一种推荐车辆变道的方法及装置与流程

本申请涉及自动驾驶，具体涉及一种推荐车辆变道的方法及装置。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的不断发展，车辆高速辅助驾驶功能逐渐成为许多出厂车辆的标配。高速辅助驾驶功能包括控制车辆自动进行合理避让、超车和变道等功能。变道决策是否合理，能否高度匹配当前行驶环境，是影响高速辅助驾驶功能的重要因素之一。

2、目前推荐车辆变道的方法，只关注当前车道和相邻车道的情况，只关注离本车距离最近的几个车辆的情况，无法根据整体的环境信息对车辆变道进行整体评估，因此存在变道决策生硬、频繁变道、与整体行驶环境不匹配等问题。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请提供一种基于智能决策的推荐变道方法及装置，能够提供更符合当前行驶环境的变道推荐。

2、为解决上述问题，本申请提供的技术方案如下：

3、在本申请提供一种推荐车辆变道的方法，该方法包括：

4、根据车辆行驶状态与周围环境状态，提取每个车道的目标参数；其中，目标参数至少包括：车辆的速度、每个车道的车流量、每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度和每个车道的匝道信息；

5、根据每个车道的目标参数，至少获得每个车道的以下推荐系数：车流推荐系数、车速推荐系数和匝道推荐系数；不同推荐系数对应不同的权重系数；

6、根据每个车道的推荐系数和对应的权重系数获得每个车道的推荐变道置信度；

7、引导车辆行驶在推荐变道置信度最大的车道上。

8、优选地，车流推荐系数通过如下方式获得：

9、根据每个车道的车流量，获得每个车道对应的车流推荐系数；车道的车流量越小，该车道的车流推荐系数越大。

10、优选地，车速推荐系数通过如下方式获得：

11、根据车辆的速度和每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度，获得每个车道对应的车速推荐系数；如果车辆的速度快于车道的移动障碍物的纵向速度越多，该车道的车速推荐系数越小。

12、优选地，匝道信息包括：前方是否存在匝道、是否为目标匝道和车辆距离匝道口的距离；

13、匝道推荐系数通过如下方式获得：

14、判断前方预设距离内是否存在匝道，如果不存在，匝道推荐系数为初始值；

15、如果存在，判断匝道是否为目标匝道，如果是，匝道推荐系数大于初始值，且随着车辆距离匝道口的距离减小而增大；如果否，匝道推荐系数小于初始值，且随着车辆距离匝道口的距离减小而减小。

16、优选地，目标参数还包括：每个车道的车流速度、每个车道的序号、车辆的设定速度和车辆当前车道的序号；

17、获得每个车道的推荐系数还包括：

18、根据车辆的设定速度与每个车道的车流速度，获得每个车道对应的车流速度推荐系数；如果车辆的设定速度快于车道的车流速度越多，该车道的车流速度推荐系数越小；

19、根据每个车道的序号与车辆当前车道的序号，获得每个车道对应的变道次数推荐系数；两序号差值越大，变道次数推荐系数越小。

20、优选地，该方法还包括：

21、当车辆启动了紧急车道保持elk时，其他车道的推荐变道置信度清零，仅保留当前车道的推荐变道置信度。

22、本申请还提供一种推荐车辆变道的装置，包括：提取模块和决策模块；

23、提取模块，用于根据车辆行驶状态与周围环境状态，提取每个车道的目标参数；其中，目标参数至少包括：车辆的速度、每个车道的车流量、每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度和每个车道的匝道信息；

24、决策模块，用于根据每个车道的目标参数，至少获得每个车道的以下推荐系数：车流推荐系数、车速推荐系数和匝道推荐系数；不同推荐系数对应不同的权重系数；根据每个车道的推荐系数和对应的权重系数获得每个车道的推荐变道置信度；引导车辆行驶在推荐变道置信度最大的车道上。

25、优选地，决策模块，具体用于根据每个车道的车流量，获得每个车道对应的车流推荐系数；车道的车流量越小，该车道的车流推荐系数越大。

26、优选地，决策模块，具体用于根据车辆的速度和每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度，获得每个车道对应的车速推荐系数；如果车辆的速度快于车道的移动障碍物的纵向速度越多，该车道的车速推荐系数越小。

27、优选地，匝道信息包括：前方是否存在匝道、是否为目标匝道和车辆距离匝道口的距离；

28、决策模块，具体用于判断前方预设距离内是否存在匝道，如果不存在，设置匝道推荐系数为初始值；如果存在，判断匝道是否为目标匝道，如果是，设置匝道推荐系数大于初始值，且随着车辆距离匝道口的距离减小而增大；如果否，设置匝道推荐系数小于初始值，且随着车辆距离匝道口的距离减小而减小。

29、优选地，目标参数还包括：每个车道的车流速度、每个车道的序号、车辆的设定速度和车辆当前车道的序号；

30、决策模块，还具体用于根据车辆的设定速度与每个车道的车流速度，获得每个车道对应的车流速度推荐系数；如果车辆的设定速度快于车道的车流速度越多，该车道的车流速度推荐系数越小；根据每个车道的序号与车辆当前车道的序号，获得每个车道对应的变道次数推荐系数；两序号差越大，变道次数推荐系数越小。

31、优选地，决策模块，还用于当车辆启动了紧急车道保持elk时，将其他车道的推荐变道置信度清零，仅保留当前车道的推荐变道置信度。

32、由此可见，本申请具有如下有益效果：

33、本申请提供的推荐车辆变道的方法，根据车辆行驶状态与周围环境状态，提取每个车道的目标参数；其中，目标参数至少包括：车辆的速度、每个车道的车流量、每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度和每个车道的匝道信息；根据每个车道的目标参数，至少获得每个车道的以下推荐系数：车流推荐系数、车速推荐系数和匝道推荐系数；不同推荐系数对应不同的权重系数；根据每个车道的推荐系数和对应的权重系数获得每个车道的推荐变道置信度；引导车辆行驶在推荐变道置信度最大的车道上。本申请提供的推荐车辆变道的方法，推荐系数越大，表示越推荐行驶；权重系数体现了不同推荐系数对于变道决策的重要性；本申请关注所有车道的环境状态，避免了只关注相邻车道导致的变道决策生硬等问题，提供更符合当前行驶环境的变道推荐。

技术特征：

1.一种推荐车辆变道的方法，其特征在于，该方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车流推荐系数通过如下方式获得：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车速推荐系数通过如下方式获得：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述匝道信息包括：前方是否存在匝道、是否为目标匝道和所述车辆距离匝道口的距离；

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述目标参数还包括：每个车道的车流速度、每个车道的序号、所述车辆的设定速度和所述车辆当前车道的序号；

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

7.一种推荐车辆变道的装置，其特征在于，包括：提取模块和决策模块；

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述决策模块，具体用于根据所述每个车道的车流量，获得每个车道对应的车流推荐系数；车道的车流量越小，该车道的车流推荐系数越大。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述决策模块，具体用于根据所述车辆的速度和每个车道在所述车辆行驶方向上距离所述车辆最近的移动障碍物的纵向速度，获得每个车道对应的车速推荐系数；如果所述车辆的速度快于车道的移动障碍物的纵向速度越多，该车道的车速推荐系数越小。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述匝道信息包括：前方是否存在匝道、是否为目标匝道和所述车辆距离匝道口的距离；

11.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述目标参数还包括：每个车道的车流速度、每个车道的序号、所述车辆的设定速度和所述车辆当前车道的序号；

12.根据权利要求7-10任一项所述的装置，其特征在于，所述决策模块，还用于当所述车辆启动了紧急车道保持elk时，将其他车道的推荐变道置信度清零，仅保留当前车道的推荐变道置信度。

技术总结
本申请公开了一种推荐车辆变道的方法及装置，该方法包括：根据车辆行驶状态与周围环境状态，提取每个车道的目标参数；其中，目标参数至少包括：车辆的速度、每个车道的车流量、每个车道在车辆行驶方向上距离车辆最近的移动障碍物的纵向速度和每个车道的匝道信息；根据每个车道的目标参数，至少获得每个车道的以下推荐系数：车流推荐系数、车速推荐系数和匝道推荐系数；不同推荐系数对应不同的权重系数；根据每个车道的推荐系数和对应的权重系数获得每个车道的推荐变道置信度；引导车辆行驶在推荐变道置信度最大的车道上。本申请关注所有车道的环境状态，能够提供更符合当前行驶环境的变道推荐。

技术研发人员：李军华,王俊,朱俊,李奕姗,陈聪,崔挺
受保护的技术使用者：上海汽车集团股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/4/24