本技术属于计算机，尤其涉及一种前向碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
1、道路上的车辆越来越多，由车辆增多引起的交通事故反复发生，尤其是车辆间的碰撞事故占交通事故的很大比例。目前的自动驾驶系统在非紧急状态下频繁进行预警或者紧急制动，对驾驶员造成干扰和误判，进而影响车辆造成更严重的安全隐患。
2、现有技术存在非紧急状态下频繁进行预警或紧急制动的误判来避免前向碰撞，造成安全隐患的问题。
技术实现思路
1、本技术实施例提供了一种前向碰撞的预警方法、装置、电子设备及存储介质，可以解决在非紧急状态下频繁进行预警或紧急制动的误判来避免前向碰撞，造成安全隐患的问题。
2、第一方面，本技术实施例提供了一种前向碰撞的预警方法，包括：
3、确定自车与将要与所述自车发生碰撞的前向的目标车辆，获取所述自车的第一运动状态参数及所述目标车辆的第二运动状态参数，并获取避让所述目标车辆的所述自车的第一转弯半径、第一安全距离、第二安全距离以及所述自车与所述目标车辆的重叠长度；
4、基于所述第一转弯半径、所述第一安全距离、所述第二安全距离及所述重叠长度，通过第三安全距离计算式获得第三安全距离；
5、基于所述第一运动状态参数、所述第二运动状态参数、所述第一安全距离及所述自车与所述目标车辆的纵向距离，通过碰撞时间计算式获得碰撞时间；
6、基于重叠率、所述碰撞时间、所述第三安全距离、所述纵向距离、第四安全距离、第五安全距离、第六安全距离的预设条件，输出与所述预设条件对应的预警级别的预警信号，其中，所述重叠率为所述重叠长度与所述自车的自车宽度的比值。
7、在其中一个实施例中，所述重叠长度为所述自车的自车宽度与所述目标车辆的目标车宽度在横向方向重叠的长度；
8、所述获取所述自车与所述目标车辆的重叠长度，包括：
9、若第一方位角和第二方位角均小于零，所述目标车辆位于所述自车的左前侧，其中，所述第一方位角为所述自车的探测点与所述目标车辆的后端的最右侧边缘点的角度，所述第二方位角为所述自车的探测点与所述目标车辆的后端的最左侧边缘点的角度；
10、若所述重叠长度的计算式为：
11、
12、其中，doverlap为所述重叠长度；dright为所述自车的探测点与所述目标车辆的后端的最右侧边缘点的右侧距离；为所述第一方位角；wego为所述自车的自车宽度；
13、若所述重叠长度为零。
14、在其中一个实施例中，所述获取所述自车与所述目标车辆的重叠长度，还包括：
15、若所述第一方位角和所述第二方位角均大于零，所述目标车辆位于所述自车的右前侧；
16、若所述重叠长度的计算式为：
17、
18、其中，doverlap为所述重叠长度；dleft为所述自车的探测点与所述目标车辆的后端的最左侧边缘点的左侧距离；为所述第二方位角；wego为所述自车的自车宽度；
19、若所述重叠长度为零。
20、在其中一个实施例中，所述获取所述自车与所述目标车辆的重叠长度，还包括：
21、若所述第一方位角大于或者等于零且所述第二方位角小于或者等于零，所述目标车辆位于所述自车的前侧；
22、若所述重叠长度的计算式为：
23、
24、其中，doverlap为所述重叠长度；dleft为所述自车的探测点与所述目标车辆的后端的最左侧边缘点的左侧距离；为所述第二方位角；eego为所述自车的自车宽度，wobj为所述目标车辆的目标车宽度；
25、若所述重叠长度的计算式为：
26、doverlap＝wobj
27、其中，doverlap为所述重叠长度，wobj为所述目标车辆的目标车宽度。
28、在其中一个实施例中，所述第三安全距离计算式为：
29、
30、其中，ssw为所述第三安全距离；
31、r为所述第一转弯半径，所述第三安全距离为转向避让纵向安全距离；
32、doverlap为所述重叠长度；
33、dlon为所述第一安全距离，所述第一安全距离为纵向最小安全距离；
34、dlat为所述第二安全距离，所述第二安全距离为横向最小安全距离。
35、在其中一个实施例中，所述第一运动状态参数包括第一纵向速度和第一纵向加速度，所述第二运动状态参数包括第二纵向速度和第二纵向加速度，其中，所述第一纵向速度为所述自车的纵向速度，所述第二纵向速度为所述目标车辆的纵向速度，所述第一纵向加速度为所述自车的纵向加速度，所述第二纵向加速度为所述目标车辆的纵向加速度；
36、所述基于所述第一运动状态参数、所述第二运动状态参数、所述第一安全距离及所述自车与所述目标车辆的纵向距离，通过碰撞时间计算式获得碰撞时间，包括：
37、若vobj-vego<0，且aego＝aobj，所述碰撞时间计算式为：
38、
39、若vobj-vego<0，aego≠aobj，且(vobj-vego)2-2×(aego-aobj)×(drel-dlon)≧0，所述碰撞时间计算式为：
40、
41、其中，ttc为所述碰撞时间；vego为所述第一纵向速度；vobj为所述第二纵向速度；drel为所述自车与所述目标车辆的纵向距离；dlon为所述第一安全距离；aego为所述第一纵向加速度；aobj为所述第二纵向加速度。
42、在其中一个实施例中，所述预警级别包括一级预警和二级预警，所述预设条件包括第一预设条件、第二预设条件、第三预设条件和第四预设条件；
43、所述第四安全距离为所述一级预警的安全距离，所述第五安全距离为所述二级预警的安全距离，所述第六安全距离为紧急制动的安全距离；
44、所述基于重叠率、所述碰撞时间、所述第三安全距离、所述纵向距离、第四安全距离、第五安全距离、第六安全距离的预设条件，输出与所述预设条件对应的预警级别的预警信号，包括：
45、若所述重叠率大于第一预设阈值，所述碰撞时间、所述纵向距离、第四安全距离、第五安全距离满足所述第一预设条件，输出所述一级预警的预警信号；所述碰撞时间、所述纵向距离、第五安全距离、第六安全距离满足所述第二预设条件，输出所述二级预警的预警信号；
46、若所述重叠率小于或者等于所述第一预设阈值，所述碰撞时间、所述纵向距离、第三安全距离、第四安全距离、第五安全距离满足所述第三预设条件，输出所述一级预警的预警信号；所述碰撞时间、所述纵向距离、第三安全距离、第五安全距离、第六安全距离满足所述第四预设条件，输出所述二级预警的预警信号；
47、其中，所述第一预设条件为：
48、sw2<drel<sw1，且ttc<t1
49、所述第二预设条件为：
50、sb<drel<sw2，且ttc<t1
51、所述第三预设条件为满足以下全部要求：
52、sw2<drel<sw1，ttc<t1，且ssw>sw2
53、所述第四预设条件为：
54、sb<drel<sw2，ttc<t1，且ssw≦sb
55、其中，ttc为所述碰撞时间；t1为所述第一预设阈值；
56、drel为所述自车与所述目标车辆的纵向距离；
57、ssw为所述第三安全距离；sw1所述第四安全距离；
58、sw2为所述第五安全距离；sb为所述第六安全距离。
59、第二方面，本技术实施例提供了一种前向碰撞的预警装置，包括：
60、第一获取模块，用于确定自车与将要与所述自车发生碰撞的前向的目标车辆，获取所述自车的第一运动状态参数及所述目标车辆的第二运动状态参数，并获取避让所述目标车辆的所述自车的第一转弯半径、第一安全距离、第二安全距离以及所述自车与所述目标车辆的重叠长度；
61、第二获取模块，用于基于所述第一转弯半径、所述第一安全距离、所述第二安全距离及所述重叠长度，通过第三安全距离计算式获得第三安全距离；
62、第三获取模块，用于基于所述第一运动状态参数、所述第二运动状态参数、所述第一安全距离及所述自车与所述目标车辆的纵向距离，通过碰撞时间计算式获得碰撞时间；
63、输出模块，用于基于重叠率、所述碰撞时间、所述第三安全距离、所述纵向距离、第四安全距离、第五安全距离、第六安全距离的预设条件，输出与所述预设条件对应的预警级别的预警信号，其中，所述重叠率为所述重叠长度与所述自车的自车宽度的比值。
64、第三方面，本技术实施例提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
65、第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面内容中任一项所述的方法。
66、第五方面，本技术实施例提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在终端设备上运行时，使得终端设备执行上述第一方面内容中任一项所述的方法。
67、可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面内容中的相关描述，在此不再赘述。
68、本技术实施例与现有技术相比存在的有益效果是：
69、通过确定自车与将要与自车发生碰撞的前向的目标车辆，获取自车的第一运动状态参数及目标车辆的第二运动状态参数，并获取避让目标车辆的自车的第一转弯半径、第一安全距离、第二安全距离以及自车与目标车辆的重叠长度；基于第一转弯半径、第一安全距离、第二安全距离及重叠长度，通过第三安全距离计算式获得第三安全距离；基于第一运动状态参数、第二运动状态参数、第一安全距离及自车与目标车辆的纵向距离，通过碰撞时间计算式获得碰撞时间；基于重叠率、碰撞时间、第三安全距离、纵向距离、第四安全距离、第五安全距离、第六安全距离的预设条件，输出与预设条件对应的预警级别的预警信号，其中，重叠率为重叠长度与自车的宽度的比值，避免了在非紧急状态下频繁进行预警或者紧急制动的误判行为，提升了驾驶员的注意力，进而降低了行车安全隐患。