动蹄204a远离固定块204d的一端始终与制动轮缸204f的活塞杆接触，在制动轮缸204f动作时，驱动制动蹄204a绕与补偿件204b的连接处转动，使制动蹄204a外扩，制动蹄204a上的制动片204e接触并挤压制动鼓204，使制动鼓204减速。
41.进一步的，固定块204d中设置有弧形滑槽203a，弧形滑槽203a的弧形侧边圆心为制动轮缸204f的活塞杆端部；弧形滑槽203a对称设置于固定块204d中。
42.应说明的是，在制动轮缸204f处于非制动的初始状态时，此时制动轮缸204f的活
塞杆端部处于弧形滑槽203a的弧形侧边的圆心处，也即此时驱动件204在弧形滑槽203a移动时将会使制动蹄204a绕制动轮缸204f的活塞杆端部转动，制动蹄204a外扩更加靠近制动鼓204内侧，以补偿制动片204e长期使用的磨损。
43.进一步的，补偿件204b包括滑板204b-1和侧块204b-2，固定块204d两侧设置有开口，侧块204b-2穿过开口与制动蹄204a端部轴连接。
44.应说明的是，滑板204b-1上下两侧面为与弧形滑槽203a贴合的弧面结构，侧块204b-2为设置于滑板204b-1侧面的三角块结构，其顶部设置有圆角，顶部两侧设置有圆轴，制动蹄204a端部设置有圆孔，圆轴嵌于圆孔中，制动蹄204a可绕圆轴转动。
45.进一步的，滑板204b-1侧面设置有稳定弹簧204b-3与弧形滑槽203a端壁连接；固定块204d上设置有补偿轮缸204c，补偿轮缸204c的推杆设置于两个滑板204b-1之间。
46.补偿轮缸204c用于控制滑板204b-1的移动，初始状态下，稳定弹簧204b-3挤压滑板204b-1使滑板204b-1仅靠补偿轮缸204c的推杆维持平衡，此时补偿件204b固定不动，制动蹄204a可转动达到制动效果。
47.在需调节制动补偿时，补偿轮缸204c动作压缩稳定弹簧204b-3推动补偿件204b移动，达到新的平衡状态。
48.更进一步的，本发明中制动蹄204a外侧面设置有弧形槽204a-1，制动片204e嵌于弧形槽204a-1中，制动片204e端部通过第一弹簧204a-2连接弧形槽204a-1端壁；弧形槽204a-1底部两侧设置有侧槽204a-3，制动片204e内侧设置有限位板204e-1，限位板204e-1嵌于侧槽204a-3中。
49.应说明的是，制动片204e通过限位板204e-1和侧槽204a-3的连接结构进行限位，使制动片204e仅可沿制动蹄204a的圆周方向（制动鼓204的圆周方向）转动，而无法沿制动鼓204的径向方向移动。
50.进一步的，制动片204e上从侧面设置有键槽孔204e-2，键槽孔204e-2之间设置有方槽204e-3；键槽孔204e-2中设置有圆杆206，圆杆206上设置有限制块206a，限制块206a嵌于方槽204e-3中并通过第二弹簧206b连接方槽204e-3侧壁。
51.应说明的是，第二弹簧206b对限制块206a有推力，键槽孔204e-2的设置是为了使圆杆206可以一定程度上相对于制动片204e移动，避免圆杆206被卡死。
52.制动鼓204内壁设置有底槽207，圆杆206端部嵌于底槽207中，且与底槽207上侧壁接触；弧形槽204a-1两侧壁设置有贯穿孔204a-4，圆杆206贯穿贯穿孔204a-4设置。
53.进一步的，制动片204e在第一弹簧204a-2回拉力下，使圆杆206始终接触底槽207上侧壁，在制动时，制动蹄204a带动制动片204e绕补偿件204b一端转动，圆杆206此时不接触底槽207上侧壁。
54.贯穿孔204a-4一边设置有斜锯齿边204a-5。
55.具体的，本发明的调节补偿过程为，补偿轮缸204c驱动补偿件204b向两边移动，制动蹄204a绕制动轮缸204f的推杆端部转动，此过程中，以图5所示左侧的结构为例，制动蹄204a整体是向左斜上方移动，欲带动制动片204e向左斜上方移动，由于圆杆206已经接触底槽207上侧壁无法进一步上移，因此制动片204e被限制没有移动，制动蹄204a相对于制动片204e上移。
56.初始状态下，圆杆206在第一弹簧204a-2的拉力和第二弹簧206b的推力下，卡在图
7所示右上角的齿处，当制动蹄204a相对于制动片204e上移，第二弹簧206b始终保持对圆杆206向左的推力，故在补偿轮缸204c缓慢推动补偿件204b移动到一定程度时，圆杆206将从被卡在右上角的齿向左下角移动，被卡在下面的齿上，与此同时，第一弹簧204a-2被拉伸，制动片204e在弧形槽204a-1中移动。
57.应说明的是，设置上述结构和动作的目的在于，调整制动片204e与制动鼓204的接触部位，该制动器制动时，制动片204e与制动鼓204的接触部位稳定，且该区域为制动片204e上某一处，制动过程中长期接触造成该处磨损，本发明在调节制动蹄204a的同时，根据调节程度不间断的使制动片204e移动，调整制动片204e与制动鼓204的接触部位，进一步补偿制动能力。
58.进一步的，制动过程为：伺服总成202根据行程传感器201a获取的踏板行程信号控制制动主缸205动作；制动轮缸204f推动制动蹄204a转动，制动片204e挤压接触制动鼓204；转速传感器400获取制动鼓204转速信号反馈调节伺服总成202；若制动鼓204转速下降速度不符合预设，则控制补偿轮缸204c进行补偿调节。
59.应说明的是，本发明中还设置有控制器，用于处理传感器接收到的信号，当驾驶员正常驾驶时，电动伺服制动总成处于助力制动模式，驾驶员实施制动时，电动伺服制动总成根据驾驶员踩踏踏板的行程，施加所需制动力，用于常规驾驶的助力制动；当车辆处于远程时，电动伺服制动总成响应控制器发出的自主制动命令，根据控制器发出的目标制动压力请求实施主动制动。
60.制动过程中，行程传感器201a返回踏板的制动踏板行程，控制器判断驾驶者的制动意图，将信号传给伺服电机202a，进而使制动主缸205动作，随后制动组件203相应动作进行制动。
61.应说明的是，制动过程中，控制器根据转速传感器400传回的制动鼓204转速判断制动情况，并反馈给伺服总成202反馈调节。
62.进一步的，制动过程中，控制器300还判断制动组件203的制动效果，也即在同样的制动需要下，制动组件203是否达到预期的制动需求，如相同条件下，2s内制动鼓204速度应降为0，而制动过程中却5s才降为0，则此时利用补偿轮缸204c进行制动补偿调节。
63.具体即为补偿轮缸204c驱动补偿件204b向两边移动，制动蹄204a绕制动轮缸204f的推杆端部转动，此过程中，以图4所示左侧的结构为例，制动蹄204a整体是向左斜上方移动，欲带动制动片204e向左斜上方移动，由于圆杆206已经接触底槽207上侧壁无法进一步上移，因此制动片204e被限制没有移动，制动蹄204a相对于制动片204e上移。
64.根据调节程度不间断的使制动片204e移动，调整制动片204e与制动鼓204的接触部位，进一步补偿制动能力。
65.重要的是，应注意，在多个不同示例性实施方案中示出的本技术的构造和布置仅是例示性的。尽管在此公开内容中仅详细描述了几个实施方案，但参阅此公开内容的人员应容易理解，在实质上不偏离该申请中所描述的主题的新颖教导和优点的前提下，许多改型是可能的（例如，各种元件的尺寸、尺度、结构、形状和比例、以及参数值（例如，温度、压力等）、安装布置、材料的使用、颜色、定向的变化等）。例如，示出为整体成形的元件可以由多个部分或元件构成，元件的位置可被倒置或以其它方式改变，并且分立元件的性质或数目
或位置可被更改或改变。因此，所有这样的改型旨在被包含在本发明的范围内。可以根据替代的实施方案改变或重新排序任何过程或方法步骤的次序或顺序。在权利要求中，任何“装置加功能”的条款都旨在覆盖在本文中所描述的执行所述功能的结构，且不仅是结构等同而且还是等同结构。在不背离本发明的范围的前提下，可以在示例性实施方案的设计、运行状况和布置中做出其他替换、改型、改变和省略。因此，本发明不限制于特定的实施方案，而是扩展至仍落在所附的权利要求书的范围内的多种改型。
66.此外，为了提供示例性实施方案的简练描述，可以不描述实际实施方案的所有特征（即，与当前考虑的执行本发明的最佳模式不相关的那些特征，或于实现本发明不相关的那些特征）。
67.应理解的是，在任何实际实施方式的开发过程中，如在任何工程或设计项目中，可做出大量的具体实施方式决定。这样的开发努力可能是复杂的且耗时的，但对于那些得益于此公开内容的普通技术人员来说，不需要过多实验，所述开发努力将是一个设计、制造和生产的常规工作。
68.应说明的是，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本发明的权利要求范围当中。